MultiWii
Не могу что-то победить удержание высоты. Коптер постоянно плавно снижается до тех пор, пока не упирается в ограничитель 4 метра, и на этой высоте подпрыгивает на полметра, опять снижается. Опять подпрыгивает, и так по кругу. Значение среднего газа в GUI выставлено, в прошивке стоит дефайн (не помню, но мол смысл - брать параметр из GUI). ПИДы по высоте практически не влияют, кроме как на агрессивность “прыжков” при упирании в ограничитель. Где копать?)
Вчера тоже пытался полетать с удержанием высоты. Коптер пытается держаться в каких то пределах, но тоже потихоньку снижается. При этом очень вяло реагирует на “газ”… Датчик барометра ни чем не прикрыт. Я видел, что знающие люди советуют закрывать датчик поролоном, сегодня попробую.
Вопрос о том, как подключить AUX2 к пину D8, до сих пор остаётся открытым.
По опыту из прошлого : баро на вии плюс минус метр, при разряде акка процент висения может меняется от 30 до 50% , но если залить Маховий то там в удержании высоты уже участвует контроллер , на аиоп баро уже получше, высоту держит соответственно.
Кто то знает, почему на “гоодлакбай” “CRIUS AIOP” лежит за 28 баксов?
Стоит взять? Или эта халабуда работать не будет??? 😃
У меня и есть AIOP на последнем маховии. Вопрос не в “плюс-минус метр”, а в снижении плавном с ЛЮБОЙ высоты. При чем OSD показывает метраж правильно. И он уменьшается. Примерно на 30см в секунду
Вопрос не в “плюс-минус метр”, а в снижении плавном с ЛЮБОЙ высоты.
На самом деле не совсем понятна ситуация. А что заставить его лететь вверх стиком газа совсем никак?
А что заставить его лететь вверх стиком газа совсем никак?
а с какой радости он в режиме “баро” должен лететь вверх или вниз? Для чего тогда придумано удержание высоты, если все равно нужно ее газом контролировать? В режимах без баро - все отлично и штатно летает.
а с какой радости он в режиме “баро” должен лететь вверх или вниз? Для чего тогда придумано удержание высоты, если все равно нужно ее газом контролировать? В режимах без баро - все отлично и штатно летает.
В “баро” коптер держит высоту но при этом стиком газа задается снижатся ему, подниматься, или висеть на месте. Во всяком случае, у меня так. Собственно то у вас тоже маховий, значит тоже должно быть так.
В “баро” коптер держит высоту но при этом стиком газа задается снижатся ему, подниматься, или висеть на месте.
хм. Попробую сегодня. Но вроде газ двигал - как снижался так и снижается. Вероятно, мало двигал)
Возможно, газ висения на вашем коптере меньше 50%. А для того, чтоб на Маховие висеть в “баро”, стик газа должен быть ровно посередине. Получается, если из висения на 40% переключиться в “баро”, то коптер пойдёт вниз.
По этой причине многие (и я в том числе) поднимаются, летают и садятся с постоянно включенным “баро”.
хм. Попробую сегодня. Но вроде газ двигал - как снижался так и снижается. Вероятно, мало двигал)
Если экспонента на газ на пульте не шибко прямая, то разница будет просто огромная управлять просто газом по высоте и управлять подьемом/опусканием с включенным баро. Думаю дело как раз в этом. Будем надеяться что все получится.
P.S. Для полного понимания и правильной настройки, у маховика в дневнике все расписано.
P.S. Для полного понимания и правильной настройки, у маховика в дневнике все расписано.
все дневники и комменты всех версий и ревизий маховии прочитаны по нескольку раз) Просто после года на мегапирате немного сложновато ориентироваться в махови. Все по-другому, даже основные принципы. Вот и туплю иногда в самых мелочных вопросах. Полетал сейчас, вроде все нормально. Начинает снижаться, газу процентов на 10 поднимаю, он сначала дергается вверх, “упирается” в потолок и висит. Ветра не было, полный штиль, поэтому результаты испытаний могут быть не совсем достоверны.
Но предварительно-все в норме.
Какой-то новый контроллер появился:
banggood.com/…/EMAX-Skyline32-Naze32-Advanced-Flig…
Я так понимаю, особой разницы от naze32 нету? Интересует, может кто знает точность барометра на нем?
Вчера полетал с барометром прикрытым поролоном. Коптер держит высоту довольно неплохо. Стик газа выставил в 50%. Высота гуляет в пределах метра… НУ, возможно - до полутора метров.
Осталось “забороть” крутку по яаву против часовой стрелки. Но тут уже наверное хлипкость лучей виновата. Они у меня из 1,5мм текстолита. Вчера выпилил новые. поглядим что изменится… 😃
Здравствуйте. Помогите разобраться в проблеме. Собираю свой первый коптер. Собрал раму, сделал свой полетный контроллер, датчики гироскоп+акселерометр MPU6050 и магнетометр HMC5883.
Сначала откалибровал регуляторы, потом настроил прошивку multiwii. Вот изменения которые я внес в файл config.h:
/************************** The type of multicopter **************/
…
#define QUADX
…
/*********************** Motor minthrottle **********************/
#define MINTHROTTLE 1150
/********************* Motor maxthrottle ************************/
#define MAXTHROTTLE 1850
/**************************** Mincommand ****************/
#define MINCOMMAND 1000
/******************* independent sensors *************************/
#define MPU6050 //combo + ACC
/* I2C magnetometer */
#define HMC5883
/* individual sensor orientation */
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Думал сначала что плата и пропы не правильно ориентированы, но уже 10 раз все проверил. Проверил правильность подключения регуляторов, все хорошо, откалибровал гироскоп. Ничего не помогает. Не получается у меня поднять коптер в воздух. Он отрываясь от земли просто делает кувырок и падает. Подскажите что я делаю не так или в какую сторону копать чтобы все таки научить его летать.
У меня единственная версия такого поведения - это не правильная ориентация датчиков. Типа я где то накосячил в этих строчках:
/* individual sensor orientation */
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Но в GUI ориентация коптера показывается нормально. Мне не понятно почему в акселерометре при поднимании коптера носом вверх PITCH имеет отрицательные значения, может это не правильно?! Еще непонятно какие значения должны быть у гироскопа. Вот тут выложил видео полета в GUI, может понятнее что нибудь станет.
в руке без пропелеров пробуют правильно ли реагируют двигатели на наклоны. вперед наклоняешь переднии движки должны увеличить обороты. газ надо поставить на треть. назад задние увеличат обороты и так далее. как начнут правильно реагировать потом только пропеллеры ставят.
по поводу вопроса - у меня так было когда я ESC неправильно подключил к контроллеру.
Здравствуйте. Помогите разобраться в проблеме.
А вы для чего раскомментировали и внесли изменения в дефайн для индивидуального сенсора? У вас как-то не стандартно плата установлена?
И не нужно включать компас для первого полета.
в руке без пропелеров пробуют правильно ли реагируют двигатели на наклоны. вперед наклоняешь переднии движки должны увеличить обороты. газ надо поставить на треть. назад задние увеличат обороты и так далее. как начнут правильно реагировать потом только пропеллеры ставят.
по поводу вопроса - у меня так было когда я ESC неправильно подключил к контроллеру.
Вот видео “полета” в руке:
Похоже как то не так они реагируют. Поправьте если не прав.
А вы для чего раскомментировали и внесли изменения в дефайн для индивидуального сенсора? У вас как-то не стандартно плата установлена?
И не нужно включать компас для первого полета.
Да, у меня своя самодельная плата, поэтому и изменил направление осей.
Да, у меня своя самодельная плата, поэтому и изменил направление осей
я бы вам посоветовал сперва в руках подержать и посмотреть как он реагирует на стики, затем как реагирует на наклоны.
вы в каком районе н-ска?
да неправильно реагируют . для начала установите коптер на ровную горизонтальную площадку. откройте MultiWiiConf. ( для этой прошивки) включите примерно 10 секунд его не трогайте Потом калибровка ACC потом калибровка компаса ( крутить на 360 градусов) можно перед началом калибровок нажать сброс (все делается из MultiWiiConf ) Перед заливкой eeprom чистили? коптер мордой на север . приподняли коптер и смотрим( в MultiWiiConf) на компас при вращении по яву как он реагирует. повернули на 90 градусов и компас должен показать поворот на 90 градусов если убегает то скорее всего оси X и Y не совпадают.( надо несколько раз попробовать от калибровать) при наклоне вперед ( по питчу) как реагирует горизонт (при наклоне вперед полоска горизонта уходит ввверх) и компас ( не должен убегать) . если все адекватно то тогда арминг газ на половину выставить что бы нагляднее было видно. и наклоны в конфиге при наклоне вперед переднии движки убыстряются ( импульс увеличивается) смотрим в конфиг и слушаем звук от движков. все это удобнее проделывать через блютуз. если в конфиге правильно реагируют а ускоряются не те движки то ошибки в разводке платы.