Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Подскажите, есть литература по постройке коптеров? Начиная с азов и т.д.
Квадр лучше делать с классическим расположением лучей. Резона менять углы нет, а настройка будет не симметричной–оно надо?
Подскажите, есть литература по постройке коптеров? Начиная с азов и т.д.
Так Вы в нее и пишете…) Читайте этот форум, например отсюда… rcopen.com/forum/f134/topic264540
Квадр лучше делать с классическим расположением лучей. Резона менять углы нет, а настройка будет не симметричной–оно надо?
Резон менять углы есть, и очень большой - что бы пропы в кадр не лезли. А для этого как раз первый вариант лучший.
Резона менять углы нет
Иногда есть…
настройка будет не симметричной
Большинству контроллеров это пофигу…) Главное - воткнуть контроллер в центр воображаемой окружности, на которой находятся оси моторов… Симметрия, в данном случае, это идеальный вариант, к нему надо стремиться, но если задача диктует другие формы, ничего страшного в этом нет…
первый вариант лучший.
А я бы взял нос от Иван Иваныча верх от первого варианта, а низ от второго…)
А я бы взял нос от Иван Иваныча верх от первого варианта, а низ от второго…)
Ну это в идеале. Но там такой картинки не было. Хотя для контроллера это будет самый крышесностый вариант! 😃
сделайте раму как буква “Н” и ничего в настройках менять не надо. Передний и задний лучи параллельные!
Как расположены лучи, и как расположены моторы - это совершенно разные вещи. Есть много Н рам с несимметричным расположением моторов, как на первом рисунке.
я имел ввиду, что расстояние между моторами будет одинаковое. Расположение лучей таким образом “=” параллельное расположение с возможностью крепления подвеса на луче в середине.
Ну это в идеале. Но там такой картинки не было. Хотя для контроллера это будет самый крышесностый вариант!
Есть 4 точки ВМГ, в центре точка ПК и как вы их соедините в одно целое по барабану, главное жёсткость и лёгкость конструкции, а вообще “всё украдено до нас”.
Абстрагируйтесь от шаблонов.
Я с вами решительно не согласен. Это конкретно не по барабану. Если моторы не расположены в углах квадрата.
Есть очевидные алгоритмы управления двигателями, которые работают по формулам в которых учитывается геометрия рамы. В мультиви это конкретно все разбирали, и Маховик даже выкладывал образцы кода с коррекцией под измененные углы лучей. Собственно и у Ардупалота не случайно присутствует V рама.
Так что летать то оно конечно будет. Но можно на машину квадратные колеса поставить, и она тоже в принципе поедет. Только слегка будет подтряхивать.
Попробовать с этим вариантом поиграться?
На данный момент задние лучи 333 мм, передние 275 мм (стандартные продажные длины труб Тарота).
Есть ли необходимость делать прямоугольник (с моторами в вершинах) с прямыми углами?
Напоминает TBS
Большинству контроллеров это пофигу…)
Я бы выразился по другому - разница между конфигурациями достаточно невелика, чтобы контроллер корректно отрабатывал при настройках для симметричной рамы.
Главное - воткнуть контроллер в центр воображаемой окружности, на которой находятся оси моторов…
Это никак не поможет в случае асимметрии рамы. Это скорее общее правило для постройки коптера.
Есть ли необходимость делать прямоугольник (с моторами в вершинах) с прямыми углами?
Это наиболее “правильный” вариант постройки, если нет возможности играться с настройками моторов по осям. Причем самый “правильный” вариант будет если прямоугольник этот будет квадратом. Но если углы отличаются от прямых совсем немного (как у вас на картинке) то не очень страшно.
Я сейчас вижу самым оптимальным, такой вариант:
Квадр лучше делать с классическим расположением лучей. Резона менять углы нет, а настройка будет не симметричной–оно надо?
Кроме этого при том же размере рамы в этом случае будут помещаться пропеллеры максимально возможного размера.
Есть 4 точки ВМГ, в центре точка ПК
ПК меряет углы (угловые скорости) рамы и на основе этой информации рулит. А углы от местоположения ПК не зависят. Есть одно “но”. При смещении от ЦТ и наклонах рамы будет возникать линейное ускорение, которое может искажать данные от акселерометра. Поэтому правильное место ПК не в геометрическом центре, а в центре тяжести. Так в мануале и пишут.
Если камера снизу на подвесе, то пропы в кадр попадают при широком угле и направлению камеры вперед. если немного вниз смотрит камера и угол камеры средний–ничего не попадет в кадр при обычной классической схеме. Все зависит от задач.
Если взять классическую схему - Фантом, и полететь на нем вперед на высоте метра три над землей - то пропы будут на пол кадра.
У меня задача, что бы их не было. На классике этого никак не добиться.
Я надеюсь, понятно, что на такой высоте камера может смотреть только в горизонт.
Камеру возьмем народную - SJ4000, там угол “зрения” один.
Я я вижу оптимальной такую схему (мои линии красные)
прежде всего потому, что X рама намного лучше по кручению чем H рама, отсюда меньше резонансов, а значит минус желе
а на классической X раме не развернешся
Для лучей конечно. Еще и складную можно сделать.
Оранжевые линии это просто для визуализации центров были.
Я не придираюсь, моЁ имхо: грамотные гибриды X и H рулят
Я понял. Я просто уточнил смысл линий. С лучами там можно играть как угодно.
Но на мой взгляд тоже - последняя схема оптимальна.
Н рама с параллельными лучами - это самый неудачный вариант в плане веса и жесткости.