Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

===
rcopen.com/forum/f90/topic163016
===

По рекомендациям и здраовму смыслу решил взять 5гц локосис, чтобы не париться с прошивками под старый 1гц em406a, так что вопрос с жпсом решился сам собой.

Недавно на АП полетали SkyWalker и переделанный под мотор на пилоне Easy Glider.
Всё очень хорошо, но некоторые недостатки обрисовались особенно выпукло. Посему эти недостатки было решено раз и навсегда порешать. Уже вбил в код, к ближайшему релизу прошивки АП, помимо мегаобновления функционала, появится 3 маленьких, но важных пункта:

1. Действие по РВ теперь зависит от текущего крена, вплоть до инверта при перевернутом полете (apstate.planecontrol_pitch *= cos(apstate.planecontrol_roll) ) По факту при сильных кренах и необходимости резкого набора высоты РВ не будет пытаться тянуть самик вверх, (увеличивая шанс войти в спираль и потом долго выходить из нее) пока крен не станет небольшим. При включении в перевернутом полете РВ будет отрабатывать с инвертом, т.е., корректно, пока АП не вывернет элеронами самик из инверта.
   По факту, теперь АП будет сначала более интенсивно играть креном, выводя самик на курс на базу, а потом более интенсивно играть тангажом, занимая целевую высоту.

2. При необходимости набора высоты к целевому уровню газа при любых режимах управления газом ( удержание газа, удержание скорости ) добавляется 25%.
   Сейчас, без этого, на некоторых моделях целевой скорости просто не хватает для набора высоты (ставят обычно 40 км/ч). То есть, АП исправно держит целевую скорость, держит нос задранным, чтоб набрать высоту, а самик высоту не набирает - скорости не хватает. И сваливаться не сваливается - АП не дает, но и высоту не набирает.

3. Скорость по ГПС по-прежнему показывается настоящая, относительно земли, но во внутренней логике контроля газа используется скорость приближения к базе ( apstate.gps_curspeed * cos(apstate.bearing_to_base); ). Это заставляет АП считать, что скорость по GPS меньше реальной, если самик летит чуть в сторону от базы, или нулевая, если самик летит вбок от базы, или даже отрицательная, если самик удаляется от базы. Результат - увеличение газа вплоть до 100% до тех пор, пока скорость приближения к базе не станет равна целевой скорости. Больше шансов притащить самик домой в сильный ветер, когда скорости по ГПС сложно доверять.

Как летит SkyWalker с АП, я аж прямо обзавидовался. Хорошо, что у меня он уже заказан, привезен и почти собран 😃

По п.1 у меня изначально сделано похоже. Кроме макс. угла тангажа (например 40град), задается его макс. значение для макс. крена (скажем 15град). Для всех промежуточнычных углав крена, линейно считается макс угол тангажа. Выглядит красиво, сначало самик резво разворачивается, потом, по мере подхода к нужному курсу, опускает нос и планирует к базе на целевую высоту.
По остальному, имхо скорость тех планеров, которые чаще используются для FPV, значительно зависит от тангажа, и совсем незначительно от газа. Зато от газа вполне конкретно зависит скорость разряда акка… Поэтому:

1. Еще раз предлагаю делать зависимость газа именно от тангажа (те. от исходного параметра, определяющего стабильность полета, к тому же более достоверному и гарантировано в реальном времени), а не от скорости (его производной).
2. По форсированию газа для преодоления ветра, опять же имхо, скорее всего просто быстрее высосется батарейка, чем будет достигнута необходимая скорость, те. средне-ститистически, просто все скорее закончится…😃 А при нормальном, экономичном полете есть шанс, что ветер стихнет, и долетим таки…
   Извините за сумбурное изложение своих решений в чужой теме, если кинете помидорку, все пойму, прощу и ретируюсь отсюда…

Чаще всего ветер, против которого трудно выгбсти особенно толстопрофельникам начинаеться на высотых от 100 метров и выше, а у земли может быть даже совсем штиль. Был у меня раз инцидент когда я попал в такое течение на удалении 1км. В панике побоялся снижаться т.к. думал могу потерять связь в итоге посадил батарею и таки спланировал. Удалось сократить расстояние до мтеров 500, потом нашел по ориентирам. Хорошо бы пилоту распозновать ситуацию когда он не может бороться с таким ветром и начинать снижение без использования газа до “определенной” высоты а далее если не помогло то пусть хоть тапку в пол.

Чаще всего ветер, против которого трудно выгбсти особенно толстопрофельникам начинаеться на высотых от 100 метров и выше, а у земли может быть даже совсем штиль.

Бывает и наоборот. У земли - сильный порывистый ветер, на высоте более 200 м - стабильный средний. 😃

Хорошо бы пилоту распозновать ситуацию когда он не может бороться с таким ветром

На сегодняшний день, у пилота человека шансов спасти модель раза в 1.5-2 больше чем у автопилота. Поэтому лучше всего АП рассматривать, как крайний случай - при потере РУ и не доводить дело до автовозврата, пока можно управлять самому. Особенно в сильный ветер. 😃

to smalltim
Я по прежнему со своими баранами, извинете уж…

Ждать не в наших правилах 😃

Вобщем восстановив прогар на одной стороне платы и впаяв первый попавшийся диод с материнки компа подал 12 вольт… Светодиод загорелся, что то зашипело и задымило… ST1S10
Преобразователь DC-DC сгорел… вернее как выяснилось догорел, при первом подключении питания его пробило, но догареть он не успел из за прогара дорожки и диода.

Выпаял ST1S10, и подал с обыкновенного бортовика 4,8 вольт в схему сразу за дросселем (Atmega8-16 как раз питается ое 4,5 до 5,5 вольт), плата ожила, выдает информацию на экран без проблем.
Заказал уже преобразователь, ждём… марка диод не принципиальна, он стоит перед ST1S10 (котороя включена по типичной схеме) и выполняет роль лишь защиты от переплюсовки, запираясь в случае неправильног оподключения питания.

Отсюда вопросы пошли, переплюсовка сама по себе не приводит к прогару, ибо диод не даст, значит питание было включено верно, а КЗ было точно и было оно до ST1S10, либо сам преобразователь попался бракованый… были ли прициденты выгорания у вас этих элементов?
Микросхемка то давольно капризная…

Алексей, ST1S10 включена без самодеятельности, так что, видимо, экземпляр такой попался. Такого у нас больше не встречалось.
Питать телеметрию лучше всё-таки поточнее к 5 вольтам. Инфа с датчиков и на 4.8 и на 5.5 будет идти правильная, ибо опорное напряжение АЦП - VCC, а датчики ратиометрические. А вот с напряжением батарей будет врать.

На сегодняшний день, у пилота человека шансов спасти модель раза в 1.5-2 больше чем у автопилота…

Всего в 1.5-2… однозначно буду автопилот брать:)

1. Еще раз предлагаю делать зависимость газа именно от тангажа (те. от исходного параметра, определяющего стабильность полета, к тому же более достоверному и гарантировано в реальном времени), а не от скорости (его производной). 2. По форсированию газа для преодоления ветра, опять же имхо, скорее всего просто быстрее высосется батарейка, чем будет достигнута необходимая скорость, те. средне-ститистически, просто все скорее закончится… А при нормальном, экономичном полете есть шанс, что ветер стихнет, и долетим таки… Извините за сумбурное изложение своих решений в чужой теме, если кинете помидорку, все пойму, прощу и ретируюсь отсюда…

1. Скорость - это, всё-таки, не производная тангажа ни в прямом ни в переносном смысле. И рулить тангажом и скоростью независимо получается неплохо. Режим удержания скорости оказался настолько хорош, что все просто забивают на фиксированный газ и летают на удержании скорости. Потому что так экономично вести модель, зачастую, не может даже сам пилот, руля вручную. Есть недостаток - иногда не хватает скорости для набора высоты. Ну так его и надо лечить, а не ломать то, что прекрасно работает 😃.

2. Попытка удержаться рядом с базой против ветра на максимальном газу и предлагаемый Вами дрейф по ветру на оптимальном газу и потом, если ветер утихнет, возвращение на оптимальном газу, сравнимы с двумя вариантами путешествия из точки А в точку Б:
   -1 - газуем до упора до точки Б, насколько хватит батареи, потом падаем без сил.
   -2 - плавно летим до точки Б, насколько хватит батареи, потом падаем без сил.

С точки зрения КПД использования батареи вариант 2 предпочтительнее, да.
Но если вернуться к исходной ситуации, полет с равномерным непрерывным ветром, то очевидно, что лучше бороться с ветром на максимальном газу, пока есть силы, и плюхнуться ближе к базе (или хотя бы еще не очень далеко от базы), чем спокойно позволять ветру утаскивать самик всё дальше и дальше, в надежде, что ветер утихнет и вот теперь-то сэкономленной батареи хватит, чтоб вернуться.
Мне вариант 1 видится пока более предпочтительным до появления компаса и прочих плюшек. С компасом можно гораздо надежнее возвращать самик, перейдя ближе к варианту 2. Просто развернуть нос в сторону базы, включить какой угодно газ, и либо позволять ветру тащить модель хвостом вперед, пока ветер не утихнет, либо тихонько тащиться против ветра.
Сейчас же все эти игры с газом нужны из-за того, что в ситуации с сильным ветром скорость по ГПС направлена нифига не туда, куда смотрит нос, и чтобы надежно взять курс на базу, нужно лететь гарантированно быстрее ветра.

Сейчас же все эти игры с газом нужны из-за того, что в ситуации с сильным ветром скорость по ГПС направлена нифига не туда, куда смотрит нос, и чтобы надежно взять курс на базу, нужно лететь гарантированно быстрее ветра.

С этим эффектом я столкнулся при полете в дыму и попытке на планировании приблизиться к базе. До меня долго не могло дойти, почему курсор направления на базу вдруг перескакивал на противоположное направление, хотя я его старался очень плавно подводить в центр шкалы. В связи с этим я потерял драгоценное время и позволил ветру утащить самик за предел устойчивого действия РУ…

Бывает и наоборот. У земли - сильный порывистый ветер, на высоте более 200 м - стабильный средний. 😃

Бывет то да, но в такую погоду лучше не летать 😃

АП ориентируется на воздушную скорость или на скорость по GPS?

На сегодняшний день, у пилота человека шансов спасти модель раза в 1.5-2 больше чем у автопилота.

Смотря какой пилот, (ну и автопилот…). 😃 Я больше доверяю АП, с ним пока удачных возвращений больше… 😃 Не думаю, что успею оценить какой ветер, на какой высоте, итд, итп, что бы принять единственно правильное решение… Обычно понимаешь уже дома, на разборе полета по видео. А в реале, в любой нештатной ситуации паникую, начинаю дергать ручки, в итоге понимаю, что лучше включить АП и расслабиться… 😃

Скорость - это, всё-таки, не производная тангажа ни в прямом ни в переносном смысле.

На моем самолете и на отсмотренных чужих видео скорость значительно зависит от тангажа. Конечно производная в бытовом, а не математическом смысле. Упасть воздушная скорость до опасного уроня при неизменной тяги может только при увеличении тангажа. Так зачем же ждать этого (падения скорости), если уже заранее можно газануть… Ну вообщем, мое дело предложить…

Сейчас же все эти игры с газом нужны из-за того, что в ситуации с сильным ветром скорость по ГПС направлена нифига не туда, куда смотрит нос, и чтобы надежно взять курс на базу, нужно лететь гарантированно быстрее ветра.

Был один полет, при отлете против ветра, сработал аларм, критически низкая скорость. Понял, что ветер черезчур поднялся, включил АП, и удивленно наблюдал, что самик не собирается разворачиваться. Длилось это несколько секунд, и только дома, отсматривая видео, понял, что самолет эти секунды летел хвостом к базе…
Вообщем самое надежное, не летать в нелетную погоду, иначе все равно очень много шансов в придачу к самолету потерять еще и компас… 😃

Упасть воздушная скорость до опасного уроня при неизменной тяги может только при увеличении тангажа. Так зачем же ждать этого (падения скорости), если уже заранее можно газануть… Ну вообщем, мое дело предложить…

Контроль скорости держит скорость на уровне или выше заданной вне зависимости от величины тангажа. Падения скорости нет.

АП ориентируется на воздушную скорость или на скорость по GPS?

Воздушная или ГПС или меньшая из двух - по выбору из Контрольной Панели. Обычно выбирают меньшую из двух.

Я больше доверяю АП, с ним пока удачных возвращений больше… Не думаю, что успею оценить какой ветер, на какой высоте, итд, итп, что бы принять единственно правильное решение…

“Один ум хорошо, а полтора-два - лучше”. Разумеется АП намного повышает живучесть модели, тут даже говорить не о чем. 😃 Я имел в виду, что опытный пилот имеет больше шансов вывести модель из сложной ситуации (не только в ветер, а, например, как у меня несколько раз бывало, - потеря пропеллера, отказ сервы и т.п.).
И надо представлять себе “границы применимости АП”, как и любого другого инструмента. Оценку в 1.5-2-х кратном превосходстве человека над алгоритмом, тоже не стоит понимать, как критику АП. Просто я считаю, что в алгоритме автопилотирования еще много есть над чем работать. И дальнейший опыт (сын ошибок трудных) потребует не раз вносить дополнения и изменения.

скорость значительно зависит от тангажа.

Я так понимаю, что речь идет о целевом тангаже, ибо фактический тангаж - величина во многом случайная. Поразмышляв над тем что лучше: управлять тягой от скорости или тягой от тангажа, думаю, что в плане стабильности полета второй вариант должен быть проще и надежнее. В существующей версии, когда газ следует за скоростью, во первых не очевиден газ в начальный момент, во вторых присутствует достаточно большая инерционность (иначе - еще худшие колебания), а в третьих - больше вероятность сваливания в переходные моменты. Да и точность отслеживания бароскорости оставляет желать лучшего (у меня - с этим постоянно проблеммы). А связь между тягой и допустимым тангажем - физическое свойство модели и от погодных условий и точности датчиков - не завист.
Еще лучше был бы, наверное, комбинированный вариант, когда начальная установка газа зависит от тангажа, а тонкая подстройка и защита от сваливания - по скорости.

По форсированию газа для преодоления ветра, опять же имхо, скорее всего просто быстрее высосется батарейка, чем будет достигнута необходимая скорость, те. средне-ститистически, просто все скорее закончится… А при нормальном, экономичном полете есть шанс, что ветер стихнет, и долетим таки…

Здесь я соглашусь с Тимофеем - чем быстрее доставляется модель на базу - тем лучше. Меньше шансов вляпаться еще куда-нить. В конце концов - пользователь может не использовать “форсирование газа”, если не хочет.

Ну, будем думать. Может быть, какой-нибудь гибридный вариант сделаю, например, оставить контроль скорости, но просто требовать больше скорости, если нужен набор высоты.

Со спуском, на автоматом уведенном в ноль газу, я так понимаю, ни у кого претензий нет? 😃

>не очевиден газ в начальный момент

В режиме удержания скорости газ в первые 3 секунды после включения автопилота устанавливается в значение, заданное для режима полета с фиксированным газом (то есть, значение фиксированного газа используется, даже если сам режим фиксированного газа не используется). Сделано именно для того, чтобы начальный газ был детерминирован. Потом АП отпускает вожжи и и включается автоконтроль газа для удержания скорости.

:(Поможите, чем можете, сами мы не местные… Купил в барахолке телеметрию. Когда получил, увидел что в термоусадке вырезано окно(обведено красным), и на плате следы пайки. Все это спрятано под скотчем. На мой вопрос продавец скромно промолчал. Включил, вроде все работало. Установил на самолет, включил, сижу настраиваю аппу. Вдруг пропал видеосигнал. Все быстро выключил, а от телеметрии горелым пахнет. Видимых повреждений нет. При включении ничего не работает и очень сильно греются два элемента (обведены зеленым). На них надпись ABOX. Что это за звери такие? Где копать? В принципе, с паяльником дружу… Из-за чего могла сгореть?

Евгений, не переживайте. Телеметрия как правило лечится. Я сам, не обладая особыми познаниями в электронике, смог поменять сгоревшую АТМЕГУ на своей телеметрии (сжог сам - замыканием). Главное, чтобы было где купить детали.
Тимофей наверное сможет подсказать, где и что замерить по напряжениям.
Кстати телеметрия, при питании от 3S LIPO греется не слабо ( больше 60 градусов).
В общем, всё не так страшно.😉

Кстати телеметрия, при питании от 3S LIPO греется не слабо ( больше 60 градусов).

Это первые версии мини, где строит КРЕН-ка, а новые - где импульсник - холодные.

Да я знаю, что можно сделать, знать бы что это. Обидно, только все установил, настроил…

Тимофей! А как подключаются к телеметрии Локосисы? напрямую или через согласователь уровней ТТЛ? Локосис же 3.3В питание, а телеметрия 5В. Нужно согласователь делать купленному отдельно модулю(в радиомагазине) или 3.3 и 5В на телеметрии работают и так? Схему бы согласователя поиметь бы если нужен он. 2 дня голову ломаю как лучше сделать.

Тимофей, на одном из двух комплектов АП+ТМ стал замечать странные показания бароскорости и высоты. После включения, с вероятностью 20% имею большие числа скорости и высоты, как будто образуется смещение нуля. В дальнейшем полете смещение остается. Приращения - нормальные, совпадают с GPS. Если заметить это перед стартом и передернуть питание - все исправляется.

При включении ничего не работает и очень сильно греются два элемента (обведены зеленым). На них надпись ABOX. Что это за звери такие? Где копать? В принципе, с паяльником дружу… Из-за чего могла сгореть?

По видеосигналу не было подключено что-нибудь не так, как надо? Это видеоусилители MAX4090EUT+T 2 штуки.
Проверьте, идет ли 5В на питание самой платы от встроенного стабилизатора. Проверить можно, ткнув тестер на черный и красный контакты разъема SPI.
Если видеоусилители по-прежнему греются, подключите телеметрию к питанию на время, достаточное для изменения потребляемого от питания тока. Если больше 60-80 мА - беда с ними. Менять. Что там предыдущий хозяин наделал - не знаю. Перед тем, как менять, выпаяв MAXы, еще раз померяйте потребление от питания. Если без датчиков не больше 20-30 мА - всё нормально.

Не получится/не захотите с этим связываться - стучите в почту или в магазины, найдем вариант с новой платой телеметрии на замену.

Тимофей! А как подключаются к телеметрии Локосисы? напрямую или через согласователь уровней ТТЛ? Локосис же 3.3В питание, а телеметрия 5В.

У Локосиса питание по спеку 3.0…4.2В. Согласование уровней не требуется, его лог.1 выше порога лог.1 для Атмеги, т.е. всё нормально. Но надо опустить питание от телеметрии с 5В до 3.0…4.2В. 2 кремниевых диода (не Шоттки), включенных последовательно в цепь питания модуля, помогут 😃

Тимофей, на одном из двух комплектов АП+ТМ стал замечать странные показания бароскорости и высоты.

Телеметрия сообщает АП показания со всех датчиков, и в первые 15 секунд после включения телеметрии/АП последний запоминает показания с бародатчиков как базовые. Ошибка в показаниях возможна, если данные с телеметрии через SPI бьются при наличии сильных ВЧ помех - SPI работает на 4 МГц и длина сигнальных проводников выходит около 4-5 см.
Варианты -

1. Убрать ВЧ передатчик подальше от телеметрии-АП.
2. Дождаться, когда я вместо примитивного контроля целостности данных по 8-битной контрольной сумме сделаю полноценный CRC16 туда и обратно. Иногда битие данных видно на клипах sptry - проверка по 8-битной контрольной сумме пропускает битую картинку от АП к телеметрии. Выглядит как появляющийся изредка, может быть, раз-два за полет на 1/25 долю секунды какой-нибудь мусорный символ или строчка на экране.
3. Убедиться, что проблема вызвана именно окружающей средой - перекинуть комплект телеметрия-АП или только телеметрия или только АП с самика на самик. Ну, не мне тебе советы давать 😃
   Судя по тому, что у тебя вообще, например, с бародатчиком скорости проблемы - шумит - у тебя, возможно, какой-то грязный видеопередатчик.

Установил на самолет, включил, сижу настраиваю аппу.

В принципе, MAXы какое-то время могут работать при закороченном выходе видео или при подключении камеры к выходу а передатчика - ко входу телеметрии. Сам пробовал, греются, но живут. Но до выгорания не ждал 😉
Если Вы при установке в самик случайно закоротили видеовыход и в это время долго ковырялись с аппой, MAXы могли подохнуть и от перегрева. Видео Вы мониторили в этот момент?

Коллеги, свершилось. Автопилоты у меня на руках. Даже уже не у меня, а у великого и могучего, но скромного человека, чей никнейм на форуме не скажу. Он любезно согласился оценить своим опытным глазом корректность и качество сборки, и поправить косяки, коли таковые найдутся. Причесываем, впаиваем недостающие разъемчики, промываем, прошиваем, проверяем. В общем, через 2-3 дня начинаем отдавать страждущим.

Вы мониторили в этот момент?

Да, видео работало, на экране картинка нормальная была. Я как раз на аппе настраивал канал для управления телеметрией. Сдохла она примерно минут через 10 после включения. Может с камерой или передатчиком что-то не так? Хотя напрямую все работает.

Сегодня глянул повнимательней, греется только один, второй от края платы. Разогревается мгновенно. Попробую найти в нашей глуши. За собой он мог что-нибудь потянуть?