MultiWii
Здравствуйте. В отличии от прошивки 1.9 в 2.1 появилось множество новых настроек PID, такие как Pos, PosR, NavR и другие безымянные поля. Подскажите пожалуйста где можно прочитать детальное описание настроек конфигуратора 2.1. Возможно кто-то сможет в нескольких словах описать назначение и на что действуют ALT, Pos…, LEVEL, MAG. Даже на оффициальном сайте multiwii нет описания данных настроек (возможно недостаточно тщательно искал), по край ней мере гугл не помог в решении данной задачи.
Собрал квадрокоптер, с расстоянием между моторами 60см, пропеллеры 10x4.5, плата www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…, прошивка 2.1 . При включении компаса, коптер начинает вращаться, не держа направление. Поднимал плату выше над силовой платой распределения, никакого положительного эффекта. Так же не удаётся полностью избавиться от осциляций, перепробовал все варианты, случайные и по инструкции теории настройки pid, они всё равно рано или поздно появляются при определённых условиях. Получалось лишь частично от них избавляться, н оне полностью. Коптер или становился ватным либо слишком неустойчивым к осциляциям. Закреплял +коптер на растяжках, настройками добивался отсутсвия осциляций при резком регулировании стиками направления, в воздухе всё равно начинает осцилировать при движении стиками или при газе когда он приближается к земле. На растяжках так же не удавалось добиться чтобы коптер из перевёрнутого состояния восстанавливался в горизонт, уходил в осциляции на любых настройках PID при перевороте в горизонт.
Помогите хотябы немного приблизиться к подобной стабильности
www.youtube.com/watch?v=JTWmOHedrXw
. Подскажите настройки PID 2.1 для похожего по размерам и железной конфигурации коптера.
Помогите хотябы немного приблизиться к подобной стабильности
Дык… Тут не только и не столько в коптере дело. Тут пилот оч неплохой. Это Warthox, если не ошибаюсь. И коптер летит здесь без помощи акселя, по-моему, чисто на гирах. И это… Все движущиеся части отбалансированы? Движки, пропы, движки с пропами?.
При включении компаса, коптер начинает вращаться, не держа направление. Поднимал плату выше над силовой платой распределения, никакого положительного эффекта.
А компас-то откалиброван? крутили по всем осям? в гуях при повороте коптера пикча поворачивается соответственно, плавно и без рывков? Обратно не возвращается? А то мож оси неправильно сориентированы.
при газе когда он приближается к земле
Ну как бы на снижении расколбас - частое явление. Плавнее снижайтесь.
Подскажите, насколько критична такая штука:
Купил комплект квадрика на RCTimer, собрал, и, как бы в ознаменование успешного завершения сборки ПЕРЕПОЛЮСОВАЛ ПИТАНИЕ !!!
Короче вылетели полевики на одном регуле. Нашёл какие-то, перепаял, - работает.
Но наметил такой момент - при испытании всех регулей с помощью Серво-Тестера, один, пострадавший, воспринимает сигнал PPM с небольшим смещением. То есть, скажем, где три других уже начинают крутить моторы, этот стоит. Добавляем процента 2-4% - и этот начинает крутиться. Тахометра нет, но видимо на эти 2-4% этот регуль запаздывает от остальных, когда уже все крутятся.
Подобные измерения я, в принципе не проводил на своем предыдущем квадрике. Быть может это всё и в пределах погрешности. В общем как считаете, играет ли подобный разброс существенную роль?
P.S. Быть может дело в кварце. Я заметил что этот регуль вообще чуть тормознее. То есть например когда регули например издают звуковой сигнал каждую секунду, то этот начинает запаздывать как раз на эти 2-4%… Что в общем вяжется с логикой того, что и длина PPM импульса ему кажется чуток покороче…
P.P.S. Похоже там и кварца то нет… Похоже применяется внутренний RC генератор…
А потом калибровал регулятор?
А потом калибровал регулятор?
Если речь идёт о Throttle Calibration - то да, калибровал. Тоже сначала на это подумал …
А полевики-то те же?
Если с другой рабочей частотой, то могут не отрабатывать, в т.ч. греться и погибать.
А полевики-то те же?
Если с другой рабочей частотой, то могут не отрабатывать, в т.ч. греться и погибать.
По правде говоря полевики вообще не те же 😃 По всем параметрам (ток, сопротивление канала) они хуже, но я регуль погонял при максимальной нагрузке - вроде ничего. По частоте - наоборот вроде получше.
По правде говоря полевики вообще не те же 😃 По всем параметрам (ток, сопротивление канала) они хуже, но я регуль погонял при максимальной нагрузке - вроде ничего. По частоте - наоборот вроде получше.
Как вариант - можно попробовать перепаять что-нить с рабочего esc 😃. Если обе две руки на месте, конечно (у меня в этом плане не особо).
Найти проблему методом замены на заведомо рабочие компоненты.
Как вариант - можно попробовать перепаять что-нить с рабочего esc 😃. Если обе две руки на месте, конечно (у меня в этом плане не особо).
Найти проблему методом замены на заведомо рабочие компоненты.
“Что-нибудь” - всмысле что ? 😃 Я уже перепаял полевички с горелого ESC - эта часть теперь работает. Теперь, по всей видимости, осталась проблема с таймингом процессора на ESC. Кварца там нет, видимо используется внутренний RC генератор. Получается либо генератор слегка подпалился, либо его калибровка слетела… Ну да ладно, всё это уже немного за рамками данной ветки. Мне просто интересно, насколько всё же критичен данный разброс для Multiwii
“Что-нибудь” - всмысле что ?
Родные полевики, например.
Сомневаюсь я, что частота изменилась.
Впрочем, я не готов предметно обсуждать эту тему, т.к. плаваю в ней.
А я вот все учусь летать и попутно знакомлюсь с flightmodes. Сейчас летаю на таких режимах:
Квадрик нормально летает, адекватно рулится, альтхолд по-моему неплохо справляется. Но вот сегодня на улице приличный ветерок и его таки носит ветром. Это нормально? Или ПИДами можно установить бОльшую чувствительность? Спасибо!
Родные полевики, например.
Сомневаюсь я, что частота изменилась.Впрочем, я не готов предметно обсуждать эту тему, т.к. плаваю в ней.
В общем, оказалось, что моя проблему Мультивию по барабану 😃 Облетал сегодня - никаких проблем.
А я вот все учусь летать и попутно знакомлюсь с flightmodes. Сейчас летаю на таких режимах:
Квадрик нормально летает, адекватно рулится, альтхолд по-моему неплохо справляется. Но вот сегодня на улице приличный ветерок и его таки носит ветром. Это нормально? Или ПИДами можно установить бОльшую чувствительность? Спасибо!
Ну, поскольку атмосфера вокруг квадрика двигается, то и квадрик вместе с ней - ничего не поделаешь 😃 ПИДами, на мой взгляд, только противодействие порывам ветра можно урегулировать…
Добрый день. Уперся в проблему в самом начале, поиск не помог.
Имеется ардуино Mega2560, без датчиков и подключенных устройств. В MultiiWii 2.1 в файле config.h раскомментирую строку #define QUADX, датчики все строки закомментированы. Загружаю в ардуино, версией 1.0.1 Запускаю гуи, жму com6 (тотже самый через который загружал скетч). В гуи пусто ничего не обновляется и не читается с платы (кнопку READ жал). Что делаю не так ?
Что делаю не так ?
есть предположение что
Mega2560, без датчиков
есть предположение что
Сначала была с датчиками плата GY-80. Но так как не получил никакого результата, решил отключить всё что можно. Светодиод на пине 13 мигает “постоянно мигает - неправильное соединение между Arduino и I2C датчиками”. Может подключил что не так. питание 5В, SDA - пин 20, SCL - 21.
Добрый день. Уперся в проблему в самом начале, поиск не помог.
Имеется ардуино Mega2560, без датчиков и подключенных устройств. В MultiiWii 2.1 в файле config.h раскомментирую строку #define QUADX, датчики все строки закомментированы. Загружаю в ардуино, версией 1.0.1 Запускаю гуи, жму com6 (тотже самый через который загружал скетч). В гуи пусто ничего не обновляется и не читается с платы (кнопку READ жал). Что делаю не так ?
другую любую прошивку залейте в плату и гуёй глянте, у меня было пру раз что гуя не видит в упор плату:(
Светодиод на пине 13 мигает “постоянно мигает - неправильное соединение между Arduino и I2C датчиками”. Может подключил что не так. питание 5В, SDA - пин 20, SCL - 21.
Не совсем понял.У вас GY80.
Вы раскоментировали
#define QUADX
#define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
Закоментировали пулапы.
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS
И датчики не видны?
другую любую прошивку залейте в плату и гуёй глянте, у меня было пру раз что гуя не видит в упор плату:(
пробовал версию 2.0 результат тот же, свою плату с датчиками не нашел там
Не совсем понял.У вас GY80.
Вы раскоментировали#define QUADX
#define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLCЗакоментировали пулапы.
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPSИ датчики не видны?
(
Совершенно верно, эти строки и гуи не показывает ничего.
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS пробовал раскомментировать и на 3.3 В подключать.
Так же подключал к вингуи.
Сегодня вечером попробую укоротить провода к датчикам, может в этом дело.
Тут бы понять где проблема прошивка не работает на ардуино, или гуи не видит прошивку, или мултивии не работает без датчиков совсем и проблема в датчиках.
пробовал версию 2.0 результат тот же, свою плату с датчиками не нашел там
Совершенно верно, эти строки и гуи не показывает ничего.
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS пробовал раскомментировать и на 3.3 В подключать.Так же подключал к вингуи.
Сегодня вечером попробую укоротить провода к датчикам, может в этом дело.Тут бы понять где проблема прошивка не работает на ардуино, или гуи не видит прошивку, или мултивии не работает без датчиков совсем и проблема в датчиках.
Сейчас ради интереса взял такую-же ардуину, залил в неё 2.1. Никаких датчиков не подключал. ГУИ работает - циклы считаются, пакеты шлются, i2c ошибки прут…
Так что дело у вас не в датчиках, а в коммуникации.
Попробуйте:
- залить какой-нибудь скетч, проверяющий работу serial
- залить скетч, просто проверяющий работу ваших датчиков (хотя опять же мне кажется не в датчиках дело)
Проблема решилась неожиданно. Перед тем как экспериментировать, решил еще раз попробовать на “а вдруг”. Воткнул узб в соседний порт там где не разу ардуино не была, и гуи стал получать данные !
Большое спасибо всем за помощь.
Добрый день,
Собрал вот свой первый коптер на Cirrus All-in-One, поставил на стол без пропеллеров, прошил miltiwii, откалибровал ESC, аксель и магнитометр, заармил, завожу:
- если заводить плавно, сначала включаются два мотора, потом еще один (где-то на 25% газа), потом, на 50% последний…
- если заводить резко, включаются все 4, но через пару секунд обороты двух моторов начинают падать, и один останавливается, если газ меньше 50%.
В конфигураторе multiwii все так и показывает - то есть проблемы не в моторах и не в регулях, это контроллер так управляет …
Если коптер наклонять, то моторы меняют обороты, но поблемные моторы заводятся ненадолго на углах в 30-40 градусов и почти сразу останавливаются.
Картинку из конфигуратора приложил - может что изначально не так стоит…
Подскажите, что делаю не так ??