MultiWii
А с центром тяжести все хорошо? Такое может быть (и было) когда ЦТ “не на месте”. Т.е. не совпадает с пересечением диагоналей многоугольника, образованного осями моторов.
У меня самопильная рама типа 
Но есть одно Но, на мегапирате коптер поворачевался четко по своей оси, без лишних телодвижений
редактируемый файлик в lay (sprint layout) готовый к печати, на картинке обозначены возможные места подпайки для первоначальной прошивки процессора.
Полноценный мультивии с дополнительными выходами для подключения блютуза, сонара и т.д, создан исключительно для использования в стоковых приемниках Turnigy 9x V2, на борту стоит стабилизатор напряжения для питания 3,3 датчиков, а так же конвертер логических уровней, он не отключаем, в случае наличия сенсоров с бортовым LLC его просто можно не распаивать равно как и стабилизатор ,
Для использования внутри приемника необходимо отпаять сигнальные линии каналов с 5го по 8ой и соединить их с выводами платы необходимыми для вашей конфигурации(tri \quad) в произвольном порядке, для гексы соответственно нужно отрезать еще пару контактов. Аналогично на плате выведены каналы управления плюс Aux 1 и Aux2 для переключения режимов полета
плата проверена, полностью рабочая.
Дима, хочу повторить по вашей плате. не могли бы вы описать подключение датчиков. хочу прикрутить HMC5883L,MPU-6050(заказал как платы). и еще вопрос Sprint Layout 5 существует бесплатная версия на английском, спасибо.
Но есть одно Но, на мегапирате коптер поворачевался четко по своей оси, без лишних телодвижений
Разные алгоритмы стабилизации.
Подпрыгивает во всех режимах или нет? Если нет, то в каких? Прыгает даже при малейшем повороте, или только когда сильно “дернуть” в сторону?
По себе скажу, что вот на такой раме как у Вас и тяжело “поймать” ЦТ. Было такое, но только без АльтХольда и только когда очень резко поворачиваешь.
В общем-то физика процесса понятна. Как только решил проблему с ЦТ все стало хорошо.
Sprint Layout 5
Посмотрите здесь
www.texnic.ru/98/l0008.htm
В общем-то физика процесса понятна. Как только решил проблему с ЦТ все стало хорошо.[/QUOTE]
Пригает в акро и хоризонт моде, в альт-холд меньше, но есть. Чем больше датб yaw, тем больше пригает. Еще заметил что поведение расходов двигателей в гуи разное между мультием и мегапиратом
подскажите как делают первоначальную заливку в мультивии, атмега328
multiwiifaq.ts9.ru/2------------------.html
в вашем случае выбрать в ардуине выбрать плату на Arduino pro mini 5V 16MHz
Костя, я спаял на 328 по схеме выше. чтоб подсоединить к usb нужен шнурок, его подключаем к rx tx 5v gnd?
дрова у меня установлены для этого шнурка
для прошивки нужен еще reset, или в ручную перегружаьт плату примерно в тот момент, когда ардуинка начинает писать сообщение “загружаем”. по началу сложно, но потом можно приноровиться
reset на какую ногу садить(на ресет меги? и какую брать с usb-com). это прошивка когда уже загружен бутлодер?
как привязывать датчики? на какие ноги?
на вывод резет меги с DTR usb-uart через конденсатор 0,1мкФ при загруженном бутлоадере
на SCL и SDA ноги меги (А4 и А5), даташит на ардуино нано в помощь
нужна помощь! бутлодер загрузил, а как обозвать эту плату в мультивии, что дальше загружать
а как обозвать эту плату в мультивии,
чего 😃
м.б. имелось ввиду в ардуино? тогда ардуино нано 328 16мГц 5в
а тфу… понял… никак не обзывать, а раскомментировать соответствующие датчики и правильно выставить направление - эт у меня в дневнике есть
а тфу… понял…
так, попробовал, верификация проходит а загрузка нет, пишет ошибка.
возможно что с лоудером что-то не так.
тут кто-нибудь делал самодельную плату, отзовитесь
бутлоадер стандартный ардуиновский под 328-ю шить, есть в папке ардуины на компе
ну и фьюзы не забываем
бутлоадер я заливал через ISP программатором USBAPS с ардуины- иде там для этого все есть. потом через программатор или через UART можно залить прошивку. бутлодер заливался всегда без проблем.
Подскажите, может что-то упускаю. На мегапирате летал - удержание точки работало без вопросов. Ибо компас выносной, compassmot=0,5%, все откалибровано, сам компас выставлен в поле по стрелочному армейскому в точное соответствие.
Но после перехода на маховии в режиме PosHold как говорят, “унитазит”. Если быть точным, летает себе ровненько по окружности диаметром 1,5 метра. Как я читал, “унитазинг” обычно идет по спирали, с увеличивающимся радиусом, вплоть до полного неадеквата. У меня же нет - может и 5 минут строго идеально по окружности летать.
Как говорил выше - наводок на компас нет, компас калиброван в поле перед полетом, GPS отрабатывает хорошо, RTL тоже без вопросов работает. Где копать?)
И второе - при висении, пролетах вперед-назад, по YAW не крутит. Ну, изредка может на несколько градусов “кивнуть”, обычно из-за ветра. Но при быстром снижении и добавлении газа в нескольких метрах перед землей - заворачивает градусов на 90, при чем назад сам не поворачивается в исходную точку. Приходится подруливать. Что может быть? Кстати, точно так же было и на мегапирате, т.е. беда где-то в железе.
Спасибо)
Если быть точным, летает себе ровненько по окружности диаметром 1,5 метра.
это проблемы мультивия, и, походу, с ними только смириться. пока удержание позиции работает без участия акселя, эти проблемы будут постоянно вылазить
крутит по YAW, проверте ровно ли стоят моторы, в одной плоскости. понизте I по YAW до нуля, посмотрите, крутит ли так коптер, если крутит, пробуйте поменять выкосы моторов, что б как можно сильнее убрать это кручение во время висеня. потом верните в ПИДах исходное значение I
А возможно ли легким путем определить подсевший мотор? Мне моторы просто достались “по наследству” после пары крашей) Моторы перебраны, почищены, подшипники поменяны, с бОльшего отбалансированы. Возможно, что один из моторов “подсел”, поэтому крутит по YAW при резкой смене газа.
заворачивает градусов на 90, при чем назад сам не поворачивается в исходную точку. Приходится подруливать. Что может быть? Кстати, точно так же было и на мегапирате,
компас на перегазовках
компас на перегазовках
вот к компасу претензий нет… Вынесен внешний, на мачту. В мегапирате при 100% газа отклонение компаса (compasmot) - 0,5%. Люди при 60% летают - и ничего. И я летал. Тоже думал, из-за встроенного компаса. Сделал внешний - не помогло. Думаю, все же механика.