MultiWii
Дошли руки поставить Мультивий (AIOP) в самолёт.
Пилот из меня пока никакой, потому хочу призвать на помощь электронику.
С основными моментами, вроде, разобрался, всё подключил, всё, вроде-бы, работает, но есть один (основной) косяк.
Почему-то после бросания стиков сам докручивается хвост. Всегда в одну сторону и всегда в одно положение.
www.youtube.com/watch?v=hCOLVo1XgfQ
Компас калиброван. Да и в GUI видно, что компас скачет в пределах одного градуса и к такому поведению, вроде как, не располагает.
Следующий косяк - залип режим ANGLE. Все кубики в GUI сняты, а режим горит. Хотелось-бы сделать его отключаемым.
Сколько ни общался с MultiWii - подобных вещей никогда за ним не наблюдал.
Ну и третье - не косяк, а так - как сделать его, скажем так, более плавным? Даже от вибрации мотора элероны уже начинает подколбашивать.
А, вот ещё… Почему, когда при наклоне самолёт пытается сам себя стабилизировать, рули работают не на полный ход, а будто с включенными “двойными расходами” - на 50%, независимо от крутизны отклонения. Ручное управление при этом отрабатывает на все 100%. Так и должно быть?
Заранее спасибо за ответы.
UPD. Ответ получен в другой теме.
уход руддера - это почти “норма”, лечится емнип установкой I для руддера в 0, в этой теме было про это 100%
от вибраций подколбашивает - лучше/правильнее всего устранить вибрации, побалансировать проп с мотором; дальше - виброразвязать сам контроллер
последнее, про рули не на полный ход - имхо это у всех стабилизаторов такое, так что можно считать " должно быть"
любой с плат от компов(полевик), можно даже кт315г, например. нормально работает до 300ма.
Полевик который ЦП питает?
Я тут нашел транзистор C945, подключил, работает вроде. На LED_FLASHER_SEQUENCE_MAX, удивлялся почему LOW не работал а там 00000000 одни то есть выключены.
Опять-же не понятно какой транзистор лучше использовать n-p-n? По крайне мере кт315г вроде такой, схемы связанные со светодиодами тоже. Имеет смысл что-то перед Базой транзистора поставить? Резистор к примеру или не знаю, диод? Ну что-бы защитить ПК…
Я просто в этой области мягко говоря новичок, поэтому не хочу сжечь ПК =)
В моей схеме всего 8 диодов с суммарным током в 0.05а. Диоды уже с резисторами.
Кстати о мат платах, там есть мальки типа n702 или k702, как я понял расшифровка 2N7002…Может подойдет тоже?
Имеет смысл что-то перед Базой транзистора поставить? Резистор к примеру или не знаю, диод?
если не полевик, то обязательно нужно ставить резистор порядка 1ком-4ком, для полевика лучше тоже поставить ом на 100-150. если ток до 100 ма, то ставте кт315 или им подобные. а вообще на комп-платах есть маленькие полевички, я их ставлю. опознаются тестером. я их прозваниваю, а потом проверяю как он открывается. по вольтажу они обычно не меньше 15 вольт.
Дошли руки поставить Мультивий (AIOP) в самолёт.
Очень много полезной информации про МультиВи на самолете можно найти здесь www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=2456&hi…
Там почти в конце есть финальная версия прошивки для самолета.С ней летает замечательно,а при наличии ГПС еще и домой возвращается)))
Спасибо. Почитаю, как смогу.
Интересно, как на самолёте выглядит GPS HOLD 😃
Спасибо. Почитаю, как смогу.
Интересно, как на самолёте выглядит GPS HOLD 😃
Полет по кругу с определенным радиусом.
Прошу помощи. Хочу перевернуть плату вверх ногами, Что тут надо поменять что-бы правильно летал ?
#if !defined(ACC_ORIENTATION)
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#endif
#if !defined(GYRO_ORIENTATION)
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#endif
#if !defined(MAG_ORIENTATION)
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
#endif
какие датчики менять? компас как я понял по Y,Z, а остальные?
Всем привет!
Лежит у меня 2 месяца уже почти готовый MahoWii 2.4 релиз, т.е. на базе MultiWii_2.4.
Почти готовый т.к. не доделана инерциалка на удержание позиции. Проводил исследования, общался с самоделкиными. Пока затык, как правильно найти задержку ГПС модуля. Накатал сегодня вопросик к профи тут geektimes.ru/post/269344/
Пару человек с форума уже основательно облетали прошивку. Грубых ошибок нет, а что нашли исправили.
Летает по точкам, взлетает-садится на заданной скорости… Многое чего улучшено из стандартного вия… ну как обычно )))
В атаче мой “покрытый” To Do список для любопытных 😃
Интересно будет Вам? 😃
Спрашиваю т.к. очередной раз страшно садиться за описание 😃
Я так понимаю это прошивка новее rc3? Конечно интересно!
Интересно конечно.
Лежит у меня 2 месяца уже почти готовый MahoWii 2.4
Раз уж проделана такая огромная работа по созданию прошивки, то описание - это как вишенка на торт!
Почти готовый т.к. не доделана инерциалка на удержание позиции.
а вот это очень интересно, как я понимаю это avr-only? или есть порт на arm?
Я так понимаю это прошивка новее rc3? Конечно интересно!
2.2_rc3.1 была на базе офиц. 2.2 версии… а эта на базе 2.4…
несколько человек, в частности Patriarch и Art_Nesterov основательно ее облетали. Спасибо Андрей и Артем огромное!
а вот это очень интересно, как я понимаю это avr-only? или есть порт на arm?
да avr… это микс своих и ардукоптеровских наработок…
и что бы все ладно заработало, важно определить лаг/задержку гпс модуля, о чем и писал выше. хотя по отзывам и так хорошо. навигация пашет без сбоев, удержание тоже не плохо, в ветер похуже т.к. акселерометр на удержание позиции пока не задействован соот-но…
с начала зимы жаль времени нет почти, но постараюсь отрелизить как смогу…
Всем привет!
Привет! Ты вернулся? Алексей Козин сейчас озадачен той же проблемой с лагом ЖПС forum.apmcopter.ru/threads/…/page-16#post-8637
Не знаю, куда писать - в AIOP, или сюда…
В общем, подключаю к AIOP на Multiwii 2.4 датчик напряжения и тока.
Напряжение подключил к A0, ток к A2.
Ну во-первых интересный косяк - если запитать AIOP от бека датчика - напряжение всегда показывает 2.5 вольта. Без вариантов?
Глюк-косяк? Где-то читал, что его родной бек нужно убрать подальше в сторонку… А у меня были планы запитать плату от него. Не судьба?
Второй вопрос - запитал плату от внешнего питания. Напряжение стало показывать 7.3 вольта, хотя аккумулятор 3S.
На изменение параметров #define VBATSCALE никак не реагирует.
Залил ту-же самую прошивку на другую плату AIOP.
Всё по-другому 😃
При внешнем питании показывает напряжение 20 вольт, при подключении бека от сенсора - 16.4
И так-же в обоих случаях никак не реагирует на изменение #define VBATSCALE
Интересная, надо сказать, развлекуха 😃
К параметрам тока вообще пока не лезу.
Чего же вам так не везет?..у вас любое стандартное действие превращается в приключение…Нет там ни каких чудес!
Нужно раскомментировать измерение напряжения в коде, прошиться, после этого напряжение начинает отображаться и потом в Гуи выставить параметр… и все. Все должно работать.
О, про мою “везучесть” я могу написать небольшую книжку! 😃
Единственное, что сосневаюсь, на какой пин надо подключать напряжение.
Если относительно тока интернет более-мение единодушен на А2, то напряжение гуляет по всей колодке, но по умолчанию, вроде, А0.
Ну да, на А0… (для уверенности, сам посмотрел на живом квадрике). Вы его хоть через делитель на вход подключаете?
Дык делитель на самом датчике тока.
На выходе намерял 1 с чем-то вольт.
Теоретически, диапазон измеряемых напряжений на входе Атмеги до 5В. То есть если вы используете аккумулятор 11В, то нормально было бы после делителя получить около 4-4,5В (при заряженном аккумуляторе). Гляньте по схеме, вы точно видите напряжение с делителя? Может чего перепутано?..
То есть если вы используете аккумулятор 11В, то нормально было бы после делителя получить около 4-4,5В
Не факт, там максимальное входящее на датчике - 30 вольт. Тобишь шесть банок. Вот при 25 и должно быть, теоретически, около 5 вольт.
Хотя да, 1 вольт кажется маловато на выходе, при входе 11.7.
В понедельник подключу регулируемый БП и посмотрю, как будет вести себя напряжение на выходе.
На проводе датчика тока напряжение 0, но, как я понял, так и должно быть без нагрузки.