Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Я сейчас вижу самым оптимальным, такой вариант:
Квадр лучше делать с классическим расположением лучей. Резона менять углы нет, а настройка будет не симметричной–оно надо?
Кроме этого при том же размере рамы в этом случае будут помещаться пропеллеры максимально возможного размера.
Есть 4 точки ВМГ, в центре точка ПК
ПК меряет углы (угловые скорости) рамы и на основе этой информации рулит. А углы от местоположения ПК не зависят. Есть одно “но”. При смещении от ЦТ и наклонах рамы будет возникать линейное ускорение, которое может искажать данные от акселерометра. Поэтому правильное место ПК не в геометрическом центре, а в центре тяжести. Так в мануале и пишут.
Если камера снизу на подвесе, то пропы в кадр попадают при широком угле и направлению камеры вперед. если немного вниз смотрит камера и угол камеры средний–ничего не попадет в кадр при обычной классической схеме. Все зависит от задач.
Если взять классическую схему - Фантом, и полететь на нем вперед на высоте метра три над землей - то пропы будут на пол кадра.
У меня задача, что бы их не было. На классике этого никак не добиться.
Я надеюсь, понятно, что на такой высоте камера может смотреть только в горизонт.
Камеру возьмем народную - SJ4000, там угол “зрения” один.
Я я вижу оптимальной такую схему (мои линии красные)
прежде всего потому, что X рама намного лучше по кручению чем H рама, отсюда меньше резонансов, а значит минус желе
а на классической X раме не развернешся
Для лучей конечно. Еще и складную можно сделать.
Оранжевые линии это просто для визуализации центров были.
Я не придираюсь, моЁ имхо: грамотные гибриды X и H рулят
Я понял. Я просто уточнил смысл линий. С лучами там можно играть как угодно.
Но на мой взгляд тоже - последняя схема оптимальна.
Н рама с параллельными лучами - это самый неудачный вариант в плане веса и жесткости.
Фактически, в посте #10187 оптимальный вариант и представлен?
Правда, с длинами лучей надо разобраться. Должны быть одинаковой длины или нет.
Выше 17,5 пропов лезть не хочу.
Н рама с параллельными лучами - это самый неудачный вариант в плане веса и жесткости.
Чтото мне подсказывает, что фанаты DJI c вами не согласятся 😃
Если вы про инспайр, то там совсем другая рама, чем то о чем я говорю.
А к какому типу относятся рамы Blackout, QAV250?
а вы зачем спрашивайте?
Чтото мне подсказывает, что фанаты DJI c вами не согласятся 😃
вы не торопитесь, поделке их последней не так уж много от роду, все минусы их рамы и компоновки на видео
DJI Inspire 1 shake (normal speed)
классическая проблема H рам, о чем я и говорил
до этого были классические X рамы, в количествах напорядок больших, они то и заработали хорошую репутацию для диджеавеа
а вы зачем спрашивайте?
А затем, что хочу понять по какому принципу рамы делят на Х и на Н.
Х рамы - все лучи сходятся в одной точке, H рамы только 2 луча сходятся в точке
Кроме этого при том же размере рамы в этом случае будут помещаться пропеллеры максимально возможного размера.
ПК меряет углы (угловые скорости) рамы и на основе этой информации рулит. А углы от местоположения ПК не зависят. Есть одно “но”. При смещении от ЦТ и наклонах рамы будет возникать линейное ускорение, которое может искажать данные от акселерометра. Поэтому правильное место ПК не в геометрическом центре, а в центре тяжести. Так в мануале и пишут.
А я вот на счет центра тяжести не соглашусь. Контроллер должен стоять в центре между винтами, если датчики на контроллере.
Х рамы - все лучи сходятся в одной точке, H рамы только 2 луча сходятся в точке
При хорошей жесткости, которую не сложно получить,нет разницы между Х и Н в смысли геометрии, но может есть разница по распределению массы всего оборудования и в результате будет сильно разный момент инерции для разных осей.
Контроллер должен стоять в центре между винтами
Кому должен?
При хорошей жесткости, которую не сложно получить,нет разницы между Х и Н в смысли геометрии, но может есть разница по распределению массы всего оборудования и в результате будет сильно разный момент инерции для разных осей.
я когда теоретиком был тоже много на чего рассчитывал и надеялся, однако реальность и качество хоббийных материалов вернули меня на землю
масса это все вторично, а вот жесткости конструкции попробуйте добейтесь
Контроллер должен стоять в центре между винтами, если датчики на контроллере…
озвученной компании вообще без разницы где стоять, но желательно в одной плоскости с пропеллерами, это да
Кому должен?
Акселерометру.
Шило-мочало начинай сначала!
Аргументы есть, или это умозрительное умозаключение?
Акселерометру.
А мужики то не знают: “(4)he MC is best positioned near the aircraft’s center of gravity”. Naza－M V2 Quick Start Guide V 1.26, стр. 6.