Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
я построил себе вот такого варианта гексы Т-образного расположения.
Коптер не поворачивается вокруг геометрического центра. Он поворачивается вокруг центра масс.
Мне так не показалось, нужно будет понаблюдать. Но если так, тогда контроллер лучше в центр масс. Но если не получится не страшно. Но лучше и центр масс поместить в геометрический центр.
контроллер должен находится на одинаковом расстоянии от моторов! и лучше бы если еще и на одном уровне по линии горизонта двигателей. По сути, вторая часть, это центр тяжести. Остальное расположение жпс антены корректируем параметры по центру тяжести коптера, а не по центру, где расположен мозг. Поэтому, к примеру гексы соосной Т- образной, мозги находятся в центре рамы относительно длины от моторов до центра, а все остальное вешается на морду вперёд и компенсируем перевес камеры аккумуляторами, расположенными на заднем луче.
Максим, если акселерометр в геометрическом центре и коптер поворачивается вокруг этого центра один результат. Если акселерометр не в центре - другой результат.
Я спросил про аргументы. Я пока их не вижу 😃
Возьмите линейку, положите ее перпендикулярно на лист бумаги, отметьте центр, наклоните на 20 градусов и отметьте в 5 см от центра точку. Теперь сместите линейку на произвольную длину, но держите около центра. Снова наклоните на 20 градусов. Что-нибудь изменилось?
контроллер должен находится на одинаковом расстоянии от моторов! и лучше бы если еще и на одном уровне по линии горизонта двигателей. По сути, вторая часть, это центр тяжести.
Альтернативная физика?
контроллер должен находится на одинаковом расстоянии от моторов!
Ну, раз и вы присоединилсь к “заговору”, то спрошу: почему? 😃
потому, что уже сделал и летаю 😃 В проекте соосный квадрик с Н расположением лучей. 😃
по поводу расположения мозгов там важны параметры которые надо вводить для управления мощностями моторов каждого. И чтобы не заморачиваться, ставится всё это в центр, на равное расстояние. Моторы, расположенные дальше , относительно мозгов, будут корректироваться в мощности в большую сторону чем моторы, которые ближе к мозгам.
Альтернативная физика?
нет, это на данный момент “элементарная” физика. Это для того, чтобы не менять параметры работы моторов.
😃
давайте уже каждый останется при своем пожалуйста, а то так до волшебства дойдем
Сергей с3с тут единственный, который точно знает “почему и как это летает”, почитайте его дневник, прежде чем бодаться в теории вопроса)
Я спросил про аргументы. Я пока их не вижу
Возьмите линейку, положите ее перпендикулярно на лист бумаги, отметьте центр, наклоните на 20 градусов и отметьте в 5 см от центра точку. Теперь сместите линейку на произвольную длину, но держите около центра. Снова наклоните на 20 градусов. Что-нибудь изменилось?
Я про линейки не очень понял. Давайте примем что ЦМ и геометрический центр совпадают, а контроллер стоит в сторонке. При вращении вокруг центра акселерометр покажет ускорение. Но если акселерометр в центре ускорение будет 0.
Акселерометр ни на одной плате не стоит в центре, иногда вообще с краю, так что как бы вы не пыхтели, в центре он у вас стоять все равно никогда не будет. Давайте прекратим бунт в лечебнице. Послушайте с3с и примите как данность.
Я бы постеснялся выступать со своими знаниями школьной геометрии.
Будет он стоять от центра на два сантиметра или на пять - ежу понятно, что разницы никакой.
Кстати думаю не совпадение установки контроллера с центром наверное можно учитывать в мозгах, только считать придется больше.
Кстати, Наназе он как раз в центре. Но это скорее совпадение технического конструктива.
Акселерометр ни на одной плате не стоит в центре, иногда вообще с краю, так что как бы вы не пыхтели, в центре он у вас стоять все равно никогда не будет. Давайте прекратим бунт в лечебнице. Послушайте с3с и примите как данность.
Я бы постеснялся выступать со своими знаниями школьной геометрии.
Будет он стоять от центра на два сантиметра или на пять - ежу понятно, что разницы никакой.
А на 25?
вот прикольная жужа 😃
Однажды я снял с нее подвес безколлекторный и гопро и получил сильное смещение ЦМ из-за аккумулятора. Летала как и раньше.
эффективность наверное только слегка упала
эффективность наверное только слегка упала
Про эффективность не знаю, но т.к. стал легче, время полета увеличилось.
А можно Я, а можно Я добавлю свой маленький аргумент!?)
Акселерометр – есть датчик угловых скоростей.
Возьмите линейку и поверните за секунду на 90 градусов и померьте расстояние пройденное линейкой в сантиметре от оси вращение и в 30см. Получите разные скорости и соответственно усилие с которым будет корректироваться положение коптера будет разным. Как-то так.
Но ведь все это можно откорректировать пидами, да и думаю разница не столь критична.
P.S. Поправьте меня, если глубоко заблуждаюсь…
Акселерометр – есть датчик угловых скоростей.
Акселерометр - это датчик ускорений.
угловых скоростей.
Возьмите линейку и поверните за секунду на 90 градусов и померьте расстояние пройденное линейкой в сантиметре от оси вращение и в 30см. Получите разные скорости и соответственно усилие
“Учиться, учиться и еще раз учиться”. В. И. Ленин.
Ну вот… Не ту мысль вытянул из бардака в голове(
Про эффективность не знаю, но т.к. стал легче, время полета увеличилось.
ну хотя бы потому что сзади теперь тяжело задним моторам придётся крутиться быстрее чем передним для горизонтального полёта и скорее всего это уводит их от более энергетически выгодных оборотов, но разница скорее всего единицы процентов будет, а если лететь вперёд т.е мотором сздаи надо ещё быстрее вращаться ситуация будет усугубляться
Я с вами решительно не согласен.
Вы не согласны, что ПК в центре?
Н рама с параллельными лучами - это самый неудачный вариант в плане веса и жесткости.
Н-рама практически самая оптимальная конструкция, просто большинству не оторваться от китайского маркетингового шаблона.
Поэтому правильное место ПК не в геометрическом центре, а в центре тяжести. Так в мануале и пишут.
Подвесив акки с подвесом и камерой под брюхо коптеру, тем самым сместив ЦТ, станете ПК перемещать вниз?