MultiWii
Коллеги, поделитесь настройками FAILSAFE и AUTOLANDING. Жду, скоро прилетит сонар - интересно, как все это будет работать при посадке (аварийной). GPS будет позже. Аппаратура у меня Turnigy 9x, без своего файлсейфа, поэтому и функция запускаться будет просто после некой задержки (без сигнала)
Коллеги, поделитесь настройками FAILSAFE и AUTOLANDING. Жду, скоро прилетит сонар - интересно, как все это будет работать при посадке (аварийной). GPS будет позже. Аппаратура у меня Turnigy 9x, без своего файлсейфа, поэтому и функция запускаться будет просто после некой задержки (без сигнала)
Раскомментировать функцию фалсейва можно тут:
/******** Failsafe settings ********************/
/* Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4. If the pulse is missing or bellow 985us (on any of these four channels)
the failsafe procedure is initiated. After FAILSAFE_DELAY time from failsafe detection, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable),
PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFE_THROTTLE value. You must set this value to descending about 1m/s or so
for best results. This value is depended from your configuration, AUW and some other params. Next, afrer FAILSAFE_OFF_DELAY the copter is disarmed,
and motors is stopped. If RC pulse coming back before reached FAILSAFE_OFF_DELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal. */
//#define FAILSAFE // uncomment to activate the failsafe function
#define FAILSAFE_DELAY 10 // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
#define FAILSAFE_OFF_DELAY 200 // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
#define FAILSAFE_THROTTLE (MINTHROTTLE + 200) // Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case
#define FAILSAFE_DELAY 10 - задержка включения после пропадания сигнала,
#define FAILSAFE_THROTTLE (MINTHROTTLE + 200) - уровень газа при срабатывании фалсейва (подбирается опытным путем, аппарат должен идти на снижение)
#define FAILSAFE_OFF_DELAY 200 - время работы движков при сработавшем фалсейве (подбирается опытным путем, зависит от высоты)
Как сработает сонар? И сработает ли, не скажу, не пробовал…
попробовал Baseflight GUI (к Naze32) законнектить к AIOP. Работает, т.к. протокол обмена тот же…
прямая ссылка на скач www.klick-punkte.info/…/baseflightGUI2.zip
По сути та же WinGUI_2.2, но вроде как меньше тормозная. По крайней мере, трек по карте в WinGUI_2.2 выжирает 100% проца моего ноута, а Baseflight GUI всего 10-20% на том же треке по карте…
Настройки читаются, моды/режимы тоже. Realtime данные/графики только пидалят немного, а так вроде пашет все…
нужна помощь.
как в multiwii 2.1 можно вывести один канал аппаратуры наружу?
т е у меня включен sum ppm on trottle. и один из каналов нужно вывести для управления подвесом.
не хочется отключать sum ppm.
заранее спасибо!
При включении в прошивки управления подвесом автоматом AUX3 и AUX4 переходят на управление питчем и роллом подвеса. При необходимости ролл можно отключит в прошивке и использовать один канал по своему усмотрению.
Подскажите может кто сталкивался
у меня вот такая платка banned link
залита прошивка 2.2
Перестали включаться моторы. При этом на LCD экранчике видна реакция на изменение положения стиков. Так же с помощью комбинации стиков запускается перекалибровка.
Грешили на регуляторы. Но проверили по отдельности каждый регулятор и всё работает.
А что на 2.2 барометр показывает? а то у меня сейчас около нуля - убил что-ли, или приравняли к нулю стартовые показания?
А что на 2.2 барометр показывает? а то у меня сейчас около нуля - убил что-ли, или приравняли к нулю стартовые показания?
на стоке, там оффсет на подаче питалова берется для вывода в ноль на земле…
в своей прошивке я сделал, что бы оффсет считался до арма… так точнее, а то баро легко на 0.5-1 метр уходит иногда за минуту две, после подачи питалова, когда за ухом надо почесать 😃
фух, а то я уарт у себя починил и испугался что баро сдох ибо уже пробовал на 2.2 , дабы не отставать от прогресса:)
а то баро легко на 0.5-1 метр
у меня пока больше 15см не уплывал… я вообще вижу смысл, калибровки при арме, как баро так и гир, а то мало-ли что…
фух, а то я уарт у себя починил и испугался что баро сдох ибо уже пробовал на 2.2 , дабы не отставать от прогресса
ты про stm32? т.е. где можно глянуть порт 2.2 на stm32? Я только 2.1 видел, ну и baseflight конечно…
я вообще вижу смысл, калибровки при арме, как баро так и гир, а то мало-ли что…
не не! гиры надо калибровать быстро и не трогать потом, т.е. до арма на калибровке висеть не есть гуд!
в 2.2 добавили фишку полезную, если коптер видит вибрации/движения во время калибровки гир, то выполняется перекалибровка…
в КУКе калибровка гир происходит при арме, Опенпилот тоже
ну и baseflight конечно…
ну да 😃 там Роберт только две ветки ведёт уже, 2.2 и свою GPS (которая с Кальманутым фильтром)…
и свою GPS (которая с Кальманутым фильтром)…
Ты про эту ветку? fpv-treff.de/viewtopic.php?f=18&t=1368
Посмотрел imu.c из свежего Source150513-1100Uhr.zip… не вижу там Калмана… вижу обычную вращалку вийную с более точной имплементацией rotateV() функции, т.е. без аппроксимации… далее, там же, инерциалка со стандартной матрицей и коррекцией через компл. фильтр (он как то писал, что идею у меня подсмотрел в alt hold 😃):
acc_south = (cp * cy) * tmp1 + (sr * spcy - cr * sy) * tmp0 + (sr * sy + cr * spcy) * tmp2;
acc_west = (cp * sy) * tmp1 + (cr * cy + sr * spsy) * tmp0 + (-sr * cy + cr * spsy) * tmp2;
Доброго времени суток. Прошу помощи с подключением сонара к данному контроллеру banned link (не реклама). прошивка RC2 от маховика. не могу найти пины для подключения(
Заранее спасибо
Прошивка ориентирована на АИОП, а на вашем контроллере не выведены пины d11, d12…
Варианта два:
- переписать драйвер сонара на другие пины… к сожалению нет времени на это… и желания тоже, т.к. плата довольно редкая в сравнении с аиоп
- подпаяться к меге и вывести эти два пина на доп. разъем… самый быстрый путь будет думаю…
а нет случайно номеров ног на меге на эти пины?
P.s. как уже много раз просил, плз. пишите вопросы по rc1/rc2 в дневнике в соот-й ветке…
а нет случайно номеров ног на меге на эти пины?
На сайте ардуино скачайте даташиты на мегу2560 + ардуино мега борд…
ок. спасибо большое
не я про это и это
и там и там Роберт 😃 т.е. их два или это один чувак? 😃
по моим ссылкам это тот Роберт который Harakiri BaseFlight пишет. Типа инерциалку аксель+гпс. Я смотрел, изучал чутка, многие моменты там мне кажутся нерабочими…
А по ссылкам “твоего Роберта” есть что новое? т.е. в чем там конфетки? Одномерный Калман в ИМУ в принципе не интересно, т.е. никаких плюшек видимых это не даст…
У меня на мелкоплате разница огромная (аксель LSM330 всё-таки плоховатенький, сравнил сейчас с MPU6000 - небо и земля на столе даже) трёха до того дёрганая - теперь белая и пушистая 😃
Доброго времени суток, уважаемые гуру мультироторных систем!
По просьбе младшего детеныша взялся за постройку вот такого пепелаца:
Для этого было заказано:
Полетный контроллер (рыжий параллелепипед на рисунке);
Выполняющий функцию приемника сателлит + модуль для аппаратуры и приемник чтобы привязать его к модулю;
2 сервы;
2 мотора;
2 регуля;
Комплект обычных и обратных пропеллеров;
4 АКБ.
Строить планирую из карбона распорки и узлы крепления пилонов из какого-нибудь прочного дюраля, Д16Т, например.
Расчетный вес конструкции в пределах 150 грамм, расстояние между осями моторов 210 мм.
“Живьем” есть только комплектующие, всё остальное - пока в электронном виде.
Прошу всех, указать на явные ошибки, если таковые имеются.
Заранее благодарю за помощь.
З.Ы. Ни с коптерами ни с мультивием дела ранеее не имел, так что вопросов и на эту тему множество, надеюсь, что получится самостоятельно найти ответы на них на форуме, но если не найду - прошу сильно не пинать 😃.