Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
контроллер должен находится на одинаковом расстоянии от моторов! и лучше бы если еще и на одном уровне по линии горизонта двигателей. По сути, вторая часть, это центр тяжести.
Альтернативная физика?
контроллер должен находится на одинаковом расстоянии от моторов!
Ну, раз и вы присоединилсь к “заговору”, то спрошу: почему? 😃
потому, что уже сделал и летаю 😃 В проекте соосный квадрик с Н расположением лучей. 😃
по поводу расположения мозгов там важны параметры которые надо вводить для управления мощностями моторов каждого. И чтобы не заморачиваться, ставится всё это в центр, на равное расстояние. Моторы, расположенные дальше , относительно мозгов, будут корректироваться в мощности в большую сторону чем моторы, которые ближе к мозгам.
Альтернативная физика?
нет, это на данный момент “элементарная” физика. Это для того, чтобы не менять параметры работы моторов.
😃
давайте уже каждый останется при своем пожалуйста, а то так до волшебства дойдем
Сергей с3с тут единственный, который точно знает “почему и как это летает”, почитайте его дневник, прежде чем бодаться в теории вопроса)
Я спросил про аргументы. Я пока их не вижу
Возьмите линейку, положите ее перпендикулярно на лист бумаги, отметьте центр, наклоните на 20 градусов и отметьте в 5 см от центра точку. Теперь сместите линейку на произвольную длину, но держите около центра. Снова наклоните на 20 градусов. Что-нибудь изменилось?
Я про линейки не очень понял. Давайте примем что ЦМ и геометрический центр совпадают, а контроллер стоит в сторонке. При вращении вокруг центра акселерометр покажет ускорение. Но если акселерометр в центре ускорение будет 0.
Акселерометр ни на одной плате не стоит в центре, иногда вообще с краю, так что как бы вы не пыхтели, в центре он у вас стоять все равно никогда не будет. Давайте прекратим бунт в лечебнице. Послушайте с3с и примите как данность.
Я бы постеснялся выступать со своими знаниями школьной геометрии.
Будет он стоять от центра на два сантиметра или на пять - ежу понятно, что разницы никакой.
Кстати думаю не совпадение установки контроллера с центром наверное можно учитывать в мозгах, только считать придется больше.
Кстати, Наназе он как раз в центре. Но это скорее совпадение технического конструктива.
Акселерометр ни на одной плате не стоит в центре, иногда вообще с краю, так что как бы вы не пыхтели, в центре он у вас стоять все равно никогда не будет. Давайте прекратим бунт в лечебнице. Послушайте с3с и примите как данность.
Я бы постеснялся выступать со своими знаниями школьной геометрии.
Будет он стоять от центра на два сантиметра или на пять - ежу понятно, что разницы никакой.
А на 25?
вот прикольная жужа 😃
Однажды я снял с нее подвес безколлекторный и гопро и получил сильное смещение ЦМ из-за аккумулятора. Летала как и раньше.
эффективность наверное только слегка упала
эффективность наверное только слегка упала
Про эффективность не знаю, но т.к. стал легче, время полета увеличилось.
А можно Я, а можно Я добавлю свой маленький аргумент!?)
Акселерометр – есть датчик угловых скоростей.
Возьмите линейку и поверните за секунду на 90 градусов и померьте расстояние пройденное линейкой в сантиметре от оси вращение и в 30см. Получите разные скорости и соответственно усилие с которым будет корректироваться положение коптера будет разным. Как-то так.
Но ведь все это можно откорректировать пидами, да и думаю разница не столь критична.
P.S. Поправьте меня, если глубоко заблуждаюсь…
Акселерометр – есть датчик угловых скоростей.
Акселерометр - это датчик ускорений.
угловых скоростей.
Возьмите линейку и поверните за секунду на 90 градусов и померьте расстояние пройденное линейкой в сантиметре от оси вращение и в 30см. Получите разные скорости и соответственно усилие
“Учиться, учиться и еще раз учиться”. В. И. Ленин.
Ну вот… Не ту мысль вытянул из бардака в голове(
Про эффективность не знаю, но т.к. стал легче, время полета увеличилось.
ну хотя бы потому что сзади теперь тяжело задним моторам придётся крутиться быстрее чем передним для горизонтального полёта и скорее всего это уводит их от более энергетически выгодных оборотов, но разница скорее всего единицы процентов будет, а если лететь вперёд т.е мотором сздаи надо ещё быстрее вращаться ситуация будет усугубляться
Я с вами решительно не согласен.
Вы не согласны, что ПК в центре?
Н рама с параллельными лучами - это самый неудачный вариант в плане веса и жесткости.
Н-рама практически самая оптимальная конструкция, просто большинству не оторваться от китайского маркетингового шаблона.
Поэтому правильное место ПК не в геометрическом центре, а в центре тяжести. Так в мануале и пишут.
Подвесив акки с подвесом и камерой под брюхо коптеру, тем самым сместив ЦТ, станете ПК перемещать вниз?
Возьмите линейку и поверните за секунду на 90 градусов…
Хоть в центре, хоть в 30 см от центра (хоть в метре) угловое ускорение по вертикальной оси будет одинаковое. Ведь и центр и точка в 30см от центра за одинаковое время повернулась на одинаковый угол.
круто 😃 Предложив Н образную раму, как все проснулись сразу 😃 Ну закидайте меня помидорами 😃
Подвесив акки с подвесом и камерой под брюхо коптеру, тем самым сместив ЦТ, станете ПК перемещать вниз?
“(4)he MC is best positioned near the aircraft’s center of gravity”. Naza－M V2 Quick Start Guide V 1.26, стр. 6.
круто 😃 Предложив Н образную раму, как все проснулись сразу 😃 Ну закидайте меня помидорами 😃
Сейчас ещё и ретроградом обзовут … 😃
“(4)he MC is best positioned near the aircraft’s center of gravity”. Naza－M V2 Quick Start Guide V 1.26, стр. 6.
Я в курсе про назовский мануал “Отчи Ваш”,
меня волнует если у Вас ЦТ будет в центре акка или рамы,
то дырку проделаете для соблюдения инструкции?
А вот в чем принципиальная разница между X и H, так ответа и нет.
Кстати я тут подумал, что при расположении контроллера в геометрическом центре и смещенном центром масс, коптер будет вращаться вокруг какой то точки, которая находится где то между этими центрами, а не вокруг центра масс.
Предложив Н образную раму, как все проснулись сразу
Классик! «Подъезжая к сией станцыи и глядя на природу в окно, у меня слетела шляпа. И. Ярмонкин».
то дырку проделаете
Сначала посоветуюсь с Вами. На всякий случай: сейчас у меня на коптере Наза чуть сбоку от центра, сантиметра 2.
Подолью масла в огонь:
из одной библиотеки ардукоптера
// hard coded config for supported frames
if( _frame_orientation == AP_MOTORS_PLUS_FRAME ) {
// plus frame set-up
add_motor(AP_MOTORS_MOT_1, 90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 2);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_2, -90, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CCW, 4);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_3, 0, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 1);
add_motor(AP_MOTORS_MOT_4, 180, AP_MOTORS_MATRIX_YAW_FACTOR_CW, 3);
Я так понимаю, что можно вынести контроллер даже перед моторами, если правильно задать углы