MultiWii
надо развести и спаять другую плату ,под вертолет, а то с моей нынешней полетать не получится, слишком грамоздкая((((, как приедут датчики и новая аурдина займусь.
чтобы вертолетом управлять, надо в коде ccpm микшер написать. ну, или использовать какой-нибудь внешний электронный микшер и самолетный/gimbal режим вия.
Дак он там почти готов ( CPPM микшер ) нужно только подправить немного код. Стик газа вверх - три сервы идут вверх ( в трикоптере это газ, обороты на моторах ) Правый стик вперед - передние сервы ( 2 шт ) вниз , задняя вверх на одно и то-же значение ( нужно что-бы центр тарелки АП оставался на месте ). Назад, влево, вправо аналогично. Хвост также как и в трикоптере. Только режим удержания добавить. Микс газа можно и в апе сделать.
Товарищи,
Ктонить имеет в хозяйстве квадрокоптер в следующей комплектации:
Моторы dt700, винты 11x4.7, длина луча от центра рамы до вала моторов 40см, вес коптера 1400-1500гр.
Поделитесь ПИДами пжлуйста, затрахался под такие длинные лучи подбирать…
Товарищи,
Ктонить имеет в хозяйстве квадрокоптер в следующей комплектации:
Моторы dt700, винты 11x4.7, длина луча от центра рамы до вала моторов 40см, вес коптера 1400-1500гр.
Поделитесь ПИДами пжлуйста, затрахался под такие длинные лучи подбирать…
У меня примерно такие-же размеры… ROLL PITCH 3.5 0.020 12 YAW 7 0.020 12 LEVEL 8 0.020
Поделитесь ПИДами пжлуйста,
попробуй мою прошу залить… она с пидами…
rcopen.com/blogs/83206/13328
- сперва попробуй акро… если не ОК, то покрути “П” на больше меньше… “И” и “Д” не трогай…
- потом в стабе покрути “П” на больше меньше…
и убей меня если не полетит как надо 😃
з.ы. что за аксель у тебя?
Саш, ты будешь смеятся, но залил я сразу твою прошу)
Приятель, которому я отдал небезвозмездно свой коптер на dt700, решил полностью обновить машину и сделал огромную раму с длинной луча 40см, тоесть по диагонали между моторами 80см сейчас. Меня это вначале напрягло, но думаю, надо попробывать. Мозги ff imu, itg3200, bma180, компас и баро на меге1280. Короче, какие бы P я не ставил, он машет лучами, хоть убей. При P меньше 3 уже превращается в акро мод… осцилирует достаточно быстро… рама сделана своеобразно, вибраций на ней дох…
Олег, у меня такой же P сейчас, попробую завтра поиграть с I и D, помоему D задран у тебя, Саш.
ну странно… раскачка точно не из-за Д по идее… увеличение “Д” в мультиви наоборот уменьшает скорость реакции системы…
Саш, ты будешь смеятся, но залил я сразу твою прошу)
Приятель, которому я отдал небезвозмездно свой коптер на dt700, решил полностью обновить машину и сделал огромную раму с длинной луча 40см, тоесть по диагонали между моторами 80см сейчас. Меня это вначале напрягло, но думаю, надо попробывать. Мозги ff imu, itg3200, bma180, компас и баро на меге1280. Короче, какие бы P я не ставил, он машет лучами, хоть убей. При P меньше 3 уже превращается в акро мод… осцилирует достаточно быстро… рама сделана своеобразно, вибраций на ней дох…Олег, у меня такой же P сейчас, попробую завтра поиграть с I и D, помоему D задран у тебя, Саш.
попробуйте в конфиге поставить 98Гц на гиру возможно это поможет, у меня с лучами 25 тоже трясет его но если поставить 98Гц то все тряски на нет сходят, да и что за регули у вас?
Регули и прочее тут не причем, все отлично летало на лучах 250, а сейчас сделал товарищ 400, сделал нежесткую раму и хрен настроишь. Ладно чуток поиграюсь еще с ПИДами, хотя уверен что нельзя взять и просто нарастить ручи при тех же моторах и винтах, будет колбасить только так.
Регули и прочее тут не причем, все отлично летало на лучах 250, а сейчас сделал товарищ 400, сделал нежесткую раму и хрен настроишь. Ладно чуток поиграюсь еще с ПИДами, хотя уверен что нельзя взять и просто нарастить ручи при тех же моторах и винтах, будет колбасить только так.
Не ну может регули тут и не причем, но можно же скомпенсировать например уменьшив скорость работы системы, а то пока эта махина повернется, система уже успеет 10 раз отработать, это возможно как с медленной сервой и быстрым гироскопом на хвосте вертолета, когда гира уже отработала а серва еще только исполняет, а гира уже другую команду посылает.
Попробуйте уменьшить скорость работы системы до 100 кГц в любом случае хуже не будет, не поможет вернете обратно. Мне кажется на такие лучи винты надо минимум 14 ставить.
У меня примерно такие-же размеры… ROLL PITCH 3.5 0.020 12
Полетел более менее ! конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
мне тоже так казалось до тех пор, пока не полетал на А1. Пытался свои ПИД с высокими D и Р найти. не выходило. Правда в А1 еще кое-какие изменения были, НО теперь с высокими PD летает плавно и без проблем. Так што могу не согласиться с тем, что это настройки для акро - все плавно и устойчиво. А если уменьшить RCrate, то там вообще что-то плюшевое выходит ))))))))))))
конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
охх! 😃
настройки ети не могут быть просто для акро мода, т.к. для стаб мода используется PI-PD комплексный регуль, где PI высчитывается из углов ИМУ, а PD из угловой скорости гир, который используется как для акро так и стаб мода… потому кстать и настраивать надо обязательно в строгой последовательности, т.е. сперва акро потом стаб…
вот тут все наглядно www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=905&sta…
возмоно такие конфиги (40см) надо рассматривать отдельно, но я думаю и почти уверен что если настраивать в последовательности акро. потом стаб. и покрутить только “P”, то все будет летать…
Парни, я не спорю, в мои представления о коптерах эта рама 400мм вообще честно говоря не вписывается, поэтому экспериментировать я буду на своей раме, 250 мм.
Попробуйте уменьшить скорость работы системы до 100 кГц в любом случае хуже не будет
100 и 400 кгц это не скорость работы системы и скорость работы I2C шины и сенсоров соот-но которые на ней висят, и при уменьшении ее с 400 на 100 скорость работы системы (либо итерации время цикла) падает на 20-30% (вроде) только из-за большего времени чтения данных с датчиков…
и по хорошему если надо регулировать скорость системы то это моно сделать банальной паузой, а сокорость I2C не трогать если там нет ошибок (debug2 в ГУИ)…
довел до ума платку, на фото попытки неудавшиеся или просто откаточные прототипы с работавшими не по тем регистрам датчикам или вылавливающие ошибки по i2s местами.
😁
это заработало,
расположение датчиков теперь как у freeimu by flavio varesano, всмысле Х Y одинаковы у всех датчиков, а регистры для adxl345 //#define ADXL345_ADDRESS 0x3A т.е которые по дефолту с наибольшей разрядностью , аналогично и с выпаянным из wmp itg3205 #define ITG3200_ADDRESS 0XD0.
Сегодня отлетал немного, сломал пропы т.к полный нуб ,а магнетометр как и PIDы не настроены и квад переодически разворачивался ко мне жопой думая что север где-то в другом месте чем вводил меня в ступор а себя в штопор)))
sensorstickdimm168pin_v3.rar
Если кому пригодится, плата под ЛУТ на двухстороннем текстолите, для исключения неудобств по совмещению двух слоев вторая сторона (синяя область на фото) представляет собой сплошной экран в который через отвертстия которые кстати 0,3-0,45мм просто проталкиваем медную проволочку произвольного сечения и припаиваем с двух сторон.
Все делал для себя по этому там остались соединения и т.д и т.п.
Еще спользовал два нолика перемычки, можно было и без них но не имею времени для оптимизации разводки, и так работает.
Критика\доработка приветствуется.
у меня такая просьба ко всем выкладывающим платы: пожалуйста, сопровождайте layout файл файлом со схематикой. Во-первых так будет легче разобраться что к чему, во-вторых в случае возникновения ошибок облегчится их поиск. + если кто-то захочет что-то добавить/изменить, то наличие пары существенно сократит время переработки )
Если кому пригодится, плата под ЛУТ
Немного критики.Большая ошибка,плюсовая дорожка под чипом ITG3200 т.к под ним может располагаться только земля (см даташит)
Трассировку под чипом магнитомера лучше не производить,максимум развести землю или питание.
В принципе датчики не обязательно располагать срого по осям,все потом легко можно поправить в коде.
Вот файл с такими датчиками,может пригодится.
По большому счету особой схемотехники и нет,чистый даташит.Плюс Спринт Лэйаут не заточен под выдачу таких схем.
у меня такая просьба ко всем выкладывающим платы: пожалуйста, сопровождайте layout файл файлом со схематикой. Во-первых так будет легче разобраться что к чему, во-вторых в случае возникновения ошибок облегчится их поиск. + если кто-то захочет что-то добавить/изменить, то наличие пары существенно сократит время переработки )
в layout нет к сожалению вывода схемы… а с орлом как-то не срослось у меня 😃
timecop агитировал за diptrace , но руки не доходят как-то. там по сути даташит с некоторыми вольностями
Немного критики.Большая ошибка,плюсовая дорожка под чипом ITG3200 т.к под ним может располагаться только земля (см даташит)
Трассировку под чипом магнитомера лучше не производить,максимум развести землю или питание.
В принципе датчики не обязательно располагать срого по осям,все потом легко можно поправить в коде.
Вот файл с такими датчиками,может пригодится.По большому счету особой схемотехники и нет,чистый даташит.Плюс Спринт Лэйаут не заточен под выдачу таких схем.
О, про itg3200 не знал, по поводу мага было дело ,но все на это правило забивают, на спаркфанавском sensorstick 9dof тоже под чипом пропустили и питание и sda и scl линии. там в коментах им напихивали, и у flavio varesano под магом питание в его freeimu кажется во всех ревизиях. кстати мусор мелкий по itg3200 стоящему отдельно отсутствует как класс, как только подсаживаешь на него хотя бы adxl345 начинается мелкий шум, числа по нулям стоят,но на гарфиках уже рябь.