Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
На сегодняшний день, у пилота человека шансов спасти модель раза в 1.5-2 больше чем у автопилота.
Смотря какой пилот, (ну и автопилот…). 😃 Я больше доверяю АП, с ним пока удачных возвращений больше… 😃 Не думаю, что успею оценить какой ветер, на какой высоте, итд, итп, что бы принять единственно правильное решение… Обычно понимаешь уже дома, на разборе полета по видео. А в реале, в любой нештатной ситуации паникую, начинаю дергать ручки, в итоге понимаю, что лучше включить АП и расслабиться… 😃
Скорость - это, всё-таки, не производная тангажа ни в прямом ни в переносном смысле.
На моем самолете и на отсмотренных чужих видео скорость значительно зависит от тангажа. Конечно производная в бытовом, а не математическом смысле. Упасть воздушная скорость до опасного уроня при неизменной тяги может только при увеличении тангажа. Так зачем же ждать этого (падения скорости), если уже заранее можно газануть… Ну вообщем, мое дело предложить…
Сейчас же все эти игры с газом нужны из-за того, что в ситуации с сильным ветром скорость по ГПС направлена нифига не туда, куда смотрит нос, и чтобы надежно взять курс на базу, нужно лететь гарантированно быстрее ветра.
Был один полет, при отлете против ветра, сработал аларм, критически низкая скорость. Понял, что ветер черезчур поднялся, включил АП, и удивленно наблюдал, что самик не собирается разворачиваться. Длилось это несколько секунд, и только дома, отсматривая видео, понял, что самолет эти секунды летел хвостом к базе…
Вообщем самое надежное, не летать в нелетную погоду, иначе все равно очень много шансов в придачу к самолету потерять еще и компас… 😃
Упасть воздушная скорость до опасного уроня при неизменной тяги может только при увеличении тангажа. Так зачем же ждать этого (падения скорости), если уже заранее можно газануть… Ну вообщем, мое дело предложить…
Контроль скорости держит скорость на уровне или выше заданной вне зависимости от величины тангажа. Падения скорости нет.
АП ориентируется на воздушную скорость или на скорость по GPS?
Воздушная или ГПС или меньшая из двух - по выбору из Контрольной Панели. Обычно выбирают меньшую из двух.
Я больше доверяю АП, с ним пока удачных возвращений больше… Не думаю, что успею оценить какой ветер, на какой высоте, итд, итп, что бы принять единственно правильное решение…
“Один ум хорошо, а полтора-два - лучше”. Разумеется АП намного повышает живучесть модели, тут даже говорить не о чем. 😃 Я имел в виду, что опытный пилот имеет больше шансов вывести модель из сложной ситуации (не только в ветер, а, например, как у меня несколько раз бывало, - потеря пропеллера, отказ сервы и т.п.).
И надо представлять себе “границы применимости АП”, как и любого другого инструмента. Оценку в 1.5-2-х кратном превосходстве человека над алгоритмом, тоже не стоит понимать, как критику АП. Просто я считаю, что в алгоритме автопилотирования еще много есть над чем работать. И дальнейший опыт (сын ошибок трудных) потребует не раз вносить дополнения и изменения.
скорость значительно зависит от тангажа.
Я так понимаю, что речь идет о целевом тангаже, ибо фактический тангаж - величина во многом случайная. Поразмышляв над тем что лучше: управлять тягой от скорости или тягой от тангажа, думаю, что в плане стабильности полета второй вариант должен быть проще и надежнее. В существующей версии, когда газ следует за скоростью, во первых не очевиден газ в начальный момент, во вторых присутствует достаточно большая инерционность (иначе - еще худшие колебания), а в третьих - больше вероятность сваливания в переходные моменты. Да и точность отслеживания бароскорости оставляет желать лучшего (у меня - с этим постоянно проблеммы). А связь между тягой и допустимым тангажем - физическое свойство модели и от погодных условий и точности датчиков - не завист.
Еще лучше был бы, наверное, комбинированный вариант, когда начальная установка газа зависит от тангажа, а тонкая подстройка и защита от сваливания - по скорости.
По форсированию газа для преодоления ветра, опять же имхо, скорее всего просто быстрее высосется батарейка, чем будет достигнута необходимая скорость, те. средне-ститистически, просто все скорее закончится… А при нормальном, экономичном полете есть шанс, что ветер стихнет, и долетим таки…
Здесь я соглашусь с Тимофеем - чем быстрее доставляется модель на базу - тем лучше. Меньше шансов вляпаться еще куда-нить. В конце концов - пользователь может не использовать “форсирование газа”, если не хочет.
Ну, будем думать. Может быть, какой-нибудь гибридный вариант сделаю, например, оставить контроль скорости, но просто требовать больше скорости, если нужен набор высоты.
Со спуском, на автоматом уведенном в ноль газу, я так понимаю, ни у кого претензий нет? 😃
>не очевиден газ в начальный момент
В режиме удержания скорости газ в первые 3 секунды после включения автопилота устанавливается в значение, заданное для режима полета с фиксированным газом (то есть, значение фиксированного газа используется, даже если сам режим фиксированного газа не используется). Сделано именно для того, чтобы начальный газ был детерминирован. Потом АП отпускает вожжи и и включается автоконтроль газа для удержания скорости.
:(Поможите, чем можете, сами мы не местные… Купил в барахолке телеметрию. Когда получил, увидел что в термоусадке вырезано окно(обведено красным), и на плате следы пайки. Все это спрятано под скотчем. На мой вопрос продавец скромно промолчал. Включил, вроде все работало. Установил на самолет, включил, сижу настраиваю аппу. Вдруг пропал видеосигнал. Все быстро выключил, а от телеметрии горелым пахнет. Видимых повреждений нет. При включении ничего не работает и очень сильно греются два элемента (обведены зеленым). На них надпись ABOX. Что это за звери такие? Где копать? В принципе, с паяльником дружу… Из-за чего могла сгореть?
Евгений, не переживайте. Телеметрия как правило лечится. Я сам, не обладая особыми познаниями в электронике, смог поменять сгоревшую АТМЕГУ на своей телеметрии (сжог сам - замыканием). Главное, чтобы было где купить детали.
Тимофей наверное сможет подсказать, где и что замерить по напряжениям.
Кстати телеметрия, при питании от 3S LIPO греется не слабо ( больше 60 градусов).
В общем, всё не так страшно.😉
Кстати телеметрия, при питании от 3S LIPO греется не слабо ( больше 60 градусов).
Это первые версии мини, где строит КРЕН-ка, а новые - где импульсник - холодные.
Да я знаю, что можно сделать, знать бы что это. Обидно, только все установил, настроил…
Тимофей! А как подключаются к телеметрии Локосисы? напрямую или через согласователь уровней ТТЛ? Локосис же 3.3В питание, а телеметрия 5В. Нужно согласователь делать купленному отдельно модулю(в радиомагазине) или 3.3 и 5В на телеметрии работают и так? Схему бы согласователя поиметь бы если нужен он. 2 дня голову ломаю как лучше сделать.
Тимофей, на одном из двух комплектов АП+ТМ стал замечать странные показания бароскорости и высоты. После включения, с вероятностью 20% имею большие числа скорости и высоты, как будто образуется смещение нуля. В дальнейшем полете смещение остается. Приращения - нормальные, совпадают с GPS. Если заметить это перед стартом и передернуть питание - все исправляется.
При включении ничего не работает и очень сильно греются два элемента (обведены зеленым). На них надпись ABOX. Что это за звери такие? Где копать? В принципе, с паяльником дружу… Из-за чего могла сгореть?
По видеосигналу не было подключено что-нибудь не так, как надо? Это видеоусилители MAX4090EUT+T 2 штуки.
Проверьте, идет ли 5В на питание самой платы от встроенного стабилизатора. Проверить можно, ткнув тестер на черный и красный контакты разъема SPI.
Если видеоусилители по-прежнему греются, подключите телеметрию к питанию на время, достаточное для изменения потребляемого от питания тока. Если больше 60-80 мА - беда с ними. Менять. Что там предыдущий хозяин наделал - не знаю. Перед тем, как менять, выпаяв MAXы, еще раз померяйте потребление от питания. Если без датчиков не больше 20-30 мА - всё нормально.
Не получится/не захотите с этим связываться - стучите в почту или в магазины, найдем вариант с новой платой телеметрии на замену.
Тимофей! А как подключаются к телеметрии Локосисы? напрямую или через согласователь уровней ТТЛ? Локосис же 3.3В питание, а телеметрия 5В.
У Локосиса питание по спеку 3.0…4.2В. Согласование уровней не требуется, его лог.1 выше порога лог.1 для Атмеги, т.е. всё нормально. Но надо опустить питание от телеметрии с 5В до 3.0…4.2В. 2 кремниевых диода (не Шоттки), включенных последовательно в цепь питания модуля, помогут 😃
Тимофей, на одном из двух комплектов АП+ТМ стал замечать странные показания бароскорости и высоты.
Телеметрия сообщает АП показания со всех датчиков, и в первые 15 секунд после включения телеметрии/АП последний запоминает показания с бародатчиков как базовые. Ошибка в показаниях возможна, если данные с телеметрии через SPI бьются при наличии сильных ВЧ помех - SPI работает на 4 МГц и длина сигнальных проводников выходит около 4-5 см.
Варианты -
- Убрать ВЧ передатчик подальше от телеметрии-АП.
- Дождаться, когда я вместо примитивного контроля целостности данных по 8-битной контрольной сумме сделаю полноценный CRC16 туда и обратно. Иногда битие данных видно на клипах sptry - проверка по 8-битной контрольной сумме пропускает битую картинку от АП к телеметрии. Выглядит как появляющийся изредка, может быть, раз-два за полет на 1/25 долю секунды какой-нибудь мусорный символ или строчка на экране.
- Убедиться, что проблема вызвана именно окружающей средой - перекинуть комплект телеметрия-АП или только телеметрия или только АП с самика на самик. Ну, не мне тебе советы давать 😃
Судя по тому, что у тебя вообще, например, с бародатчиком скорости проблемы - шумит - у тебя, возможно, какой-то грязный видеопередатчик.
Установил на самолет, включил, сижу настраиваю аппу.
В принципе, MAXы какое-то время могут работать при закороченном выходе видео или при подключении камеры к выходу а передатчика - ко входу телеметрии. Сам пробовал, греются, но живут. Но до выгорания не ждал 😉
Если Вы при установке в самик случайно закоротили видеовыход и в это время долго ковырялись с аппой, MAXы могли подохнуть и от перегрева. Видео Вы мониторили в этот момент?
Коллеги, свершилось. Автопилоты у меня на руках. Даже уже не у меня, а у великого и могучего, но скромного человека, чей никнейм на форуме не скажу. Он любезно согласился оценить своим опытным глазом корректность и качество сборки, и поправить косяки, коли таковые найдутся. Причесываем, впаиваем недостающие разъемчики, промываем, прошиваем, проверяем. В общем, через 2-3 дня начинаем отдавать страждущим.
Вы мониторили в этот момент?
Да, видео работало, на экране картинка нормальная была. Я как раз на аппе настраивал канал для управления телеметрией. Сдохла она примерно минут через 10 после включения. Может с камерой или передатчиком что-то не так? Хотя напрямую все работает.
Сегодня глянул повнимательней, греется только один, второй от края платы. Разогревается мгновенно. Попробую найти в нашей глуши. За собой он мог что-нибудь потянуть?
К сожалению у меня произошла такая же засада!!!
На восстановленный Икар стал ставить АП. При подключении оказалось, что показания телеметрии на видео скачут как на родео. Поняв, АП за вечер к полетухам не настрою решил, что полетаю пока без него, тем более что на следующий день Скайвокер с почты забирать. Отсоединил АП, подсоединил тимометрию, включил. Полыхнуло сразу и конкретно. Расстроился пипец как. Полетухи на Икаре обломались! Ладно Алекс дал на своём FPV порулить, восстановив моё душевное равновесие. Кстати ему на поле и была вручена погоревшая плата для ремонта. Вот фото.
К сожалению у меня произошла такая же засада!!! Вот фото.
А привязки цвета к полярности в Вашем шнурке питания нет?
стал замечать странные показания бароскорости и высоты. Если заметить это перед стартом и передернуть питание - все исправляется.
У меня похожая история после переброски комплекта с Изика на Глайдера. Поскольку при этом поменялся только видеопередатчик и его размещение, то грешу прежде всего на него. По крайней мере, GPS приемник теперь вынесен на хвостовую балку во избежании потери спутников на виражах.
Есть, и полярность не путал. По этой телеметрии успешно летал.
Поскольку при этом поменялся только видеопередатчик и его размещение, то грешу прежде всего на него.
У меня все давно разнесено по-максимуму и компоновка модели не менялась уже полгода. Фильтры по ВЧ в этом Изике практически на всех кабелях (на датчиках в том числе). Просто раньше такого не было, а неделю назад появилось впервые.
Хорошо хоть вероятность неправильной инициализации пока 20%, всегда перезапустить можно. Вот дойдет до 90% - буду копать. 😃
Есть, и полярность не путал. По этой телеметрии успешно летал.
Смутило то, что красный шнурок на фото на земле сидит.
Шнурок для фотосесии одел, при подключении телеметрии полярность была проверена.
Владимир, как организовано питание на Вашем самолете?
Чудес-то на свете не бывает, с чего вдруг телеметрия работала-работала, а потом раз, и сгорела, да еще и с фейерверком.
На входе по видеосигналу стоит конденсатор 0.1мкФ, постоянное напряжение через него не пройдет. На выходе - 2 тантала по 22мкФ на 6.3В. Вот если на выход попадает постоянное напряжение, то танталы могли и пробиться, а за ними мог пыхнуть выходной MAX. Полярность питания видеочасти не могли перепутать? От этого телеметрия не застрахована.
В любом случае, пишите smalltim^mail.ru, в беде не оставим.
Тимофей, для меня сейчас важней восстановить телеметрию, ну или новую побыстрей. Алекс ей в понедельник будет диагноз ставить, а там если поправимо вопрос только в наличие деталей встанет. Меня смутило, что при подключенной к АП показания телеметрии очень сильно прыгали по экрану. Скорее всего уже были какието повреждения, подключение видео напрямую тут сыграло ключевую роль. Но это мои предположения.
Сейчас ещё поизучаю АП, собиру все вопросы в кучу по нему.