MultiWii
Вчера тоже пытался полетать с удержанием высоты. Коптер пытается держаться в каких то пределах, но тоже потихоньку снижается. При этом очень вяло реагирует на “газ”… Датчик барометра ни чем не прикрыт. Я видел, что знающие люди советуют закрывать датчик поролоном, сегодня попробую.
Вопрос о том, как подключить AUX2 к пину D8, до сих пор остаётся открытым.
По опыту из прошлого : баро на вии плюс минус метр, при разряде акка процент висения может меняется от 30 до 50% , но если залить Маховий то там в удержании высоты уже участвует контроллер , на аиоп баро уже получше, высоту держит соответственно.
Кто то знает, почему на “гоодлакбай” “CRIUS AIOP” лежит за 28 баксов?
Стоит взять? Или эта халабуда работать не будет??? 😃
У меня и есть AIOP на последнем маховии. Вопрос не в “плюс-минус метр”, а в снижении плавном с ЛЮБОЙ высоты. При чем OSD показывает метраж правильно. И он уменьшается. Примерно на 30см в секунду
Вопрос не в “плюс-минус метр”, а в снижении плавном с ЛЮБОЙ высоты.
На самом деле не совсем понятна ситуация. А что заставить его лететь вверх стиком газа совсем никак?
А что заставить его лететь вверх стиком газа совсем никак?
а с какой радости он в режиме “баро” должен лететь вверх или вниз? Для чего тогда придумано удержание высоты, если все равно нужно ее газом контролировать? В режимах без баро - все отлично и штатно летает.
а с какой радости он в режиме “баро” должен лететь вверх или вниз? Для чего тогда придумано удержание высоты, если все равно нужно ее газом контролировать? В режимах без баро - все отлично и штатно летает.
В “баро” коптер держит высоту но при этом стиком газа задается снижатся ему, подниматься, или висеть на месте. Во всяком случае, у меня так. Собственно то у вас тоже маховий, значит тоже должно быть так.
В “баро” коптер держит высоту но при этом стиком газа задается снижатся ему, подниматься, или висеть на месте.
хм. Попробую сегодня. Но вроде газ двигал - как снижался так и снижается. Вероятно, мало двигал)
Возможно, газ висения на вашем коптере меньше 50%. А для того, чтоб на Маховие висеть в “баро”, стик газа должен быть ровно посередине. Получается, если из висения на 40% переключиться в “баро”, то коптер пойдёт вниз.
По этой причине многие (и я в том числе) поднимаются, летают и садятся с постоянно включенным “баро”.
хм. Попробую сегодня. Но вроде газ двигал - как снижался так и снижается. Вероятно, мало двигал)
Если экспонента на газ на пульте не шибко прямая, то разница будет просто огромная управлять просто газом по высоте и управлять подьемом/опусканием с включенным баро. Думаю дело как раз в этом. Будем надеяться что все получится.
P.S. Для полного понимания и правильной настройки, у маховика в дневнике все расписано.
P.S. Для полного понимания и правильной настройки, у маховика в дневнике все расписано.
все дневники и комменты всех версий и ревизий маховии прочитаны по нескольку раз) Просто после года на мегапирате немного сложновато ориентироваться в махови. Все по-другому, даже основные принципы. Вот и туплю иногда в самых мелочных вопросах. Полетал сейчас, вроде все нормально. Начинает снижаться, газу процентов на 10 поднимаю, он сначала дергается вверх, “упирается” в потолок и висит. Ветра не было, полный штиль, поэтому результаты испытаний могут быть не совсем достоверны.
Но предварительно-все в норме.
Какой-то новый контроллер появился:
banggood.com/…/EMAX-Skyline32-Naze32-Advanced-Flig…
Я так понимаю, особой разницы от naze32 нету? Интересует, может кто знает точность барометра на нем?
Вчера полетал с барометром прикрытым поролоном. Коптер держит высоту довольно неплохо. Стик газа выставил в 50%. Высота гуляет в пределах метра… НУ, возможно - до полутора метров.
Осталось “забороть” крутку по яаву против часовой стрелки. Но тут уже наверное хлипкость лучей виновата. Они у меня из 1,5мм текстолита. Вчера выпилил новые. поглядим что изменится… 😃
Здравствуйте. Помогите разобраться в проблеме. Собираю свой первый коптер. Собрал раму, сделал свой полетный контроллер, датчики гироскоп+акселерометр MPU6050 и магнетометр HMC5883.
Сначала откалибровал регуляторы, потом настроил прошивку multiwii. Вот изменения которые я внес в файл config.h:
/************************** The type of multicopter **************/
…
#define QUADX
…
/*********************** Motor minthrottle **********************/
#define MINTHROTTLE 1150
/********************* Motor maxthrottle ************************/
#define MAXTHROTTLE 1850
/**************************** Mincommand ****************/
#define MINCOMMAND 1000
/******************* independent sensors *************************/
#define MPU6050 //combo + ACC
/* I2C magnetometer */
#define HMC5883
/* individual sensor orientation */
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Думал сначала что плата и пропы не правильно ориентированы, но уже 10 раз все проверил. Проверил правильность подключения регуляторов, все хорошо, откалибровал гироскоп. Ничего не помогает. Не получается у меня поднять коптер в воздух. Он отрываясь от земли просто делает кувырок и падает. Подскажите что я делаю не так или в какую сторону копать чтобы все таки научить его летать.
У меня единственная версия такого поведения - это не правильная ориентация датчиков. Типа я где то накосячил в этих строчках:
/* individual sensor orientation */
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Но в GUI ориентация коптера показывается нормально. Мне не понятно почему в акселерометре при поднимании коптера носом вверх PITCH имеет отрицательные значения, может это не правильно?! Еще непонятно какие значения должны быть у гироскопа. Вот тут выложил видео полета в GUI, может понятнее что нибудь станет.
в руке без пропелеров пробуют правильно ли реагируют двигатели на наклоны. вперед наклоняешь переднии движки должны увеличить обороты. газ надо поставить на треть. назад задние увеличат обороты и так далее. как начнут правильно реагировать потом только пропеллеры ставят.
по поводу вопроса - у меня так было когда я ESC неправильно подключил к контроллеру.
Здравствуйте. Помогите разобраться в проблеме.
А вы для чего раскомментировали и внесли изменения в дефайн для индивидуального сенсора? У вас как-то не стандартно плата установлена?
И не нужно включать компас для первого полета.
в руке без пропелеров пробуют правильно ли реагируют двигатели на наклоны. вперед наклоняешь переднии движки должны увеличить обороты. газ надо поставить на треть. назад задние увеличат обороты и так далее. как начнут правильно реагировать потом только пропеллеры ставят.
по поводу вопроса - у меня так было когда я ESC неправильно подключил к контроллеру.
Вот видео “полета” в руке:
Похоже как то не так они реагируют. Поправьте если не прав.
А вы для чего раскомментировали и внесли изменения в дефайн для индивидуального сенсора? У вас как-то не стандартно плата установлена?
И не нужно включать компас для первого полета.
Да, у меня своя самодельная плата, поэтому и изменил направление осей.
Да, у меня своя самодельная плата, поэтому и изменил направление осей
я бы вам посоветовал сперва в руках подержать и посмотреть как он реагирует на стики, затем как реагирует на наклоны.
вы в каком районе н-ска?
да неправильно реагируют . для начала установите коптер на ровную горизонтальную площадку. откройте MultiWiiConf. ( для этой прошивки) включите примерно 10 секунд его не трогайте Потом калибровка ACC потом калибровка компаса ( крутить на 360 градусов) можно перед началом калибровок нажать сброс (все делается из MultiWiiConf ) Перед заливкой eeprom чистили? коптер мордой на север . приподняли коптер и смотрим( в MultiWiiConf) на компас при вращении по яву как он реагирует. повернули на 90 градусов и компас должен показать поворот на 90 градусов если убегает то скорее всего оси X и Y не совпадают.( надо несколько раз попробовать от калибровать) при наклоне вперед ( по питчу) как реагирует горизонт (при наклоне вперед полоска горизонта уходит ввверх) и компас ( не должен убегать) . если все адекватно то тогда арминг газ на половину выставить что бы нагляднее было видно. и наклоны в конфиге при наклоне вперед переднии движки убыстряются ( импульс увеличивается) смотрим в конфиг и слушаем звук от движков. все это удобнее проделывать через блютуз. если в конфиге правильно реагируют а ускоряются не те движки то ошибки в разводке платы.
я бы вам посоветовал сперва в руках подержать и посмотреть как он реагирует на стики, затем как реагирует на наклоны.
вы в каком районе н-ска?
Я собственно в руках его держал с запущенными пропами. Коптер болтается из стороны в сторону что его очень сложно ровно держать.
Я в Бердске живу.
да неправильно реагируют . для начала установите коптер на ровную горизонтальную площадку. откройте MultiWiiConf. ( для этой прошивки) включите примерно 10 секунд его не трогайте Потом калибровка ACC потом калибровка компаса ( крутить на 360 градусов) можно перед началом калибровок нажать сброс (все делается из MultiWiiConf ) Перед заливкой eeprom чистили? коптер мордой на север . приподняли коптер и смотрим( в MultiWiiConf) на компас при вращении по яву как он реагирует. повернули на 90 градусов и компас должен показать поворот на 90 градусов если убегает то скорее всего оси X и Y не совпадают.( надо несколько раз попробовать от калибровать) при наклоне вперед ( по питчу) как реагирует горизонт (при наклоне вперед полоска горизонта уходит ввверх) и компас ( не должен убегать) . если все адекватно то тогда арминг газ на половину выставить что бы нагляднее было видно. и наклоны в конфиге при наклоне вперед переднии движки убыстряются ( импульс увеличивается) смотрим в конфиг и слушаем звук от движков. все это удобнее проделывать через блютуз. если в конфиге правильно реагируют а ускоряются не те движки то ошибки в разводке платы.
Попробую вечером компас помучить. По калибровку акселя то вроде он работает, наклоняешь коптер вниз, горизонт уходит вверх, коптер вверх - горизонт вниз, про наклоны тоже самое - правильно работают. Про гироскоп не понятно как он должен реагировать вернее какие значения должен показывать. На плате очень сложно что либо напутать, пины двигателей просто висят на ножках контроллера, но еще разок проверю.
Я в Бердске живу.
мы в городке, по субботам встречаемся на алика тульского на стартовой поляне, полечудес в народе