MultiWii
Должен быть компромисс между гашением вибрации и независимой жизнью гироскопов с акселем от коптера.
Физически - подвес должен работать как фильтр - постоянку полностью пропускать, переменку, выше определенной частоты - гасить.
Идея замечательная.
А оно не станет трястись и колыхаться просто так, с уже установленной платой?
Думаю, что станет. Надо использовать совместно с пористой резиной или чем-л похожим.
я буду использовать stp-шный битопласт (это пропитанный битумом поролон на клеевой основе), а силикон в качестве стоек
Вот вы запариваетесь с виброизоляцией парни 😃
Что за х… Подпаял датчики ALLINONE. Тут такое началось… Датчики все работают (кроме магнетометра), все граффики бегут. AUX включен - пич и ролл не реагируют на джойстик. AUX выключен - все нормально.
А как включить баро и магнетометр? Что-б в конфиге было ON?
Реальная запара у вас с этой виброизоляцией!
На руссокоптере у меня плата стоит на силиконовых топливных трубках. в качестве стоек вертолетный шарики от линков. точно так же и подвес.
На немце стоят родные демпфера… Так они очень как жесткие!
И ничего летает все изумительно!
А как включить баро и магнетометр? Что-б в конфиге было ON?
в скетче все включается элементарно
было
/ #define название датчика
стало
#define название датчика
Это сразу сделал. Все включил. В ГУИ все датчики стали зелеными, только аксель-актив, магнетометр(зеленый)-офф, барометр(зеленый)-офф.
Баро не надо включать, не работает он толком, а на против магнетометра квадратик надо в ГУИ включить и както там его откалибровать, поищите “калибровка магнетометра” в этой ветке.
А по первому вопросу, кто-то может, что сказать? Что за поведение такое?
кое как настроил коптер на 3205 без акселя до состояния висения без осциляций, единственно что плохо - настраивал дома, поэтому хрен знает как он себя поведет при ветре. Пока на улице дождь, попробовать не могу…
pid в итоге получились: 2,5-010-8
Скажите, если коптер без акселя как он должен себя вести? Моего постоянно приходится ловить стиками, его вечно ведет в какую-нибудь сторону. Это нормально?
Скажите, если коптер без акселя как он должен себя вести? Моего постоянно приходится ловить стиками, его вечно ведет в какую-нибудь сторону. Это нормально?
нормально, главное, чтобы на движения стиков адекватно и быстро реагировал и останавливался также, как и стики, т.е. чтобы не плавал.
нормально, главное, чтобы на движения стиков адекватно и быстро реагировал и останавливался также, как и стики, т.е. чтобы не плавал.
А каким образом? что конкретно влияет на это? у меня экспонента убрана, rc rate 0,4
pitch/roll 3,5 - 0,0 - 20 rate 0,0
Летать без режима стаба невозможно, квадр медленно реагирует на стики 😦 чуть не расколбасил его об землю при попытке полета… Куковский контроллер нормально рулится в этом плане.
Пробовал оставить только P, всеравно так же тормозно реагирует…
А каким образом? что конкретно влияет на это? у меня экспонента убрана, rc rate 0,4 pitch/roll 3,5 - 0,0 - 20 rate 0,0
попробуйте поднять I до 0,25 и выше, он отвечает за выравнивание в соответствии с положением стика.
попробуйте поднять I до 0,25
Алил ты уверен?😃
"rc rate"по нулям.
RC Rate но нулям? ЧТобы вообще на стики не реагировал коптеренок? 😃
0.7 минимум, экспонента вообще не важна, можете хоть линейной делать
I,D по нулям делать нельзя, толку тогда от ПИДов вообще
Сори ошибся с ролл и питч рейтами.
I,D по нулям делать нельзя
А я только так и летаю.😃
Я вот только с поля, отвисел 3 аккума, сломал пару пропов, но так и не смог настроить до идеанльного состояния, к сожалению… ( Я даже не уверен что дело в вибрации, мне кажется проблема уже толи в самом гироскопе, толи в софте именно с 3205. Пропы я отбалансировал, вибрация если и осталась, то совсем мизерная.
В итоге пришел при размахе рамы 650мм к пидам примерно таким: pitch и roll: 2.0-0.010-8. P можно поднимать где-то до 2,3 в принципе. YAW: 6.0-0-0, если его уменьшат то коптер начинает вращаться вокруг оси.
На висении его теперь можно сказать не колбасит, но вот как только начинаешь двигать стики - начинаются и небольшие осциляции и самопроизвольные качения в разные стороны. Хуже всего реагиует на руддер. Во-первых скачет жутко по высоте, во-вторых заваливается рандомно то по крену то по тангажу в разные стороны, может градусов на 30 завалиться :/
Уменьшать дальше значения PID уже невозможно - начинает болтаться как г-но в проруби, все итак на пределе.
У кого-нибудь есть идею в какую сторону еще можно капнуть? Завтра попробую видео полета снять, чтоб было понятнее. А то я уже практически готов купить аиркамовские мозги, только вот 200уе не лишние)
Еще кто может точно сказать что значат строки RATE (справа от PID) и Throottle PID attenuation? Как-то я особо не заметил их влияния на поведение коптера Снимаю вопрос, нашел ответ.
Снимаю вопрос, нашел ответ.
А поделиться с другими?
А поделиться с другими?
There are now 2 options in the GUI to define the way we should decrease PID, depending on ROLL/PITCH/YAW stick deviation
The two boxes on the right defines the rate of cancellation of the nominal PID (the one which is used on neutral ROLL/PITCH/YAW stick position) in relation with ROLL/STICK/YAW deviation. In fact only P and D parameters are impacted in the transformation. The purpose of this setting is not really to gain more stability, but to gain more maneuverability. 0 = soft rate (for FPV or beginners); 0.4 = soft acro ; 0.7 = fast acro ; 1 = insane rate
If you are not familiar with this, just keep the default values (0)
THROTTLE rate
This boxe defines the rate of cancellation of the nominal PID (the one which is used on neutral ROLL/PITCH stick position) in relation with Throttle stick.
The purpose of this curve is to gain more stability when you are in a situation to use more throttle than needed to just maintain a lift. This is typically the case in fast translation.
If you are not familiar with this, just keep the default values (0)
в
По литературному я перевести не могу, но примерно так: эти рейты это что то вроде кривых. Чем сильнее стики отклоняются от центрального значения, тем меньше становятся значения PD. Это для акробатики - мне не актуально в общем пока что) Так что лучше все оставить по нулям
Алил ты уверен?
мне так кажется, ах да, ноликом ошибся 0,025
я тоже боролся с теми же проблемами, щас у меня Пропорция-2,4, интеграл - 0,03, дифф - 15
Если И и Д ставить по нулям, то он летает как падающий лист.
Собрал контроллер на ITG 3205. Цикл с нунчаком 2800-3000, без 1700. Пришлось загрублять значения гироскопа. Какие у вас значения Gyro_roll, pitch, yaw? У меня в пределах 60, это нормально или стоит уменьшить коэффициент?