MultiWii
Ну вот, что с ЭТИМ делать?
- Сверхчувствительность гироскопа - пару страниц назад уже решили проблему
- ПИД-коэффициенты слишком большие, на мой взгляд, для такого размера коптера. У меня длина лучей 43 см - с П=4 его колбасило как г. в проруби. Уменьшал до П=2. С и и Д буду экспериментировать, когда сделаю качельки.
надо триммировать
причем, программно, вроде, нужно?? Пульт не трогать! “How to trim” на рц-групс писали.
Я бы резко убавил расходы на первое время на аппе (вертолетный режим, половинчатые расходы, кривая газа наша всё).
А я на Акро летаю, в конфиге поставил RC_rate= 0.5 RC_expo= 0.8 Pitch\roll\yaw_rate=0, коптер стал плюшевый и туповатый.
----
Вчера крутило в режиме ауто_левел, оказалось, что виноваты вибрации от пропеллеров. Балансировать нужно не только моторы и пропы отдельно, но и готовую сборку, отметив положение винта относительно ротора. Кусочек скотча на пропе резко изменил ситуацию - коптер висит в воздухе, медленно уплывая в стороны. Особенно плохо было, когда вибрировал задний мотор - он него серва сходила с ума и начинала сама дрожать, винт менял угол - в итоге, все шло вразнос.
причем, программно, вроде, нужно?? Пульт не трогать! “How to trim” на рц-групс писали.
Я лучше про трикоптеры помолчу со своими советами 😃 Я квадрик именно пультом оттриммировал.
А я на Акро летаю, в конфиге поставил RC_rate= 0.5 RC_expo= 0.8 Pitch\roll\yaw_rate=0, коптер стал плюшевый и туповатый.
Или так, мне просто половинные расходы нужны для режима видеосьемки и с пульта удобнее.
- Сверхчувствительность гироскопа - пару страниц назад уже решили проблему
Ткните носом, где это?
Нашел вот это. Но куда его вставлять?
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[4]>>2)<<8) + rawADC_WMP[1] )/3;
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC_WMP[5]>>2)<<8) + rawADC_WMP[2] )/3;
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC_WMP[3]>>2)<<8) + rawADC_WMP[0] )/3;
- ПИД-коэффициенты слишком большие, на мой взгляд, для такого размера коптера. У меня длина лучей 43 см
Так у меня каждый луч, где-то 40-42.
куда его вставлять?
В среде разработки жмете ctrl+F, поиск “gyroADC[PITCH]” - так найдете нужные 3 строки. Коэффициент 2…6, сейчас у меня полетело с “6”.
Попробуйте уменьшить ПИД
Даю газ около 1500 - винты бешено крутятся (трикоптер летит вверх), при резком дергании стиков или резком наклоне коптера глохнет мотор, который должен был увеличить обороты. В режиме стабилизации трикоптер стабильно клонится “Roll” на одну сторону пропорционально изменению Throttle.
Регули HK SS 18-20 не программируемые, выставлены на ЛиПо без тормоза. ПИД настроен так, что коптер не раскачивается, а почти без перерегулирования возвращается в положение.
Пфф…забыл: Freeduino 2009 = Duelmilanove. Прошивка 1.6 WMP + BMA020, моторы Turnigy 2830 1050kV, пропы 9*3.8, длина лучей 43 см.
Это у вас у обоих на seeeduino mega и прошивке 1.7pre?
Попробуйте на 1.5 - 1.6 полетать.
Регули инициализировать только напрямую, не надо их через multiwii инициализировать.
Multiwii обрастает своими разработками OSD
Подписался на www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1393857 посмотрим что к чему 😃
а вы на вход подаёте PPM summ ?.. тоеть эквивалент сигнала выходящего с передатчика на вч модуль где все импульсы вместе ? …
в 1,6 прошивке есть строки указывающие на последовательность импульсов для futaba/spectrum
установил свои значения = каналы перепутаны на некоторые изменения вообще нереагирует
P.S. fuse bits LOW для mega328 должны стоять как 1 1 1 1 для такта > 8mhz ? там явно чтото напутано шил через LPT/uniproff и непонятно какие включенны какие выключенны
насколько я знаю у atmel включенный фьюз = 0 … или нифига нетак ? …
всплыла ещё 1 проблема … в 1,6 небыло обьявленно MINTHROTTLE
при компиляции duino жаловался я тупо вначале обьявил строку MINTHROTTLE в 1000 регули 20-25A SS им для старта нужен газ в нуль или старта небудет кажеться что эта 1000 несоответствует 0 точнее соответствует но не для всех регуляторов … (из одной партии 6 регуляторов)
P.S. как гиры и аксели через PORTA подключить ?
непрограммируемые HK SS 18-20 при включении с макс. газом входят в режим программирования
эээ… а как тогда в них throttle range настраивать? 😃 Без этого ведь никак!
Описал, как на своих 25-30 делал, тоже вразнобой глохли. Но они с карточки видятся.
Multiwii обрастает
Чо-т меня прям тошнит от такого “горизонта” 😛 Люди давно графику освоили, линии-полосочки-шарики всякие, а тут опять на микросхеме MAX какой-то чисто текстовый оверлей замастрячили…
Или это я самолетами разбалован? Зато тут “специялно для арду мультивиии” 😃
Олег, а у тебя иглтрии на каком проце сделан?
Так проблема в этой самой MAX? ВОн же у чувака графику какуюто показывает ардуинка.
на микросхеме MAX какой-то чисто текстовый оверлей замастрячили
ну нелюбят разработчики видеопроцессоры … ничего неподелаеш )
ВОн же у чувака графику какуюто показывает ардуинка
это немного не то имхо (там дисплей, возможно даже с хардверным ускорением графики)… а вообще можно графику выводить через Barone OSD (буду пробовать, как еще одна ардуинка прилетит с детальками), как было на спектрумах - ячейки 8х8 в них отрисовка и на лету меняем содержание этих ячеек, остается как бы и символ, но не буковки, а кусочки линий… просчитать крайне просто =)
в Barone OSD видно что символы задаются ячейками - вот нолик например
0,
0b01110000,
0b10001000,
0b10011000,
0b10101000,
0b11001000,
0b10001000,
0b01110000,
никто не мешает вместо этого нолика нарисовать кусочек линии =)
А это все хозяйство на 1й арудине не потянет?
иглтрии на каком проце
на dsPIC
ВОн же у чувака графику какуюто показывает ардуинка.
Напрямую работать с индикатором по I2C и накладывать оверлей на живое изображение с камеры - это 2 очень разные в реализации вещи.
ну нелюбят разработчики видеопроцессоры … ничего неподелаеш )
На самом деле, нужно немного дольше подумать, и тогда можно сделать все на той же AVR:
rcopen.com/forum/f8/topic162911
И на ардуине все работать сможет… на отдельной.
А это все хозяйство на 1й арудине не потянет?
если постараться, то может и потянет, только не стоит этого делать… памяти откушает много + дополнительные просчеты - в лучшем случае время цикла увеличиться, в худшем вообще не будет работать =)
На самом деле, нужно немного дольше подумать и сделать все на той же AVR:
OSD на ATmega1281
круто =) и графика есть… правда самому паять многовато =( я точно не осилю
у чипов avr просто недостаточная тактовая частота для видео обработки … чтобы легко и свободно обрабатывать 1 страницу нужно минимум 50mhz
я видел всего 4 проэкта на avr/pic OSD простое наложение и все они гонят контроллер до 20 mhz кому интерестно могу ссылки найти хотя кому сильно интерестно сам найдёт =)
там просто текст + примитивная графика не о каких прозрачностях и т д речи нет … контроллер просто дёргает ногами вслед мимо пролетающему видеопотоку
P.S. 1281 распаять очень тяжело … а в остальном ничего сверхестественного там нетребуеться всё на аналоговом компораторе держиться …
у чипов avr просто недостаточная тактовая частота для видео обработки … чтобы легко и свободно обрабатывать 1 страницу нужно минимум 50mhz
…
Жаль, что Smalltim об этом не знал, когда начинал Smalltim OSD and autopilot (часть 2) !!!
😁😁😁
И ОЧЕНЬ хорошо, что не знал - тогда бы многие FPV-шники не могли бы купить (а многие и просто повторить) его замечательную OSD на Mega8!!!
Зачем там видео-обработка? Там необходимо именно наложение!
я видел всего 4 проэкта на avr/pic OSD простое наложение и все они гонят контроллер до 20 mhz кому интерестно могу ссылки найти хотя кому сильно интерестно сам найдёт =)
…
Помните вопрос про суслика из “ДМБ”?
Жаль, что Smalltim об этом не знал, когда начинал Smalltim OSD and autopilot (часть 2) !!!
И ОЧЕНЬ хорошо, что не знал - тогда бы многие FPV-шники не могли бы купить (а многие и просто повторить) его замечательную OSD на Mega8!!!
Нервозность в ветку не вносите. Прежде чем в ответ писать - старайтесь мысль собеседника понять.
Нервозность в ветку не вносите. Прежде чем в ответ писать - старайтесь мысль собеседника понять.
Был не прав… Приношу извинения! ( На самом деле (это про нервозность ) преследовал противоположную цель: чтобы те, кто в “теме” просто улыбнулись!)
Сижу и ищу открытый проект OSD подходящий для коптера, по большому много не надо…
Данные о батарее(расход, напруга, ток), секундомер, ну и горизонт в идеале…
Я вот заказал все-таки Easy OSD, чтобы знать куда улетел, и все чего мне в нем не хватать будет так это горизонт…