MultiWii
В общем-то физика процесса понятна. Как только решил проблему с ЦТ все стало хорошо.[/QUOTE]
Пригает в акро и хоризонт моде, в альт-холд меньше, но есть. Чем больше датб yaw, тем больше пригает. Еще заметил что поведение расходов двигателей в гуи разное между мультием и мегапиратом
подскажите как делают первоначальную заливку в мультивии, атмега328
multiwiifaq.ts9.ru/2------------------.html
в вашем случае выбрать в ардуине выбрать плату на Arduino pro mini 5V 16MHz
Костя, я спаял на 328 по схеме выше. чтоб подсоединить к usb нужен шнурок, его подключаем к rx tx 5v gnd?
дрова у меня установлены для этого шнурка
для прошивки нужен еще reset, или в ручную перегружаьт плату примерно в тот момент, когда ардуинка начинает писать сообщение “загружаем”. по началу сложно, но потом можно приноровиться
reset на какую ногу садить(на ресет меги? и какую брать с usb-com). это прошивка когда уже загружен бутлодер?
как привязывать датчики? на какие ноги?
на вывод резет меги с DTR usb-uart через конденсатор 0,1мкФ при загруженном бутлоадере
на SCL и SDA ноги меги (А4 и А5), даташит на ардуино нано в помощь
нужна помощь! бутлодер загрузил, а как обозвать эту плату в мультивии, что дальше загружать
а как обозвать эту плату в мультивии,
чего 😃
м.б. имелось ввиду в ардуино? тогда ардуино нано 328 16мГц 5в
а тфу… понял… никак не обзывать, а раскомментировать соответствующие датчики и правильно выставить направление - эт у меня в дневнике есть
а тфу… понял…
так, попробовал, верификация проходит а загрузка нет, пишет ошибка.
возможно что с лоудером что-то не так.
тут кто-нибудь делал самодельную плату, отзовитесь
бутлоадер стандартный ардуиновский под 328-ю шить, есть в папке ардуины на компе
ну и фьюзы не забываем
бутлоадер я заливал через ISP программатором USBAPS с ардуины- иде там для этого все есть. потом через программатор или через UART можно залить прошивку. бутлодер заливался всегда без проблем.
Подскажите, может что-то упускаю. На мегапирате летал - удержание точки работало без вопросов. Ибо компас выносной, compassmot=0,5%, все откалибровано, сам компас выставлен в поле по стрелочному армейскому в точное соответствие.
Но после перехода на маховии в режиме PosHold как говорят, “унитазит”. Если быть точным, летает себе ровненько по окружности диаметром 1,5 метра. Как я читал, “унитазинг” обычно идет по спирали, с увеличивающимся радиусом, вплоть до полного неадеквата. У меня же нет - может и 5 минут строго идеально по окружности летать.
Как говорил выше - наводок на компас нет, компас калиброван в поле перед полетом, GPS отрабатывает хорошо, RTL тоже без вопросов работает. Где копать?)
И второе - при висении, пролетах вперед-назад, по YAW не крутит. Ну, изредка может на несколько градусов “кивнуть”, обычно из-за ветра. Но при быстром снижении и добавлении газа в нескольких метрах перед землей - заворачивает градусов на 90, при чем назад сам не поворачивается в исходную точку. Приходится подруливать. Что может быть? Кстати, точно так же было и на мегапирате, т.е. беда где-то в железе.
Спасибо)
Если быть точным, летает себе ровненько по окружности диаметром 1,5 метра.
это проблемы мультивия, и, походу, с ними только смириться. пока удержание позиции работает без участия акселя, эти проблемы будут постоянно вылазить
крутит по YAW, проверте ровно ли стоят моторы, в одной плоскости. понизте I по YAW до нуля, посмотрите, крутит ли так коптер, если крутит, пробуйте поменять выкосы моторов, что б как можно сильнее убрать это кручение во время висеня. потом верните в ПИДах исходное значение I
А возможно ли легким путем определить подсевший мотор? Мне моторы просто достались “по наследству” после пары крашей) Моторы перебраны, почищены, подшипники поменяны, с бОльшего отбалансированы. Возможно, что один из моторов “подсел”, поэтому крутит по YAW при резкой смене газа.
заворачивает градусов на 90, при чем назад сам не поворачивается в исходную точку. Приходится подруливать. Что может быть? Кстати, точно так же было и на мегапирате,
компас на перегазовках
компас на перегазовках
вот к компасу претензий нет… Вынесен внешний, на мачту. В мегапирате при 100% газа отклонение компаса (compasmot) - 0,5%. Люди при 60% летают - и ничего. И я летал. Тоже думал, из-за встроенного компаса. Сделал внешний - не помогло. Думаю, все же механика.
Но после перехода на маховии в режиме PosHold как говорят, “унитазит”. Если быть точным, летает себе ровненько по окружности диаметром 1,5 метра.
- ЖПС ублокс или мтк? если мтк - отключить фильтрацию
- подстроить пиды ЖПС-а, в дневнике про маховий RC3 есть в комментариях
- но в принципе 1,5м вполне норм - зачем прям в точке то? или требуеться в клетке летать? когда висите на 5>м эти 1,5м вообще ниочем, главное чтобы при порывах ветра держал
Тоже думал, из-за встроенного компаса. Сделал внешний - не помогло.
это не только у вас, у меня на аппаратах тож наблюдалось (маховий), и на текущем ЗМР250 на назе32 базефлайт/клеанфлайт бывает (все собираюсь выпаять компас - он там встроенный, но лень - залакировано все), причем не только на спуске, но и при пролетах вблизи от столбов ЛЭП (380) и около массивных мет.объектов, а также в некоторых точках - аномалии блин.
Завтра заберу свой gps модуль neo-6m . Хочу подключить его к компу, дабы проверить исправность. Напрямую gps можно подрубить через переходник usb uart? Имеется такой на cp2102
в принципе 1,5м вполне норм - зачем прям в точке то?
Да просто у товарища на назу насмотрелся) Висит как прибитая. Даже рукой висящий коптер не сдвинуть - сопротивляется) Просто очень удобно для съемки. Подлетел, стики отпустил - висит в точке снимает. Плавно переместился в другую точку, отпустил стики - опять висит.
А на маховии возвращается в точку активации режима PosHold, хоть и всякие DEADBAND почти к 0 свел…
возвращается в точку активации
ну да, это особенность вия