MultiWii
правильно залить скетч
Открываете любой файл из папки, где лежит прошивка, а дальше как обычно
Дома и на улице с ветерком даже висит нормально и в стаб моде тоже, а начинаеш летать и может поймать расколбас…
Обычное дело. И танцы с бубнами не всем помогают.
Открываете любой файл из папки, где лежит прошивка, а дальше как обычно
Разобрался, во всех ранних прошивках файл pde просто перетаскивал мышкой и кидал в окно проги arduino-0022, в 1.8 нужно открыть именно файл с помощью arduino-0022.
все кричат “да да, даешь вики”
блин! 90% вопросов покрыто факами на офф сайте www.multiwii.com/faq и вики не нада
прочитайте хотябы раз и многое станет ясным! на крайняк вдумчиво попотейте через гугл транслейт…
еще полезно хотяб раз повтыркать в www.multiwii.com/software тогда и ГУЙ станет понятным…
Девиз! Меньше флуда, больше дела! 😃
Дома и на улице с ветерком даже висит нормально и в стаб моде тоже, а начинаеш летать и может поймать расколбас… Сломал сегодня последний винт
советую увеличить Д и П для ролл/питч… станет более плавный и более устойчивый… я пробовал П=8, И=0.030, Д=35
Серега, ты кстать опробовал эти ПИДы?
Ага, в акро может быть это полезно, но в стабе это делает квадр истеричкой, я летаю сейчас на 2.0,0.030,0.015
Простите за тупой вопрос “чуть-чуть не в тему”😇
Если квадрик сделать приблизительно такой конструкции как на рисунке, оно летать будет? Или исключительно крестообразно надо?
Простите за тупой вопрос “чуть-чуть не в тему”😇
Если квадрик сделать приблизительно такой конструкции как на рисунке, оно летать будет? Или исключительно крестообразно надо?
мое ИМХО:
написана программа для обработки данных
если располагать моск не в положенном месте, то будет эффект что то типа если вам надеть видео очки, а саму камеру перевернуть вверх ногами, вы просто напросто перестанете ориентироваться в пространстве, хотя по отношению к мозгу человека он адаптируется со временем, а вот мозг квадрика не имеет такого свойства
в общем любые отклонения от заданных параметров, в той или иной степени повлияют на работоспособность
Что Александр хотел сказать непонятно,
летать будет, но придется опытным путем распределять нагрузку на двигатели, получится чтото между схемой X4 и Y4, если сами не сможете подобрать то лучше и не браться, а сделать сразу Y4, тоесть один задний луч и двигатели на нем сверху и снизу, с разнонаправленным вращением 😃
Что Александр хотел сказать непонятно
хотел указать на тот факт что любое изменение/отступление от заданных параметров, в той или иной степени повлияют на работоспособность всей или части системы, в качестве примера привел более наглядный пример, что бы было понятно
предполагаю что в данной схеме часть моторов будет работать в другом режиме, центр мозгов будет смещен, за счет этого не правильно будут обрабатываться комманды, например квадрик будет чуток кренить или сама рама будет не параллельна горизонту в следствии чего будут происходить сторонние процессы, попытки обработки лишних данных и т. д.
оно летать будет?
будет, но лучше в коде организировать новый тип рамы и по моторам эксперементально (или посчитать? только хз как) распределять обороты
зы: щас как раз такую раму для MP сделал, но испытать не удалось - датчики снова набекрень =(
upd: ковырять в Output.pde, например добавив раму myquad
обновить
#elif defined(QUADP) || defined(QUADX) || defined(Y4) || defined(MYQUAD)
и дальше в миксах (вот тут свои коэфициенты подбирать)
#ifdef MYQUAD
motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L
#endif
PIDMIX(X,Y,Z)=THROTTLE + ROLL*X + PITCH*Y + YAW*Z
ну и в config.h добавить тоже
//#define QUADP
//#define QUADX
#define MYQUAD
//#define Y4
Ага… Понял. Буду ковырять код, смотреть что там куда. Спасибо.
Буду ковырять код, смотреть что там куда.
пожалуйста =) как получится, расскажите - а то теперь сам хз когда (когда датчики придут) начну ковырять
еще есть предположение что надо будет для газа тоже менять коэффициенты и придется тогда код PIDMIX изменить на такой:
#define PIDMIX(X,Y,Z,T) rcCommand[THROTTLE]*T + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z
и миксы поменять с
=PIDMIX(значениеX,значениеY,значениеZ);
на
=PIDMIX(значениеX,значениеY,значениеZ,коэфициент_газа);
но лучше в коде организировать новый тип рамы и по моторам эксперементально
- Вот вам математика управления моторами. На этих примерах думаю будет проще высчитать PIDMIX-ы моторов на стандартной раме.
- Я бы не стал заводить новую раму т.к. Вы забыли про конфигуратор. Увидев MYQUAD он ничего на экран не выведет, да еще и придется с PROCESSING-ом разбираться прописывая по новой конфигу для новой рамы.
К примеру, предложенный концепт рамы сильно похож на QUADX. На много проще сделать поиск по скетчу этого слова. Делаем копии кода QUADX переименовывайте в QUADX1.
Качаете PROCESSING и ControlP5 (без этого конфига не скомпиллируется)
Открываете в PROCESSING файл MultiWiiConf1_8.pde делаете так же копии QUADX и переименовываете в QUADX1. Компиллируете конфигуратор.
Вот теперь при выборе новой рамы вы будете видеть в конфигутаторе X. Мне кажется это самый оптимальный путь решения этой задачи.
вы забыли про конфигуратор
точно =) про него забыл, но можно просто конфигратору пихать ID от квадрика и всё
в def.h
#elif defined(QUADX) || defined(MYQUAD)
#define MULTITYPE 3
На много проще сделать поиск по скетчу этого слова. Делаем копии кода QUADX переименовывайте в QUADX1.
я как раз от туда куски и надергал (версия 1.8)
Вот вам математика управления моторами. На этих примерах думаю будет проще высчитать PIDMIX-ы моторов на стандартной раме.
а вот за это огромное спасибо =) если оставаться в одной плоскости (не делать Vtail) всё довольно просто получается
на вскидку получается вот так:
#ifdef MYQUAD
motor[0] = PIDMIX(-0.2,+0.5,-1); //REAR_R
motor[1] = PIDMIX(-0.5,-0.8,+1); //FRONT_R
motor[2] = PIDMIX(+0.2,+0.5,+1); //REAR_L
motor[3] = PIDMIX(+0.5,-0.8,-1); //FRONT_L
#endif
это при условии что передние лучи на 30 от оси Pitch (как 2 и 4 моторы в гексе лучем вперед)
ardupirates.googlecode.com/svn/…/motmix03.jpg (почему картинка тут в URL преобразовывается? баг форума?)
а задние на теже 30 градусом но от Roll
Дома и на улице с ветерком даже висит нормально и в стаб моде тоже, а начинаеш летать и может поймать расколбас… Сломал сегодня последний винт
советую увеличить Д и П для ролл/питч… станет более плавный и более устойчивый… я пробовал П=8, И=0.030, Д=35
У меня если поднимать P больше 2х то расолбаса не избежать. переломал все винты пока настраивал. Приедут винты буду дальше мучать )
можно просто конфигратору пихать ID от квадрика и всё
в def.h
Хорошее решение. Я про него не подумал.
Глеб, а чевойта ты на вий вернулся?! 😃
Тыж всех гнал мигрить на пирата! 😃
С пиратом скучно наверное стало, собрал и полетел, а тут потр%;№@ся нужно! 😃
С пиратом скучно наверное стало, собрал и полетел, а тут потр%;№@ся нужно!
А не наоборот? 😃)))
Тут ещё один вопрос внезапно возник: я так понял, если применять аксели-гиро-компасы, отличные от используемых, надо просто переписать модули, ответственные за общение с ними? Хочу взять такие:
mkpochtoi.narod.ru/L3G4200D_gyro_ds.pdf - гиро
mkpochtoi.narod.ru/lsm303dlh_ds_16941.pdf - аксель с компасом.
Глеб, а чевойта ты на вий вернулся?!
кто сказал что я вернулся? просто ветку мониторю и щас хочу вий на крыло залепить… только вот интересно для крыла работают всякие удержание высоты? или это чисто коптеровская экспериментальная штука?
L3G4200D и так уже есть, только делитель надо увеличить, у меня перекручивает гира
Спасибо, Глеб, отличная новость. К своему стыду, код ещё даже не открывал - на работе завал, и так до 15-го числа(((.
Идея такова - наклеить на пузо Нане пару чипов, и развести их проводочками. Получился мааааленький такой полётный контроллер. Наверное. Я надеюсь)))