MultiWii
Спасибо! Начал перекалибровывать газ и нашёл косяк… перепутал местами моторы при подключение к андруине… Теперь, если держать коптер в руках то он ведёт себя правильно если его наклонять… и у меня даже в первый раз получилось оторваться от земли! Ощущения непередаваемы, я впервые управлял летательным средством сам! 😃 Правда теперь возникла другая проблема… Сразу после взлёта начинается болтанка какая-то:
пытаюсь понять, что подкрутить в настройках что бы избавиться от этого?
и графики рисует
ты про naze32/multiwii 2.0 configurator?
потому как в старом конфигураторе (который на картинке) нет графиков
Ощущения непередаваемы, я впервые управлял летательным средством сам!
в 50 сантиметрах от коптера стоял человек. Вы кажется не понимаете с чем имеете дело…
Кто-нибудь пользуется Windows GUI for MultiWii? Какие-то непонятные траблы при работе через нее - сбивается горизонт. При спокойном положении гироскоп по pitch показывает 3 единицы, при попытке калибровки акселерометра прога вылетает. Это все при подключении через блютус, а штатный конфигуратор через блютус не цепляется, зависает. И андроидовский вылетает тоже 😦 (2.0 выбирал).
Вообще, есть смысл сразу на 2.0 лезть? Может быть, 1.8 стабильнее, как в мегапирате 2.0.49 по сравнению с 2.5.х? 😃 С какой версии начать, еще и учитывая, что имею плату с неопределенной ориентацией датчиков?
ты про naze32/multiwii 2.0 configurator?
потому как в старом конфигураторе (который на картинке) нет графиков
угу, там только графики, пиды не настраиваются, он наверно под 2.0
В орле если чесно автотрассировщик такое Г… так что всё равно ручками
скажу по секрету, даже в OrCad от Cadence автотрассировщик не блещет. Именно поэтому у нас народ на работе старается ручками рисовать 😉
так ш ничего страшного, просто всеж поудобнее, чем в совсем простом Спринте 😃 ну холиварить не будем, т.к. уже дофига тем перечитал о том, какой же CAD для этих целей лучше. закономерно - единого мнения нет ))))))))
Залил 1.9, так тут вообще другая ориентация осей вышла. Подбирал также, по изменениям знака графиков по осям.
Посмотрел по даташитам, ориентация осей на плате всех датчиков совпадает. Но с компасом вообще что-то непонятное. Судя по остальным дефайнам, знаки оси Z компаса и гироскопа должны совпадать, кроме AK8975, и саму ось Z менять местами с другими нельзя. Но раз оси компаса и остальных датчиков совпадают, имеет смысл менять лишь их знаки, но это не приводит к успеху. Я же правильно понимаю, что при изменениях в осях нужно делать калибровку соответствующих датчиков - акселя и компаса?
очередная загадка мультивия.
значит, с вибрациями все более или менее в порядке, аксель и гира ориентированы правильно, баро и магнетометр подключены физически, но не используются. по шине i2c ошибок вроде нет.
Включаем, подлетаем, летаем какое-то время - все в порядке. Минут через 5-7 полета начинаются чудеса - регуль на хвостовом моторе начинает сбавлять обороты и коптер шмякается, благо летаю совсем невысоко - метр-полтора над землей. Дизарм-арм - полетели как ни в чем не бывало. Затем через некоторое время такая ерунда повторяется.
Конфиг - трикоптер, движки DT750, esc - mystery blue 20A, arduino promini, bma180, ITG3200 (с контроллера вии), bmp085, HMC5883. Регули настроены как положено, до отсечки по батарейке еще далеко. Приемник frSky D8R-II. Прошивка - 1.9А1 Уже питание на приемник с отдельного esc подал, не знаю, чего ему еще нада.
И вроде летает, но улетать далеко или высоко на таком страшно… ни у кого похожего не было?
Спасите меня с компасом! Датчики такие: gapey.narod2.ru В мегапирате (на том-же железе)компас работает нормально. Добиться нормальной работы в multiwii не могу.
Задается ли где магнитное склонение?
Как правильно выполнить калибровку?
Направление примерно показывает, но при повороте коптера, стрелка в конфигураторе вращается неравномерно. То есть после поворота на 360, она устанавливается точно туда где и была. Но если повернуть коптер на 90 или 180 градусов, направление отображается неточно. При наклоне, направление может измениться более чем на 90 градусов.
Да, прошивка на данный момент последняя, но с предыдущими ситуация была аналогичной.
Еще вопрос про dev_20120414. Кнопки калибровки никаких изменений у меня не производят. Так и должно быть? Калибровка акселерометра с пульта срабатывает.
Вот и у меня с компасом все абсолютно также 😃 Магнитное склонение высчитывается после калибровки, для нее надо нажать кнопку и крутить плату по всем осям, пока моргает лампочка.
Конфиг - трикоптер, движки DT750, esc - mystery blue 20A
Попробуйте поменять местами регуляторы (с хвостового на любой боковой), у меня на одном регуляторе именно mystery blue 20A было такое, что даже на токе до 10 ампер он через некоторое время начинал работать как бы волнами (сбавляя\добавляя обороты) типа защита от перегрева, но так как регуль на надводном аппарате особо не разбирался.
у меня на одном регуляторе именно mystery blue 20A было такое
а это сразу проявилось или только через какое-то время использования? просто я то уже полетать неплохо успел. далеко не один час налета ))
Регули настроены как положено, до отсечки по батарейке еще далеко.
дело как раз могет быть в настройке регулей и просадке батарейки… у меня было пару крашей вначале по отсечке на один из моторов…
ставь NiCa в настройках ESC и отсечку на мин, несмотря на то что на LiPo летаем… я лично предпочитаю убить батарейку чуть что вместо очередного краша ))
Но если повернуть коптер на 90 или 180 градусов, направление отображается неточно. При наклоне, направление может измениться более чем на 90 градусов.
если уверены что калибровку сделали правильно, то дело может быть в близком расположении метала рядом, силовых проводов и т.д.
у меня тоже компас показывал азимут нелинейно и даже написал продавцу об этом и получил новый взамен ))
а оказалось: платка с компасом была приклеена снизу ардуино-мега недалеко (1-2 см) от usb разьема, который из железа ))
посадил на сантиметровую подложку над платой в 4-5 см от usb и все стало ок ))
У меня сейчас датчики расположены на макетке, а она на ардуине обычной, от усб-разъема достаточно далеко. Плату посадил на вибропоглощающий комплект от ХКшного гироскопа за 10 уев, одна из прослоек - алюминиевая пластинка. Он же (алюминий) на компас не влияет, не так ли? А компас себя ведет так же, как Дмитрий описал.
На рцгрупсе я находил пост, где человек описывал, как он выставил оси у платки 9доф со спаркфана. Так там вообще вышла дикая ориентация осей магнетометра, ось Z с какой-то другой поменялась, как будто компас боком стоит )). Выходит, проекции осей компаса и остальных датчиков различаются?
И вроде летает, но улетать далеко или высоко на таком страшно… ни у кого похожего не было?
На прошедших выходных я тоже упал при странных обстоятельствах…
Квад, 2212-930KV, APC 10x4.7, рама DJI450, моЦг Crius SE. Поставил прошивку от маховиха 2.0a0
Снимаю батарею с зарядки, ставлю на аппарат…2 минуты стабильного полета…потом резкое снижение мощности квад летит к планете…я ручку газа почти на полную и тут кувырок направо…и привет планета. Сразу думал кердык батарея…померил в районе 4V на банку. Чо было…так и не понял. Батарея прошла не более 10 циклов. Да и аппарат на 2.0 уже отлетал более 5 полетов, но как писал выше постоянно уводил YAW. Ух уж мне этот релиз 2.0 блин! Короче респект Маховику за 1.9a2 треха и квад вели себя на ней отлично! В пока ф топку 2.0!
Смотрю вот на это. Может ли быть полезным?
Практику врятли. Ну если вы только рефераты не пишите на тему.
Я идиота кусок просто огромный!!1 Эта подложка из гироскопного комплекта оказалась стальной ))) Потыкал в нее отверткой - магнитится. Что сразу проверить мешало?..
Естественно, после ее удаления оси подобрал сходу. Напоминаю, плата такая, ориентация следующая:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -X; magADC[PITCH] = -Y; magADC[YAW] = Z;}
#define ADXL345_ADDRESS 0xA6
Это для 1.9. В 2.0 по какой-то причине другой порядок осей акселерометра (в sensors.ino).
В связи с наступившей весной трава уже по пояс и искать квад после падения становится сложно, особенно если далеко улетел. В MWC есть галочка BEEPER, но выделять под нее отдельную позицию крутилки не хочется (особенно с моим 6-ти канальным пультом). Сделал небольшой мод - бипер включается при пропадании сигнала с пульта. Т.е. достаточно просто выключить пульт, чтобы найти коптер.
if ( rcOptions[BOXBEEPERON] ){ // unconditional beeper on via AUXn switch
buzzerFreq = 7;
заменить на
if ( rcOptions[BOXBEEPERON] || failsafeCnt > (5*FAILSAVE_DELAY)){ // unconditional beeper on via AUXn switch + alexmos: beep in filesafe
buzzerFreq = 7;
FAILSAFE должен быть включен в конфиге. По умолчанию бипер на 8-й ноге в MWC, если кто не знает…
смотрите чего чел замутил. скоро будет wii-dron 😃
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1499
Прошился rcopen.com/blogs/83206/14262
До этого летал на 1.9а
После прошивки не стартуют моторы. Арминг не проходит. Подскажите, где искать решение?