MultiWii
судя по коду
#ifdef TRI
motor[0] = PIDMIX( 0,+4/3, 0); //REAR
motor[1] = PIDMIX(-1,-2/3, 0); //RIGHT
motor[2] = PIDMIX(+1,-2/3, 0); //LEFT
servo[0] = constrain(TRI_YAW_MIDDLE + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW], TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN, TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX); //REAR
#endif
меняются все моторы
PIDMIX (Roll,Pitch,Yaw)
Гувернер, это опция поддержания постоянных оборотов на двигателе, то есть ОР (основной ротор) будет вращаться с постоянной скоростью а высотой и тягой будет управлять вий с помощью увеличения или уменьшения угла на лопостях (шага ОР).
То что вы кидали, честно вскользь прочел, кто то уже че то осуществил, но до испытаний так дело и не дошло.
Если прикрутить барометр и компас, то из вертолета, носитель для фвп получится не хуже, особенно если взять 500 ку
Просто если сделать для верта, на данном этапе любая система стабилизации до 100$ будет стоять и курить в сторонке, да и не только до 100, насколько мне известно о имеющихся, а их не так уж и много таких функций как у вия нет почти ни у кого.
немного вопросов, чтобы понять как рулится это дело
мотор вращает 2 винта (основной и сбоку)
сервы наклоняют плоскость винта вперед/назад (pitch) и влево/вправо (roll), а так же меняются шаг винта (вверх/вниз но тут еще и esc мотора подмешивается?)
и последняя серва меняет шаг заднего винта, для поворота (yaw)
так?
т.е. по сути надо рулить 3мя сервами, остальное напрямую с аппы?
немного вопросов, чтобы понять как рулится это дело
мотор вращает 2 винта (основной и сбоку)
сервы наклоняют плоскость винта вперед/назад (pitch) и влево/вправо (roll), а так же меняются шаг винта (вверх/вниз но тут еще и esc мотора подмешивается?)
и последняя серва меняет шаг заднего винта, для поворота (yaw)
так?
Да все правильно зависимость шага ротора напрямую зависит от газа, получается на вие должно быть 5 каналов. для того чтоб подмешивать еще и газ.
tak a chto na burzhuyskom forume pishut? ssilku vishe kidal… mot uzhe sdelano vse?!
на форуме предлагают протестить прошивку www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=611&sta…
там заодно aeroplain (обычный самолет) добавлен
надо развести и спаять другую плату ,под вертолет, а то с моей нынешней полетать не получится, слишком грамоздкая((((, как приедут датчики и новая аурдина займусь.
чтобы вертолетом управлять, надо в коде ccpm микшер написать. ну, или использовать какой-нибудь внешний электронный микшер и самолетный/gimbal режим вия.
Дак он там почти готов ( CPPM микшер ) нужно только подправить немного код. Стик газа вверх - три сервы идут вверх ( в трикоптере это газ, обороты на моторах ) Правый стик вперед - передние сервы ( 2 шт ) вниз , задняя вверх на одно и то-же значение ( нужно что-бы центр тарелки АП оставался на месте ). Назад, влево, вправо аналогично. Хвост также как и в трикоптере. Только режим удержания добавить. Микс газа можно и в апе сделать.
Товарищи,
Ктонить имеет в хозяйстве квадрокоптер в следующей комплектации:
Моторы dt700, винты 11x4.7, длина луча от центра рамы до вала моторов 40см, вес коптера 1400-1500гр.
Поделитесь ПИДами пжлуйста, затрахался под такие длинные лучи подбирать…
Товарищи,
Ктонить имеет в хозяйстве квадрокоптер в следующей комплектации:
Моторы dt700, винты 11x4.7, длина луча от центра рамы до вала моторов 40см, вес коптера 1400-1500гр.
Поделитесь ПИДами пжлуйста, затрахался под такие длинные лучи подбирать…
У меня примерно такие-же размеры… ROLL PITCH 3.5 0.020 12 YAW 7 0.020 12 LEVEL 8 0.020
Поделитесь ПИДами пжлуйста,
попробуй мою прошу залить… она с пидами…
rcopen.com/blogs/83206/13328
- сперва попробуй акро… если не ОК, то покрути “П” на больше меньше… “И” и “Д” не трогай…
- потом в стабе покрути “П” на больше меньше…
и убей меня если не полетит как надо 😃
з.ы. что за аксель у тебя?
Саш, ты будешь смеятся, но залил я сразу твою прошу)
Приятель, которому я отдал небезвозмездно свой коптер на dt700, решил полностью обновить машину и сделал огромную раму с длинной луча 40см, тоесть по диагонали между моторами 80см сейчас. Меня это вначале напрягло, но думаю, надо попробывать. Мозги ff imu, itg3200, bma180, компас и баро на меге1280. Короче, какие бы P я не ставил, он машет лучами, хоть убей. При P меньше 3 уже превращается в акро мод… осцилирует достаточно быстро… рама сделана своеобразно, вибраций на ней дох…
Олег, у меня такой же P сейчас, попробую завтра поиграть с I и D, помоему D задран у тебя, Саш.
ну странно… раскачка точно не из-за Д по идее… увеличение “Д” в мультиви наоборот уменьшает скорость реакции системы…
Саш, ты будешь смеятся, но залил я сразу твою прошу)
Приятель, которому я отдал небезвозмездно свой коптер на dt700, решил полностью обновить машину и сделал огромную раму с длинной луча 40см, тоесть по диагонали между моторами 80см сейчас. Меня это вначале напрягло, но думаю, надо попробывать. Мозги ff imu, itg3200, bma180, компас и баро на меге1280. Короче, какие бы P я не ставил, он машет лучами, хоть убей. При P меньше 3 уже превращается в акро мод… осцилирует достаточно быстро… рама сделана своеобразно, вибраций на ней дох…Олег, у меня такой же P сейчас, попробую завтра поиграть с I и D, помоему D задран у тебя, Саш.
попробуйте в конфиге поставить 98Гц на гиру возможно это поможет, у меня с лучами 25 тоже трясет его но если поставить 98Гц то все тряски на нет сходят, да и что за регули у вас?
Регули и прочее тут не причем, все отлично летало на лучах 250, а сейчас сделал товарищ 400, сделал нежесткую раму и хрен настроишь. Ладно чуток поиграюсь еще с ПИДами, хотя уверен что нельзя взять и просто нарастить ручи при тех же моторах и винтах, будет колбасить только так.
Регули и прочее тут не причем, все отлично летало на лучах 250, а сейчас сделал товарищ 400, сделал нежесткую раму и хрен настроишь. Ладно чуток поиграюсь еще с ПИДами, хотя уверен что нельзя взять и просто нарастить ручи при тех же моторах и винтах, будет колбасить только так.
Не ну может регули тут и не причем, но можно же скомпенсировать например уменьшив скорость работы системы, а то пока эта махина повернется, система уже успеет 10 раз отработать, это возможно как с медленной сервой и быстрым гироскопом на хвосте вертолета, когда гира уже отработала а серва еще только исполняет, а гира уже другую команду посылает.
Попробуйте уменьшить скорость работы системы до 100 кГц в любом случае хуже не будет, не поможет вернете обратно. Мне кажется на такие лучи винты надо минимум 14 ставить.
У меня примерно такие-же размеры… ROLL PITCH 3.5 0.020 12
Полетел более менее ! конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
мне тоже так казалось до тех пор, пока не полетал на А1. Пытался свои ПИД с высокими D и Р найти. не выходило. Правда в А1 еще кое-какие изменения были, НО теперь с высокими PD летает плавно и без проблем. Так што могу не согласиться с тем, что это настройки для акро - все плавно и устойчиво. А если уменьшить RCrate, то там вообще что-то плюшевое выходит ))))))))))))
конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
охх! 😃
настройки ети не могут быть просто для акро мода, т.к. для стаб мода используется PI-PD комплексный регуль, где PI высчитывается из углов ИМУ, а PD из угловой скорости гир, который используется как для акро так и стаб мода… потому кстать и настраивать надо обязательно в строгой последовательности, т.е. сперва акро потом стаб…
вот тут все наглядно www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=905&sta…
возмоно такие конфиги (40см) надо рассматривать отдельно, но я думаю и почти уверен что если настраивать в последовательности акро. потом стаб. и покрутить только “P”, то все будет летать…
Парни, я не спорю, в мои представления о коптерах эта рама 400мм вообще честно говоря не вписывается, поэтому экспериментировать я буду на своей раме, 250 мм.
Попробуйте уменьшить скорость работы системы до 100 кГц в любом случае хуже не будет
100 и 400 кгц это не скорость работы системы и скорость работы I2C шины и сенсоров соот-но которые на ней висят, и при уменьшении ее с 400 на 100 скорость работы системы (либо итерации время цикла) падает на 20-30% (вроде) только из-за большего времени чтения данных с датчиков…
и по хорошему если надо регулировать скорость системы то это моно сделать банальной паузой, а сокорость I2C не трогать если там нет ошибок (debug2 в ГУИ)…