Search in topic

MultiWii

дык под андроид есть MultiWiiConf в маркете

так то оно так, но я говорю про полноценный ГУЙ (с графиками параметров) под планшет к примеру…

ро полноценный ГУЙ (с графиками параметров) под планшет к примеру…

написать автору, попросить новый функционал, кинуть денюшку для поднятия энтузиазма =)

• может как то javase приложения можно запускать на андроиде? или там своя ява?

вот тут пытался поднять тему
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1090
пока глухо… такше пытался на днях скомпилить из под processing-2.0a4 под андроид… не вышло… не знает сериал либу…

Как обычно, тут: code.google.com/p/multiwii/do...3.zip&can=2&q=

Смотрю там появился модуль GPS, а что уже есть такая возможность? Коллеги, можно меня носом ткнуть, с чем это едят?

Смотрю там появился модуль GPS, а что уже есть такая возможность? Коллеги, можно меня носом ткнуть, с чем это едят?

Пока нет

Сперва еще раз огромное спасибо!
Теперь будет шанс вступающим и вступившим в ряды в мультивии понять ПИД-ы и не делать это наугаД. Сам реально потратил на это кучу времени читая различные источники и куриВ код…
Вставлю и свои 3 цента 😃 (на клаве не работает “ж”, потому буду писать “Ш” вместо нее 😃 )

Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод

Данное описание касается только акро PID (в гуи ROLL/PITCH PID) параметров. Их необходимо настраивать перед настройкой стаб/левел мода, но никак не наоборот…

5. увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;

тут имеется ввиду без активированного акселерометра (стаб/левел мода)…

I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения. Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия. Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.

написано оч. внятно + тут моШно добавить полезный коммент от Игоря: Интегральная составляющая дотягивает аппарат до нуля, но должна работать достаточно медленно, чтобы не мешать работе пропорциональной и дифф. составляющей. Поэтому всегда важно следить за ограничением по интегральной составляющей (максимальный угол ошибки, который может быть сведен к нулю ) и скоростью ее воздействия.

D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.

Когда раньше читал это в оригинале, понял с 3-5 раза… реально путает, т.к. ранее (если память не изменяет) в гуи Д отобраШали отрицительным, соот-но и описание было заточено под отрицательный Д, а сейчас это будет только путать. Потому лучше сразу переписать в свете нового ГУИ, типа: Низкие D означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
Уменьшение значения D увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)
тут моШно дописать, что при уменьшении Д, необходимо примерно пропорционально уменьшать П, чтобы избеШать перерегулирования…

Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
…
3) уменьшите D (дальше от нуля) - т.е. при увеличении Д в соот-ии с текущим ГУИ…
…
После этого можно немного уменьшить Р.

Тут не согласен… из собственного опыта после увеличения Д составляющей, П надо поднимать ~пропорционально (конечно если он был до этого оптимально настроен), т.к. увеличение Д “гасит” влияние П…

з.ы. + оч. полезный пост про вишный PI-PD регулятор, из которого такШе моШно почерпнуть контент для статьи по ПИД…
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=905&sta…

Пару слов про настройку стаб. мода и его параметров.
Стаб. мод в вие использует комплексный PI-PD регулятор, где PI - это “часть” акро PID регулятора основанного на угловых скоростях снимаемых с гироскопа (поэтому и нуШно в первую очередь настроить акро мод), а PD - это уШе регулятор на базе вычисленного угла из ИМУ, который и выводит коптер в горизонт…
Настройка левел мода довольна проста при условии что отстроен акро мод и аксель дает корректные данные на рабочем газу, т.е. защищен от вибраций. Тут либо “качественная” рама, либо высокий range акселя (+/-8g и выше), либо плата с сенсорами на резинках… И так:

1. левел П: характеризует силу, либо скорость с которой система будет пытаться вернуться в горизонт, либо в полоШение отклонеия ролл/питч стиков. ВаШно отметить, что при корректно отстроенных акро ПИД параметрах, его моШно крутить довольно в большом диапазоне. Я настраиваю левел П так что бы скорость наклонов/реакции в акро и левел моде примерно совпадала… тогда мозШечек не будет сильно глючить при переключении меШду акро и стаб модами 😃
2. левел И: опять сошлюсь на коммент Игоря “Интегральная составляющая дотягивает аппарат до нуля, но должна работать достаточно медленно, чтобы не мешать работе пропорциональной и дифф. составляющей”, только тут моШно заменить “до нуля” на “в горизонт, либо в полоШение отклонеия ролл/питч стиков”.
   Известная проблема вия - это быстрок накапливание интегральной ошибки в левел моде, когда двигатели заведены + добавлено немного газа, но коптер еще не взлетел. Это приводит к прыганию и заваливанию, коптера на старте при плавном, либо медленном взлете… Есть идея исправить это обнулением интегральной составляющей, если к примеру газ менее чем MINTHROTTLE+N (где N~=100…150), а пока просто используем небольшие И=0.010…0.015

тут имеется ввиду без активированного акселерометра (стаб/левел мода)…

именно. хотел еще вчера в скобочках дописать пояснение, но не вышло, форум не дает править свои посты, спустя какое-то время

в гуи Д отобраШали отрицительным, соот-но и описание было заточено под отрицательный Д

да, действительно, в версиях до 1.7, по-моему, D в ГУИ был всегда меньше нуля, но потом, ссылаясь на бОльшую понятность, сделали его положительным. Это дополнительно внесло некоторую путанницу

Тут не согласен… из собственного опыта после увеличения Д составляющей, П надо поднимать ~пропорционально (конечно если он был до этого оптимально настроен), т.к. увеличение Д “гасит” влияние П…

точно увеличение? Смотри, D было -15, а Р, к примеру 2. Увеличиваешь (или уменьшаешь, как в оригинальной статье?) D до -40, Р приходится подтягивать до 4-6. Вот как раз здесь поведение D и Р совпадают с английским описанием.

Поэтому, думаю, что как раз именно сейчас время решать, как же будем обращаться с D - как в оригинале или считать его только положительной величиной, но уже немножко переписывать описание - маленькие D - шустрая реакция, большие D - для плавных полетов.

Друзья, может лучше создать отдельную тему по настройки ПИД, я бы ссылку на нее в ФАК добавил…

новый Multiwii PRO
здесь немного описания multicopter.ch/…/MultiWii-Pro-FlightControl-80.htm…
здесь уже продают item.taobao.com/item.htm?id=13323115943
может кто уже заказал или опробовал???

Сообщение от tda2030

Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
…
3) уменьшите D (дальше от нуля) - т.е. при увеличении Д в соот-ии с текущим ГУИ…
…
После этого можно немного уменьшить Р.

Тут не согласен… из собственного опыта после увеличения Д составляющей, П надо поднимать ~пропорционально (конечно если он был до этого оптимально настроен), т.к. увеличение Д “гасит” влияние П…

вот оригинал
Decrease value for D (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) until recovery from dramatic control changes becomes too slow. Then Increase D slightly (remember - lower number!)
P may now have to be reduced slightly

Здесь всеж, скорее всего ошибочка закралась. Сначала мы довольно сильно уменьшаем значение D (было -15, стало -45). Смотрим, что получается, а затем слегка увеличиваем (было -45, стало -40), но всерно по сравнению с исходным значение D уменьшилось, стало быть Р надо прибавлять.

Друзья, может лучше создать отдельную тему по настройки ПИД, я бы ссылку на нее в ФАК добавил…

мда, каша уже получается. Либо во временную тему, либо вообще к Глебу на его airm.ru.
я просто тут новенький, как будет лучше, так давайте и сделаем.
Наверно, новая тема лучше, т.к. можно будет обсудить все, сделать нужные правки и уже в чистом виде отправить в справочник

может кто уже заказал или опробовал???

сколько это в рублях то выходит? по ссылке где 199 chf выходит 6.5к, чуть по дороже можно blackvortex взять c GPS и 2560 чипом

мда, каша уже получается. Либо во временную тему, либо вообще к Глебу на его airm.ru. я просто тут новенький, как будет лучше, так давайте и сделаем. Наверно, новая тема лучше, т.к. можно будет обсудить все, сделать нужные правки и уже в чистом виде отправить в справочник

+1, так как в фак я ссылку на внешний источник поставить не смогу

Поэтому, думаю, что как раз именно сейчас время решать, как же будем обращаться с D - как в оригинале или считать его только положительной величиной, но уже немножко переписывать описание - маленькие D - шустрая реакция, большие D - для плавных полетов.

я за “полоШтельный Д”, т.е. “маленькие D - шустрая реакция, большие D - для плавных полетов”… так будет понятно и после первого прочтения + в гуи Д сейчас полоШительный…

3. уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение); После этого можно немного уменьшить Р.

в новой терминологии “полоШительного Д”: “3) увеличьте D до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем уменьшите D немного; После этого можно немного уменьшить Р.” - тут конфьюзинг был в том, что не понятно к чему, относилась последняя фраза. Если к началу предлоШения (“увеличьте D”) - то (“уменьшить Р”) не верно, а если к концу (“уменьшите D”), то (“уменьшить Р”) верно… 😃 моно перефразировать такие места “3) увеличьте D до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем уменьшите D немного; если в итоге вы увеличили D, то P надо увеличить соот-но, а если уменьшили D, то P надо уменьшить соот-но.”

может лучше создать отдельную тему по настройки ПИД, я бы ссылку на нее в ФАК добавил…

Серег, тут специфика ПИД именно для вия… потому мне каШется что лучше обсудить тут и результат пойдет в вики уШ…

+1, так как в фак я ссылку на внешний источник поставить не смогу

тогда для конечного варианта инструкции по настройке ПИД моно будет еще и тему создать…

в новой терминологии "полоШительного Д

голосование будем устраивать или очевидная простота нововведения предопределила уже результаты?
Если последнее, тогда нужно будет все собрать воедино, + то, что еще хотел доперевести и в чистовом варианте в отдельный пост/тему/ресурс

по поводу гуя, у меня он на ноуте отваливается постоянно с серым экраном внутри окошка вместо менюх, происходит это всегда без вариантов с периодом от 10ти секунд после нажатия кнопки старт, до пары минут

А bluetooth стоит? У меня этот геморрой начался после установки Toshiba Bluetooth Stack. Раньше с верёвкой всё запускалось одним махом. Видео ATI, пробовал убивать - дезактивировать порты, которые ставит тошиба, оставляя только те, которые обнаруживаются зубом как девайсы - не помогает…

Ресурс у SovGVD есть, он наверняка там все это опубликует, у него уже неплохой сборничек получается про мультивий. Я вот решил поковырять пиды в прошивке 1.9.0 а2. выкрутил “п” по крену и тангажу до 14 и коптер стал намного стабильнее. буду крутить дальше.

А bluetooth стоит? У меня этот геморрой начался после установки Toshiba Bluetooth Stack. Раньше с верёвкой всё запускалось одним махом. Видео ATI, пробовал убивать - дезактивировать порты, которые ставит тошиба, оставляя только те, которые обнаруживаются зубом как девайсы - не помогает…

В ноуте то стоит блютик, но коптер по usb

Если вы используете 3.3 сенсоры - закоментируйте (добавив/оставив // перед строкой) строку #define INTERNAL_I2C_PULLUPS, если 5в, то раскоментируйте.

Взял абзац тут тут - airm.ru/articles/2#4-Сборка (прошивка)

Летал на 1.9.а2 с датчиками алл-ин-оне 5в и закоментированной строчкой
Убрал комментирование.
Полетал.
По ощущениям всё так же.
В чем смысл ?

Взял абзац тут тут - airm.ru/articles/2#4-Сборка (прошивка)

Летал на 1.9.а2 с датчиками алл-ин-оне 5в и закоментированной строчкой
Убрал комментирование.
Полетал.
По ощущениям всё так же.
В чем смысл ?

померяйте напряжение на линиях sda scl, и номиналы пуллапов если они есть на плате.
вообще работать будет вне штатного режима, но шанс поймать ошибку выше.
К примеру itg3200 пофиг , а adxl345 начинает козлить на пару с hmc5883

вот попробовал пересобрать nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl

Чёт косячит… ВТ теперь запускается сразу, а шнурок FTDI вааще не хочет.

библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)

“Где это?” - спросили крестьяне…

“Где это?” - спросили крестьяне…

там же где сама прога рядом лежит эта библиотека, я её из openjdk выковырял (тупо копирнул), когда ругалось