MultiWii
Просто, надо купить, там будет напоминание, что товара нет в наличии, только бекордер, жмете ОК и оплачиваете. Как появится, ее сразу вышлют.
Сегодня целый день убил на магию ПИД, пришлось обратиться к настройке регулятора по методу Циглера-Никольса.
Первое, что попалось: www.deamolit.ru/index.php/del...-15-19-23.html
Инженерный подход!
Друзья - я вынашивал мысль еще когда с ардупилотом игрался - по эксперименту для правильной настройки ПИД - коэффициентов.
Задача вроде не сложная для освоивших ардуино- программирование.
Сам я - еще не дорос и вряд ли дорасту.
А идея такая : даем импульс управляющий на оси по очереди( на определенное время меняем длительность канального импульса ) и пишем лог с выходов гир и управляющего импульса. Информации должно быть достаточно для точных расчетов коэффициентов.
У меня есть ардуинка с картридером - для лога.
Предлагаю обсудить …
У меня есть ардуинка с картридером
недавно наковырял habrahabr.ru/blogs/arduino/115176/ - 6 резисторов и можно играться, говорят кто-то даже без резисторов цепляет
по эксперименту для правильной настройки ПИД
Автоматический вариант:
Достаточно доработать скетч Config. Программа увеличивает P до автоколебаний, с WMP снимает график, находит период колебаний Т. Несложная математика, и коэффициенты появляются в окошке. Программа переходит к следующей оси. Тонкости связаны с перебором каналов регулирования по 3м осям.
Полуавтомат:
Увеличиваем Р до автоколебаний, пишем в лог графики амплитуда А(t, P). Потом по графикам вычисляем период автоколебаний Т.
PS коэффициенты I D по методу Циглера-Никольса и диапазоны Multiwii отличаются, нужно копаться в коде.
даем импульс
Это уже чистое ТАУ: ступеньку на вход или дельта-импульс. Тогда узнаем коэффициент усиления, постоянную времени, чистое запаздывание и что-то еще. По таким данным можно рассчитать все, что душа пожелает.
Вы тут такие заумные вещи говорите - я ваще ничего не понимаю 😃 Недавно пытался код Кальмана в mathcadе прописать (чтобы в будущем туда дать входящие сигналы с ардуинки), в итоге ничего не вышло, одна головная боль ))))))))))))))))))))))
Буду очень рад если это будет результативно и кто-нибудь надумает из всего этого практичный код с автонастройкой PID!
Товарищ спрашивает, Алексвпариже отвечает про 1.7pre на форуме multiwii.com:
- Все работает отлично, только я не могу запустить моторы. Ардуина мигает все время после загрузки. С 1.5 моторы работают как надо. Что делать?
- Ардуина будет мигать все время (и не даст запустить моторы) пока не откалибруешь аксель или пока коптер не займет горизонтальное положение. Это новинка 1.7pre.
Это к вопросу че мигает ардуинка, когда коптер туды сюды крутишь. В это время то никто не догадался из нас попробывать запустить моторы? 😃
запустить моторы?
Я пробовал, когда коптер вверх шасси висел на качельке. Не запускаются =) Кстати, у меня в pre1.7 на Arduino Duemilanove не работает стабилизация (выбрал #define PROMINI). В 1.6 все нормально.
напротив автолевел квадратики- нажимайте на них.
недавно наковырял habrahabr.ru/blogs/arduino/115176/ - 6 резисторов и можно играться, говорят кто-то даже без резисторов цепляет
У меня макет собранный и рабочий есть - схема подобна - пишет лог с GPS приемника. А позже - выписал готовую платку.
+1, не забываем что в 1.7 стабилизация включается не просто тумблером соответсвующим на аппе, а еще надо предварительно квадритики нажать в ГУИ и записать WRITE!
именно определяют силу выравнивания, у меня mid-середина стоит например
именно определяют силу выравнивания, у меня mid-середина стоит например
Нет, это значение AUX1(2) при котором включается данное оборудование
В итоге, я поменял винты на ЕРР8/4,5 , предварительно отбалансировав их.
Квадрик теперь более менее нормально летает.
Времени не было нормально настроить ПИД, поэтому пока еще он не “висит”.
Интересные новости
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382&p…
С Wii+ выпилили itg3205 и посадили на шину i2c
Пишут, что работает как itg3200
Так, что появляется дешевый источник гироскопов.
Нет, это значение AUX1(2) при котором включается данное оборудование
Возможно, не проверял еще. Сознаю свою вину. Меру. Степень. Глубину 😃
Подскажите эта аппа турнига в полном комплекте ? Тоесть чтоб “полететь” все есть ?
P.S. а то встречаются комплекты без передатчика
по описанию всё есть, кроме батареек
по описанию всё есть
вот ия смотрю вроде все, дешевле причем чем авионикс. Счас на Авиониксе про доставку ответят и где в итоге дешевле выйдет там и закажу … тем более мне спешить пока некуда.
Подскажите, как уменьшить расходы Roll\pitch для более плавного управления! Отклоняю стик совсем чуть-чуть, а коптер быстро наклоняется и улетает. Endpoints нельзя уменьшать, в аппе (Турнижи 9) выставил только экспоненту для газа.
RC RATE, RC EXPO - по-моему, только для газа.
RATE roll\pitch ?
Борис, для этой цели лучше использовать возможности аппы:
Выбираем ЛУЧШЕ вертолетный режим, идем в FUNC SETTING, открываем D/R EXP, плюсом минусом выбираем канал, например RUDD(ER), спускаемся на D/R и ставим скажем 70(%) и так по всем каналам нужным. Когда надо будет 100% расходы, то просто соответсвующим тумблером включаем их и все.
RC Rate оставить тем же, накрутить EXPO до 0.45 - распространяется на все каналы. Аппу можно не трогать.