MultiWii
Вообще то надо разбираться в аппаратной части контроллеров. Делается все стандатно. В двух словах датчики цепляются по шине I2C. Я программировал через USART 1 с помощью FTDI. Но можно через USB . Но тут ,как я понял, надо свой бутлодер писать. у меня плата разработчика на контроллере STM32F103
Но тут ,как я понял, надо свой бутлодер писать. у меня плата разработчика на контроллере STM32F103
С стм контроллерами пока не работал. Поэтому интересует, подойдет ли под такие нужды такая отладочная плата:
www.ebay.com/itm/…/141687735796
И получается можно через usb-uart прошивку записать?
у меня две платы наза32 и самоделка
Я так понимаю, в самоделку назу не залить? Просто интересно)
Вам же написал человек что летает на самоделке. Как бы он это делал не залив прошивку.
Еще один ньюанс - вы не путайте Naza и Naze32, а то уже были случаи.
Если не работали с STM32 и ваша цель - взлететь, то купите Naze32, он стоит $25. Попробуйте скомпилировать и залить BaseFlight, разобраться с бутлодером, менять что-нибудь в прошивке, написать что-то своё.
Тогда у вас будет одновременно и платформа для экспериментов, и 100% работающий компактный полётный контроллер.
* Прошивку от DJI Naza в другой контроллер не залить, и в DJI Naza тоже нельзя поставить другую прошивку.
Если не работали с STM32 и ваша цель - взлететь, то купите Naze32, он стоит $25. Попробуйте скомпилировать и залить BaseFlight, разобраться с бутлодером, менять что-нибудь в прошивке, написать что-то своё.
Тогда у вас будет одновременно и платформа для экспериментов, и 100% работающий компактный полётный контроллер.* Прошивку от DJI Naza в другой контроллер не залить, и в DJI Naza тоже нельзя поставить другую прошивку.
Спасибо. А от мультивия, кроме набора датчиков 10dof еще что-нибудь подрубить можно? Gps, например? И чувствуется ли разница при использовании вия на avr и stm?
Не могу что-то победить удержание высоты. Коптер постоянно плавно снижается до тех пор, пока не упирается в ограничитель 4 метра, и на этой высоте подпрыгивает на полметра, опять снижается. Опять подпрыгивает, и так по кругу. Значение среднего газа в GUI выставлено, в прошивке стоит дефайн (не помню, но мол смысл - брать параметр из GUI). ПИДы по высоте практически не влияют, кроме как на агрессивность “прыжков” при упирании в ограничитель. Где копать?)
Вчера тоже пытался полетать с удержанием высоты. Коптер пытается держаться в каких то пределах, но тоже потихоньку снижается. При этом очень вяло реагирует на “газ”… Датчик барометра ни чем не прикрыт. Я видел, что знающие люди советуют закрывать датчик поролоном, сегодня попробую.
Вопрос о том, как подключить AUX2 к пину D8, до сих пор остаётся открытым.
По опыту из прошлого : баро на вии плюс минус метр, при разряде акка процент висения может меняется от 30 до 50% , но если залить Маховий то там в удержании высоты уже участвует контроллер , на аиоп баро уже получше, высоту держит соответственно.
Кто то знает, почему на “гоодлакбай” “CRIUS AIOP” лежит за 28 баксов?
Стоит взять? Или эта халабуда работать не будет??? 😃
У меня и есть AIOP на последнем маховии. Вопрос не в “плюс-минус метр”, а в снижении плавном с ЛЮБОЙ высоты. При чем OSD показывает метраж правильно. И он уменьшается. Примерно на 30см в секунду
Вопрос не в “плюс-минус метр”, а в снижении плавном с ЛЮБОЙ высоты.
На самом деле не совсем понятна ситуация. А что заставить его лететь вверх стиком газа совсем никак?
А что заставить его лететь вверх стиком газа совсем никак?
а с какой радости он в режиме “баро” должен лететь вверх или вниз? Для чего тогда придумано удержание высоты, если все равно нужно ее газом контролировать? В режимах без баро - все отлично и штатно летает.
а с какой радости он в режиме “баро” должен лететь вверх или вниз? Для чего тогда придумано удержание высоты, если все равно нужно ее газом контролировать? В режимах без баро - все отлично и штатно летает.
В “баро” коптер держит высоту но при этом стиком газа задается снижатся ему, подниматься, или висеть на месте. Во всяком случае, у меня так. Собственно то у вас тоже маховий, значит тоже должно быть так.
В “баро” коптер держит высоту но при этом стиком газа задается снижатся ему, подниматься, или висеть на месте.
хм. Попробую сегодня. Но вроде газ двигал - как снижался так и снижается. Вероятно, мало двигал)
Возможно, газ висения на вашем коптере меньше 50%. А для того, чтоб на Маховие висеть в “баро”, стик газа должен быть ровно посередине. Получается, если из висения на 40% переключиться в “баро”, то коптер пойдёт вниз.
По этой причине многие (и я в том числе) поднимаются, летают и садятся с постоянно включенным “баро”.
хм. Попробую сегодня. Но вроде газ двигал - как снижался так и снижается. Вероятно, мало двигал)
Если экспонента на газ на пульте не шибко прямая, то разница будет просто огромная управлять просто газом по высоте и управлять подьемом/опусканием с включенным баро. Думаю дело как раз в этом. Будем надеяться что все получится.
P.S. Для полного понимания и правильной настройки, у маховика в дневнике все расписано.
P.S. Для полного понимания и правильной настройки, у маховика в дневнике все расписано.
все дневники и комменты всех версий и ревизий маховии прочитаны по нескольку раз) Просто после года на мегапирате немного сложновато ориентироваться в махови. Все по-другому, даже основные принципы. Вот и туплю иногда в самых мелочных вопросах. Полетал сейчас, вроде все нормально. Начинает снижаться, газу процентов на 10 поднимаю, он сначала дергается вверх, “упирается” в потолок и висит. Ветра не было, полный штиль, поэтому результаты испытаний могут быть не совсем достоверны.
Но предварительно-все в норме.
Какой-то новый контроллер появился:
banggood.com/…/EMAX-Skyline32-Naze32-Advanced-Flig…
Я так понимаю, особой разницы от naze32 нету? Интересует, может кто знает точность барометра на нем?
Вчера полетал с барометром прикрытым поролоном. Коптер держит высоту довольно неплохо. Стик газа выставил в 50%. Высота гуляет в пределах метра… НУ, возможно - до полутора метров.
Осталось “забороть” крутку по яаву против часовой стрелки. Но тут уже наверное хлипкость лучей виновата. Они у меня из 1,5мм текстолита. Вчера выпилил новые. поглядим что изменится… 😃
Здравствуйте. Помогите разобраться в проблеме. Собираю свой первый коптер. Собрал раму, сделал свой полетный контроллер, датчики гироскоп+акселерометр MPU6050 и магнетометр HMC5883.
Сначала откалибровал регуляторы, потом настроил прошивку multiwii. Вот изменения которые я внес в файл config.h:
/************************** The type of multicopter **************/
…
#define QUADX
…
/*********************** Motor minthrottle **********************/
#define MINTHROTTLE 1150
/********************* Motor maxthrottle ************************/
#define MAXTHROTTLE 1850
/**************************** Mincommand ****************/
#define MINCOMMAND 1000
/******************* independent sensors *************************/
#define MPU6050 //combo + ACC
/* I2C magnetometer */
#define HMC5883
/* individual sensor orientation */
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Думал сначала что плата и пропы не правильно ориентированы, но уже 10 раз все проверил. Проверил правильность подключения регуляторов, все хорошо, откалибровал гироскоп. Ничего не помогает. Не получается у меня поднять коптер в воздух. Он отрываясь от земли просто делает кувырок и падает. Подскажите что я делаю не так или в какую сторону копать чтобы все таки научить его летать.
У меня единственная версия такого поведения - это не правильная ориентация датчиков. Типа я где то накосячил в этих строчках:
/* individual sensor orientation */
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Но в GUI ориентация коптера показывается нормально. Мне не понятно почему в акселерометре при поднимании коптера носом вверх PITCH имеет отрицательные значения, может это не правильно?! Еще непонятно какие значения должны быть у гироскопа. Вот тут выложил видео полета в GUI, может понятнее что нибудь станет.