MultiWii
тоже попробовал А1 версию. По крайней мере ACC_Z перестал проседать даже на газе, большим половины. И в точке висения коптер иначе стал себя вести - пропали эти беспрерывные маленькие подергивания. ПИДы к моему три тоже, похоже, довольно неплохо подходят. Нет явного недорегулирования, либо осцилляций даже при сильный резких рывках луча рукой.
зы. пока в живую не летал, только в руках. За окном сыро и идет дождь… ждем улучшения погоды 😉 😃
да, ценно в плане тестирования - это датчики. У меня гира ITG3200 + аксель bma180.
попробовал 1.9_а1 дома на itg3205+adx345 в полете в мелкой комнате… в акро как и был - шикарен, в стабе ЛЕТАЕТ теперь! спасибо =) при старте еле-еле брыкается, а потом нормально, но как то после пирата кажется управление странным, в центре не реагирует, чуть посильнее стик и уже перерулил (но и запас не более полуметра от старта), мертвую зону (DEADBAND) выставил 10
надо выбираться на улицу, но там то холодно, то снег, то вода
на досуге всетаки моторы отбалансирую, а то 2 задних очень сильно дрожат - заметно не вооруженным глазом, есть подозрения что именно поэтому брыкается на взлете 😉))
кстатии чего дедбенд показывает? это разнится между центом (1500) и текущем значением? есть у меня ±2 попугая пляшут (и ±5 если стиком подергать и отпустить), то сколько его лучше ставить?
если 1500 принять за ноль то так:
if (value>DEADBAND) { value = value - DEADBAND; }
else { value=0; }
на улице может быть и больше чем +/-2, пока не спеши менять, тем более я эту 30-ку мертвой зоны не чувствую вообще (мот я дубовый? 😃 ), а гемора убавляет конкретно, т.е. триммать меньше надо…
на досуге всетаки моторы отбалансирую, а то 2 задних очень сильно дрожат - заметно не вооруженным глазом, есть подозрения что именно поэтому брыкается на взлете
- судя по комментам в коде для ADXL345 фильтр внутренний стоит на 200hz. Посмотри даташит, мот. можно понизить… на 20hz было бы само то!
- сделай простой тест. прижми коптер к полу и плавно увеличивая газ до максимума проверь не просдает ли Z ось… у меня при +/-8g просядает примерно на 70-80% газа, но это уже не рабочая зона, потому не страшно.
- в Sensors.pde комментах написано что для ADXL345 установлено +/-16g, однако на бур. форуме вроде кто-то писал что это +/-8g, а по даташиту можно 16…
надо смотреть кроче…
эх, попозже поэксперементирую - проп сломал об ножку стола пока стаб тестил (всетаки рано порадовался, летать не получается нормально), а новые рассверливать надо
пока погляжу в даташит
чего то ютуб разучился видео загружать =( попробую чего за вимео =)
upd:
rate для adxl345 3200/1600/800/400/200/100/50/25/12.5/6.25 hz (хз чего там выставлено… не понимаю что такое 8+2+1)
g для него же ±2/4/8/16 g (выставлено кстатии 16)
ставить 25hz и 16g?
ставить 25hz и 16g?
да, но лучше 8g если с осью Z впорядке. Если G будешь менять, проверь делитель на данные с акселя, т.е. если в покое Z = 256, то в перевернутом состоянии должно быть Z = -256 (+/-10…15%)
добавил в тему описалово теста:
Тут можно сделать простой тест. Прижмите коптер к полу и плавно увеличивая газ до максимума, проверьте не просдает ли Z ось. Только берегите пальцы плз., т.к. тест надо проводить с пропами на борту. У меня (при +/-8g) просядает примерно на 70-80% газа, но это уже не рабочая зона, потому не страшно. Если же просядает в рабочей зоне, надеюсь у вашего акселя есть +/-16g, т.е. курите даташит, либо остатся резинко-демпфирование 😉
тест надо проводить с пропами на борту
ммм, нее =) я от него стараюсь отходить подальше, да еще у меня держать не удобно + нет связи с компом в этот момент (бт в пути) - с apc220 не получилось - не хочет длинную строку данных передавать, а переписывать код конфигуратора и самих мозгов, чтобы разбивал строку и передавал кусками - лениво.
попробую пока частоту только понизить
Здравствуйте а где дед бенд сменить на 10 вот строчку кода я нашел а чет как поменять не соображу.
if (value>DEADBAND) { value = value - DEADBAND; }
else { value=0; }
Поставил прошивку висит просто шикарно, но блин управление как будто расходы вообще по нулям…
где дед бенд сменить на 10 вот
в config.h есть пункт
/* introduce a deadband around the stick center
Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
#define DEADBAND 10
в config.h есть пункт
/* introduce a deadband around the stick center
Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
#define DEADBAND 10
Спасибо искал не в том разделе.
все все поправил просто шикарно, для спектрума можно смело ставить 10 на 30 управление ну очень тупое.
попробую пока частоту только понизить
кстать, если барометр не планируется то НЧ тогда в мин. выставь, т.е. 6.25hz
Поставил прошивку висит просто шикарно, но блин управление как будто расходы вообще по нулям…
rcrate в ГУИ добавьте тогда, как для меня так 0.54 порог реакции 😃, но это с ХК6, там рейт не регулируется (т.е. 1-ца)…
если барометр не планируется то НЧ тогда в мин. выставь, т.е. 6.25hz
не планируется - хочу чтобы этот квадрик остался простым
±8g поставил, в нормальном состоянии ~255, в перевернутом ~-243 - так же как при ±16g
upd: 6.25 непойми как заваливается в разные стороны, поставил 25hz, ±16g и мертвую зону 5 - вполне не плохо летать стал =)
хочу лето!
кстать, если барометр не планируется то НЧ тогда в мин. выставь, т.е. 6.25hz
rcrate в ГУИ добавьте тогда, как для меня так 0.54 порог реакции 😃, но это с ХК6, там рейт не регулируется (т.е. 1-ца)…
батарейка села)))) потом еще поиграюсь))))будет норм погода надо будет на улицу сходить поснимать.
6.25 непойми как заваливается в разные стороны
мот с бит масками напутал чего? или для ADXL345 это не НЧ фильтр а дискретизация какая нить?😃
поставил 25hz, ±16g
значит попал! 😉 выложи плз. код (добавлю в прошивку) и ссылку на дата шит, посмотрю в ближайшее время…
мертвую зону 5
уменьшение мертвой зоны может влиять только на быстроту реакции коптера на отклонения стиков, но никак не на улучшение стабильности
Поставил прошивку висит просто шикарно
в стаб. моде?
какие сенсоры у вас?
собираю статистику 😃
выложи плз. код (добавлю в прошивку) и ссылку на дата шит, посмотрю в ближайшее время…
void ACC_init () {
delay(10);
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); // register: Power CTRL -- value: Set measure bit 3 on
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); // register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 1 on (+/- 16g-range)
// i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0A); // register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 8g-range)
// i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,8+2+1); // register: BW_RATE -- value: 200Hz sampling (see table 5 of the spec)
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x08); // register: BW_RATE -- value: 25Hz sampling (see table 5 of the spec)
// i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x06); // register: BW_RATE -- value: 6.25Hz sampling (see table 5 of the spec)
acc_1G = 256;
}
itg 3205 +lis3lv02dl+HM5883.
sensorstick_dimm168pin.rar
adxl345+itg3200+hmc5883l
переразвел,в народном sprint layout подобие sensor stick 9dof от спаркфана, у меня почему-то не завелась их разводка, так что сделал по даташитам или около того, проверено , работает. Дополнения\рекомендации приветсвуются.
На плате одна перемычка на питание adxl345, на фото нет ,есть в файлике, пуллапы развел только на hmc5883, естественно работает и без них.
никто носом не тыркнет, как вот это вот bluetooth goodluckbuy.com/serial-bluetooth-rf-transceiver-mo… спаять с arduino nano? 3.3в имеются =)
нашел это rcopen.com/forum/f123/topic221574/2482 но там модуль уже напаян, но судя по схеме можно и без этой фиготни прилепить =) или нет?
A как подключить ППМ СУМ на ардуину мегу. На мелкие в схемах есть, а на мегу нет. На 8 ноге, как у пирата, не работает
никто носом не тыркнет, как вот это вот bluetooth www.goodluckbuy.com/serial-bl...ule-rs232.html спаять с arduino nano? 3.3в имеются =) нашел это MultiWii но там модуль уже напаян, но судя по схеме можно и без этой фиготни прилепить =) или нет?
та вроде также все, т.е. Rx-Tx есть, питалово есть…
rcopen.com/forum/f123/topic221574/3538
rcopen.com/forum/f123/topic221574/3543
A как подключить ППМ СУМ на ардуину мегу
Вход ППМ СУМ в мультивие на меге PIN19 (RX1)
Вход ППМ СУМ в мультивие на меге PIN19 (RX1)
- сцылко в тему www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=215