MultiWii
Вопрос влезелит ли полная версия маховия в crius 2.5 se, где памяти 32 КБ?
Маховий 2.2 рс 3, 26382.
Отлично, беру)))
Форумчане, прошу сильно не пинать, а где в маховии активируется удержание высоты (AltHold) или как он в гуи называется?
Это Baro?
Это Baro?
да, оно…
Если коптер нормально собран, то в Маховии можно получить удержание высоты с точностью до 30-50см.
yaw крутит при снижении
А компас у вас постоянно активирован? Если да, то советую сделать возможность включения/отключения компаса (тумблером) через гуи. Если у вас без компаса коптер крутит, тогда нужно смотреть геометрию коптера и может регуляторы (но это маловероятно).
Единственное по yaw крутит при снижении, а в остальном все отлично!
Форумчане, прошу сильно не пинать, а где в маховии активируется удержание высоты (AltHold) или как он в гуи называется?
Это Baro?
Все отлетал))) уже при старте краш, тупо начал болтаться, все сильнее и сильнее. Вопрос: есть кто из Казани, кто мог бы поделиться винтами 1045? Если не туда, прошу прощения!
Приду домой буду смотреть что не так!
Прошу прощения, этот момент и так расписан, но честно говоря так и не понял как оно (триммирование АСС) работает, коптер (верт) тянет в стороны). Сделал как написано ниже (в начале арм., затем дизарм, далее газ вверх и ручку в верх, в перёд), далее, мигают два светодиода и держу ручку. Как понять идёт это триммирование или нет. Пробовал ждать 10секунд (давил ручку в верх, светодиоды мигали), затем попробовал взлетать - вроде тоже самое, изменений нет. Прошивка (маховий), что я не понимаю и не так делаю ?
Триммрование ACC.
Иногда после калибровки при взлете коптер начинает вести в сторону, для этого в программе предусмотренна функция триммирования акселерометра, делается это так:
ручку газа вверх, а питчем и проллом тримируете. ручку отводите в противоположную сторону от увода коптера до упора, тогда должны промигать светодиоды. можно по несколько шагов триммиорования делать, например, если коптер при полете кренится влево, то на задисармленнм коптрере поднимаем газ в максимум, а ручку ролла отклоняем вправо до упора, видим как промигали диоды, отпускаем ручку ролла и опять до упора вправо. за каждый такой шаг, если я не путаю, аксель триммируется на 0.2 град.
Уже руки опускаются… Опять не хочет взлетать… если с прошлым “мозгом” его тянуло влево, то с новым он пытается сделать сальто через передний правый луч…
Что же я опять делаю не так?
Может кто сталкивался (если это так, то это может относится и к верхнему посту, почему взлетать не хочет, если правильно понял) с таким действием, поведением коптера (у меня верт). Всё хорошо работает, летает, тут немного на верте зарулился (решил “погонять” немного), врубил холд (остановку мотора). Рано это сделал 😃, контроллер прекрасно выровнял верт в горизонтальную плоскость, но при этом немного жёстко сел на шасси. После этого взлетаю, сразу появилась заметная вибрация. Верт посадил, отключил питание, поднял - вибрация не исчезла. Держу верт на небольшой высоте, 5-ть секунд, 10… - раз и вибрация полностью пропала.
Вопрос, может это чисто “механика”, но визуально всё “на месте”, а может это именно такая “реакция” программы (контроллера) ?
И ещё вопросик (пока пробую все “возможные” варианты настроек), в режиме горизонт - баро, верт периодически то набирает высоту, то наоборот, идёт на снижение. И в то же время, иной раз висит “как прибитый” (жпс нет). В режиме - горизонт (без баро) высоту держит хуже. Может кто “определил” причину такого поведения (поролон есть, сверху прикрыт текстолитовой крышкой).
Что же я опять делаю не так?
Это похоже на неоткалиброванные гироскопы после подачи питания… Вы после подачи питания даете покой мозгу секунд 15?
Вы после подачи питания даете покой мозгу секунд 15?
Э-э-э… нет 😃 Сразу пытался запуститься… Я думал нужно давать постоять только если GPS Home собираешься использовать…
Сразу пытался запуститься.
После подачи питания, коптер должен секунд 15 стоять неподвижно. В это время мозг загрузится и калибруются гироскопы. Это обязательно!
И еще…первый запуск с пропеллерами лучше делать в руках. Держите свой квадр над головой, армите в режиме Horizon, добавляете газа , так чтобы вы почувствовали взлет, проверяете реакцию на наклоны в разную сторону, потом реакцию на стики. Ясное дело аккуратно, нужно ни кого не зарубить пропами и не “обновить” интерьер!😉 Если все адекватно, тогда пробуете реально взлететь.
Все же хотелось поднять снова вопрос о режиме GPS HOLD.
По-видимому, нормальная его работа происходит таким образом: включили режим, коптер висит в точке. Стиками переместили положение коптера (на это время режим GPS HOLD должен отключаться), отпустили стики - контроллер запомнил новое положение, и держит коптер в нем. И т.д. Но в реалиях получается, что как бы не отлетал от точки включения GPS HOLD, коптер ломится назад при отпускании стиков.
В коде мультивии (махови в конкретно моем случае) есть такой дефайн:
/************************ AP FlightMode **********************************/
/* Temporarily Disables GPS_HOLD_MODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks.*/
#define AP_MODE 15 // Create a deadspan for GPS.
Как видно из его описания, работать данный режим должен именно так, как я описал выше. Что имеем по факту - уже озвучил.
Два вопроса - 1. почему не работает? 2. этот самый Deadspan в каких “попугаях”? PWM (сигнал с канала аппы) либо в секундах, либо еще в чем? Ибо однажды при довольно долгом пролете в одном направлении стики отпустил - и о чудо, коптер завис в новом месте. В радиусе 10-15 метров, даже при отклонгении стиков до упора, новое местоположение не запоминается.
Как победить?
Там действительно в попугаях. Я с этим делом тоже мучался. Мертвая зона по умолчанию примерно соответствует изменению циферок в гуи на 140-150. В Маховии все это работает, как в оф прошивке не знаю. Я новую позицию контролировал через ОСД. В альтхолд+позишнхолде сдвигаешь стик, видно, как автоматически пропадает значек позишнхолд, остается альтхолд. Когда стик отпускаешь, позишнхолд на экране появляется снова.
У меня махови. Точно, что это я на OSD внимания не обращал… Понизил этот deadband, буду пробовать.
Подключил GPS, коптер раскручивается по спирали. Это что куда покрутить?
коптер раскручивается по спирали.
Это компас у вас ловит наводки от силовой части. В Мультивие это лечится только правильной сборкой - силовые провода (по постоянному току) минимально короткие, плату мозга расположить как можно дальше от силовой части. Еще есть вариант вынести компас типа как в НАЗЕ.
Для того, что бы увидеть, как влияют наводки на компас, держите в руках коптер над головой (с пропеллерами), армите, и добавляете газ до 60-80%. Смотрите в ГУИ на показания компаса. Если показания поплыли, значит наводки сильные и нужно лечить.
Если не лень, выложите фотку компоновки вашего коптера
Возможно, у меня провода под платой идут. надо будет попробовать сделать как вы пишите. А в GPS HOLD компас автоматом активируется?
А в GPS HOLD компас автоматом активируется?
да, там автоматом. А если не активировать компас в позишнхолд, то коптер прилетит к вам задом.
Есть 2 платы AIOP v2 (купленные в разное время на RCTimer), решил залить мегапират(через флештулс), все заливается без проблем(естественно чистился EEPROM и через arduino и MissionPlaner),
все калибруется кроме акселя в более позднее купленном контроллере, в старом все нормально(аксель калибруется),
проверил показания акселя ax,ay,az в Mission Planer - показывает ерунду, только в уровне показывает более менее правду (az =1500,ax=50,ay =50), в положении на боку, вектор g уходит не верно (az=500,ax=1000,ay=50)
залил обратно Multiwii 2.3, в программе настройки все отображается нормально, показания акселя адекватны !
кто встречался с такой проблемой, какие есть пути решения ?