MultiWii
Сегодня разбил легкий трикоптер. Для того и собирал легкий, чтобы отработать различные отказы, но сегодня было важное отличие:
После падения аппарат продолжал работать винтом независимо от положения ручки газа на аппе. Попытка дизарма не помогала. Выключение аппы тоже. Причем, судя по оборотам, газ был максимальный, или около того.
Работал по крайней мере один мотор. Скорее всего два или все три, но в суматохе не обратил внимания - главной задачей было обесточить аппарат. На двух осях к тому времени были уже только остатки от винтов.
Раньше при любых проблемах моторы исправно отключались. Залетал ли я в кусты, отстреливался на высоте мотор, или ломался пропеллер - ни разу моторы не продолжали работать после краша.
Полная остановка без дизарма - это вроде ф-ция моих ESC (Stalled motor protection ) и она могла не сработать в этот раз. Но кто дал полный газ, и почему дизарм не помог?Я очень обеспокоен неизвестностью.
Версии:
- Глюк регулятора. (MultiStar 10A с родной прошивкой)
- Глюк РУ (Turnigy с родным приемником на 6 каналов. В вий заведено 4 канала на управление + 1 AUX)
- Глюк Вия. (стандартный 2.2)
- Проблема на плате (клон AIOP с HK)
Но какой же это должен быть сбой, чтобы привести к газу в пол?
Понимаю, что это гадание на кофейной гуще, но все-таки может есть какое-то объяснение? А то сбой получился прямо скажем опасный
Не скажу про 6ти канальный, я купил и не пользовался ни разу, валяется с приемышем в коробке , но стоковый от 9x вполне мог такое вычудить при банальной потере сигнала, пока не выдернишь акк из коптера ,продолжает молотить на полную или на том значении которое было установлено на момент потери сигнала, после пары крашей принудительно вырубал аппу уже со снятыми пропами, эффект стабилен)) решение простое, купить радиомодули с поддержкой failsafe , и его настроить скажем на 30% газа что б коптер снижался на предельной для выживания скорости и вращался по yaw
БЕК вроде живой, провода на месте. Попробовал отключать передатчик - действительно застывает на том месте, где было. Но при повторном включении аппы, мгновенно отрабатывает. Конечно, все может быть, но с этой турнигой до сих пор было все хорошо (тьфу три раза). Летал на планере на на приличные высоты. А тут дистанция была метров 15-20.
От греха подальше поставлю фриску с FS.
Еще пара деталей:
-
Перед взлетом выбрал третий набор параметров. (газ+руддер в минимум, элероны в максимум)
И в этом наборе были выбраны не только PID, но и другой набор фишек на разные положения AUX1.
Впрочем, взлетел и отлетал 2-3 минуты он как обычно без видимых огрехов. -
Возможно взлет был выполнен до того, как GPS определил положение (но в 3м наборе параметров GPS не был задействован вообще. UPD: Вру - был - и на 3м положении AUX был активирован GPS hold, и возможно даже я его дернул перед падением
-
заметил утром сегодня глюк (фичу?) мультивии 2.2: переключился на хедфри, арм, полетал, вспомнил, что на камере запись не включил, сел, дизарм, включил камеру, арм, полетел - а летит то в angle, а не в headfree
питание не отключалось, только дизарм-арм
не было телефона как назло, чтоб посмотреть, что там включено было в тот момент… переключить режим с аппы случайно не мог - он там на крутилке, не на переключателе. который зацепить можно -
подскажите по пидам - что крутить, чтобы квадрик… повальяжнее что-ли был? для видео - когда висит или медленно летит вообще супер, но когда вперед стик - он как гончая морду в землю и попер… да еще и высоту при этом набирает жеж зараза 😃
включение барометра - оно же помогает удерживать высоту, когда висишь?.. а в полете никак? жпс же тоже высоту “видит”, он никак не задействован при полете (не в hold position или return to home)?
но высота - то такое… хочется сделать его просто не таким “резким”, чтобы не укачивало, когда видео показываешь 😉
з.ы. “Теория настройки ПИД” я читаю почти регулярно 😃 но там как-то оговорка
"Продвинутая настройка – практическая реализация (в данный момент это только идея)
как-то смущает 😃 немного
подскажите по пидам - что крутить, чтобы квадрик… повальяжнее что-ли был?
тут не пиды а RC рейты уменьшить и сделать более пологой
позавчера летал на трехе, наблюдал интересный момент - тестировал возврат домой, летит назад - гляжу как то оч быстро летит и чот непонятно немного выглядит. Подлетает ближе - гляжу а у меня передний левый луч наполовину сложился и стал парралельно правому лучу - буква У получилась. так вот приземлил вполне нормально.
Вчера ради интереса специально сварганил такое, подлетел, полетал, в принципе все отлично, единственно вперед тянет…
между концами лопастей левого и заднего моторов расстояние около 3см.
У меня плата MultiWii Crius SE размеры миниатюрные. Можно ли на ее базе собрать комнатный легкий мини коптер ?
Чтобы даже без регуляторов мотора , как сделано на китайских коптерах за 50$ ( с передатчиком ).
Учите мат. часть.
решение простое, купить радиомодули с поддержкой failsafe
А не проще настроить failsafe в полётном контроллере?
включено angel, horisont, mag.
Где Вы прочитали что допустимо так делать? Включать разные полётные режимы одновременно?
попробовал headfree - чуть не угохал коптер от неожиданности, что он не выровнялся после отпускания стика
headfree это не самостоятельны полетный режим а дополнительная фича. Т.е. если Вы включили только headfree, то у Вас вклчён режим АКРО и соответственно и поведение коптера без “акселя” только “гиро”.
и он завис
а сторожевой таймер?
headfree это не самостоятельны полетный режим а дополнительная фича. Т.е. если Вы включили только headfree, то у Вас вклчён режим АКРО и соответственно и поведение коптера без “акселя” только “гиро”.
ну теперь то я это знаю; просто из прочитанного раньше считал, что это выравнивание+игнорирование направления “переда”, вдруг кто-то еще про это не знает 😃
–
а меня вот интересует - никак “дешево и сердито” нельзя вести запись каких-то логов при полете? Если точнее, то когда спрашивают - “и с какой высоты это видео/фото”, то только пожимаю плечами; а жпс ведь и высоту знает, вот бы ее фиксировать как-то контроллером, а по координатам жпс вообще же можно в google earth траекторию построить
по блютусу - дальность маловата; osd пока нет, пульт управления слишком простой, без фич с обратной связью/телеметрией
контроллер - crius multiwii se 2, на “более другой” пока не собираюсь менять
видится какой-то логгер на uart-порт, который на sd-карточку скажем сбрасывает все - может уже придуман велосипед то?
Наверно, простейший вопрос, на который уже тысячу раз отвечали - но что-то ответа не находится. Хочу зацепить простейшую пищалку на D12 (не D8!) - безо всяких PILOTLAMP с частотными кодировками, просто - 1 - пищим, 0 - молчим. Что надо раскомментировать?
Снимается, помог себе сам:
#define OVERRIDE_BUZZERPIN_PINMODE pinMode (12, OUTPUT);
#define OVERRIDE_BUZZERPIN_ON PORTB |= 0x10;
#define OVERRIDE_BUZZERPIN_OFF PORTB &= ~0x10;
похоже, что заработало.
Спрошу тогда другое.
Вроде как определены 3 уровня сигнализации:
#define VBAT // uncomment this line to activate the vbat code
#define VBATSCALE 131 // (*) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
#define VBATNOMINAL 126 // 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd.telemetry
#define VBATLEVEL_WARN1 107 // (*) 10,7V
#define VBATLEVEL_WARN2 99 // (*) 9.9V
#define VBATLEVEL_CRIT 93 // (*) 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered
#define NO_VBAT 16 // (*) Avoid beeping without any battery
У меня почему-то только два:
короткий - длинный писк и короткий-короткий-длинный.
С описанием
Battery voltage warning level 3: SLL,D (repeat)
Battery voltage warning level 2: SSL,D (repeat)
Battery voltage warning level 1: SLN,D (repeat)
вообще не вяжется. Постоянного аларма тоже нет.
Где собака порылась и чего бы опять закомментировать?
добавлено:
эх, славно я сегодня сам с собой пообщался - похоже, бага в коде и ее уже нашли
// #if defined(VBAT)
// if (vbatMin < conf.vbatlevel_crit) alarmArray[6] = 4;
// else if ( (vbat>conf.vbatlevel_warn1) || (conf.no_vbat > vbat)) alarmArray[6] = 0;
// else if (vbat > conf.vbatlevel_warn2) alarmArray[6] = 2;
// else alarmArray[6] = 4;
// #endif
#if defined(VBAT)
if (vbatMin < conf.vbatlevel_crit) alarmArray[6] = 4;
else if ( (vbat > conf.vbatlevel_warn1) || (conf.no_vbat > vbat)) alarmArray[6] = 0;
else if (vbat > conf.vbatlevel_warn2) alarmArray[6] = 1;
else if (vbat > conf.vbatlevel_crit) alarmArray[6] = 2;
else alarmArray[6] = 4;
#endif
На банггуде появилась MWC MultiWii SE V3.0 Flight Control Board Standard Edition. Больше информации я не нашел. Цена приятная ~20$. Вопрос чайника : Можно ли его подключить, прошить программами от предыдущих версий?
Все тоже самое там. Ничего нового нет. Только бародатчика там не видно. Получается это не SE, а Lite.
Только бародатчика там не видно.
- BMP085 digital barometric sensor
имхо прошивка станет старая…
На фото бародатчика не видать. Если бы он был - получилась бы вкусная платка. Пожалуй самая мелкая и дешевая из “барометрических” 😃
Ну покажите мне его по картинке 😃
Цена как раз соответствует Lite версии. Или картинка левая. Получается берите, если хотите, “кота в мешке”.
хм… на платке сверху не видать не только баро, но и компаса.
там или их убрали на нижнюю часть, или вообще сделали выносными на 4-х пиновый мелкий разъем, но про доп плату ни слова
Описание платы взяли с goodluckbuy (но там цена на 9уе больше), а собственно картинка есть на алиэкспресс.
удалил, т.к. сам справился.
Подскажите, в каком положении должна находится throttle когда я активирую тумблером GPS HOLD что бы он сам определял, каким сильным делать газ и висеть на одном месте?
Правильно ли я сделал, что параллельно на этот же тумблер назначил BARO, для того что бы он в большей степени слушал барометр, для удержания высоты и MAG, для того что бы держал нос в первоначальном направлении?
ArtikUA, держит высоту именно BARO, а не GPS HOLD. Газ в любом положении. Почитайте выше, только что обсуждали это.