Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
Давайте аккуратней со словами. “Подвес сбалансирован”
хорошо, давай слова “подвес сбалансирован батареей” заменим словами “подвес уравновешен полетной батареей”. Так стало лучше? 😃
хорошо, давай слова “подвес сбалансирован батареей” заменим словами “подвес уравновешен полетной батареей”. Так стало лучше?
Вы нихрена не поняли. И почему-то мне тыкаете. Ответьте хотя бы для себя на заданный вопрос “подвес не уравновешен полетной батареей”. Это как можно понять? Вот у меня коптер с подвесом и камерой внизу. Он не уравновешен полетной батареей?
сорри, сорри, мне казалось здесь на форуме общаются друзья, а не профессора со студентами. Просто не придал значение, но если для Вас так важно…
Допустим у нас есть рычажные весы. На одной чаше лежит подвес, на второй полетная батарея. Подвес уравновешен батареей, рычаг весов (коромысло) в горизонтальном положении. Если даже весы при этом раскачивать, коромысло будет стремится сохранить горизонтальное положение. Теперь с одной чаши весов убираем батарею и раскачиваем эти же весы, чаша с подвесом болтается не меньше самих весов, а то и больше в зависимости от их конструкции
Если даже весы при этом раскачивать, коромысло будет стремится сохранить горизонтальное положение
Или вертикальное, как в случае с эцилопом… Просто, тут далеко не все знают, что такое эцилоп…) Ибо “На всякого мудреца довольно простоты” (©А. Н. Островский)
Допустим у нас есть рычажные весы.
Аналогия с весами не проходит. У весов есть фиксированная ось. У коптера ее нет. Он в воздухе висит, там ось не за что закрепить. 😃 Ладно, не буду больше задавать вопросы. Приведу ответы. Очень частое заблуждение (Вы тут не одиноки) состоит в том, что многим кажется, что коптер в полете поворачивается (наклоняется) относительно точки, лежащей в плоскости пропеллеров. Это не так. Коптер вращается относительно своего центра масс, который может быть и ниже плоскости пропеллеров и, наверное, выше. Я это разъясняю здесь с завидной регулярностью, последний раз - на прошлой неделе. Обычно разъяснения бывает достаточно.
А раз так, то на размах колебаний подвеса при наклонах коптера влияет расстояние до центра масс, а не непонятная “уравновешенность”. Представьте себе, что камера вынесена далеко вперед, а аккумулятор далеко назад. При этом, как Вы говорите, все уравновешено. И представьте, как все это будет колбасить при наклонах аппарата. Не говоря уже про то, что такой разнос масс увеличивает момент инерции и ухудшает управляемость. А теперь возьмем случай, когда аккумулятор снизу и подвес снизу под ним. Основные массы собраны в одном месте, центр масс (вокруг которого все поворачивается) где-то в районе аккумулятора, подвес недалеко…
Что в этих двух случаях по-разному, так это то, что на H-раме подвес находится на горизонтальной оси (roll), проходящей через центр масс коптера, а на X-раме - на оси yaw. Как это влияет сказать не готов.
Не понимаю в чём загвостка)))))) на Х раме:
- Ставишь подвес снизу, прям по середине - значит ставишь батарейку сверху рамы, получаешь уровновешенную конструкцию, но видны пропы в кадре(либо приходится ниже подвес опускать.
- Если ставишь подвес с выдвигом вперёд - значит надо ставить батарейку на его уровне сдвигая её назад от центра, чтобы она компенсировала подвес, и искать баланс.
Лично для себя извлёк, что когда подвес висит по центру рамы , а батарейка сверху рамы - коптер ведёт себя стабильнее. Потому что центр масс проходит как раз практически в середине рамы(Личное наблюдение)
Представьте себе, что камера вынесена далеко вперед, а аккумулятор далеко назад. При этом, как Вы говорите, все уравновешено. И представьте, как все это будет колбасить при наклонах аппарата.
вот именно про это я и пытался объяснить, спасибо 😉
Не понимаю в чём загвостка))))))
Загвоздка в том, что каждый мнит себя великим, и ниразу не хочет вникать в то, что говорит оппонент, или собеседник… А еще в том, что каждый из этих “великих” плохо знает матчасть… И не умеет пользоваться гуглом…)
Эцилоп, блин… Система, в которой подвес уравновешивается батареей, как раз то, о чем пишет Алексей…
Загвоздка в том, что каждый мнит себя великим, и ниразу не хочет вникать в то, что говорит оппонент, или собеседник… А еще в том, что каждый из этих “великих” плохо знает матчасть… И не умеет пользоваться гуглом…)
Слава Богу по физ-мат части нормально всё 😉 Это у меня с электроникой не алё))) у меня проблем с Х рамой нету. Понимаю почему раскачка и всё прочее. под словами"Не понимаю в чём загвостка" я не имел ввиду, что у меня с этим проблемы, а пытался объяснить тем, кто имеет Х раму и мучается с балансировкой (таких людей я уверен не мало). Ведь согласитесь, чтобы отделаться малой кровью с балансировкой на Х раме проще всего поставить всё в центр и не вникать)))
Аналогия с весами не проходит. У весов есть фиксированная ось. У коптера ее нет. Он в воздухе висит, там ось не за что закрепить. 😃
Ну давайте от простого к сложному. Вот вам пример рамы (кстати Х) которая работает как весы:
www.immersionrc.com/product-details.php?fpv_produc…
К ВМГ на “шарнире” подвешен блок в котором уравновешенны камера и батарея. Даже если наклонить крестовину с моторами вперед (вбок, назад), блок с камерой будет стремится сохранить горизонтальное положение. Конечно, это работает в небольшом диапазоне, но и это хорошее подспорье в борьбе с желе. На аналогичном принципе работает и эцилоп. Еще посмотрите на механические стедикамы, которые были распространены до массового появления стедикамов на безколлекторных моторах, как и почему они вообще работали?
Представьте себе, что камера вынесена далеко вперед, а аккумулятор далеко назад. При этом, как Вы говорите, все уравновешено. И представьте, как все это будет колбасить при наклонах аппарата.
а теперь выводим систему из равновесия, т.е. убираем батарею расположенную сзади далеко 😃 Боюсь что при вышеперечисленных Вами условиям коптер не сможет даже взлететь, точно так же как очень сложно нести коромысло с одним ведром
Ведь согласитесь
Не соглашусь… Если повезет, при таком подходе, можно избавиться от сильного расколбаса, но мелкая дерготня все равно останется… Именно эта проблема частично решается программным способом(тщательной настройкой ПИДов по разным осям) в Н-рамах и применением упруго-карданного подвеса в Х-рамах. Полностью решить эту проблему можно только большой массой и инерцией, но это не совместимо с полетом…) В случае эцилопов всех мастей, на это отводится часть массы самого коптера, подвес висит на своеобразном маятнике, и как бы коптер ни наклонялся, гравитация будет стараться удержать коромысло в вертикальной оси, а батарейка своим весом не только уравновешивает подвес, но и гасит ненужные мелкие колебания…
Вот вам пример рамы (кстати Х) которая работает как весы:
Извините, на картинках по Вашей ссылке ничего не видно. Копаться специально нет никакого желания.
а теперь выводим систему из равновесия, т.е. убираем батарею расположенную сзади далеко Боюсь что при вышеперечисленных Вами условиям коптер не сможет даже взлететь, точно так же как очень сложно нести коромысло с одним ведром
Какое это имеет отношение к раскачиванию подвеса?
Поймите наконец: любой летающий коптер уравновешен. В том смысле, что расположение его центра тяжести позволяет ему летать. Конкретно - центр тяжести расположен симметрично относительно пропеллеров. Поэтому обсуждать коромысло с одним ведром нет смысла.
Но эта уравновешенность не означает, что центр тяжести обязан быть в плоскости пропеллеров. А если он там, то это не значит, что так лучше для подвеса.
При некоторых осцилляциях создаётся впечатление,
что виртуальная ось маятника выше коптера (после 1:00),
в районе тарелки ГПС.
Копаться специально нет никакого желания.
с этого нужно было и начинать, что тут можно дальше обсуждать? Я так понимаю слово ECILOP тоже прошло мимо Вашего внимания? 😦 И все таки посмотрите как и почему работает этот подход, хотя бы между делом, хотя бы для себя
При некоторых осцилляциях создаётся впечатление,
что виртуальная ось маятника выше коптера (после 1:00),
в районе тарелки ГПС.
Зеро-вские мозги всегда так себя ведут. Они ровно и без покачиваний держат коптеры массой больше 2 кг. Так что тут на видео все нормально.
Зеро-вские мозги всегда так себя ведут.
Разговор не о мозгах.
Они ровно и без покачиваний держат коптеры массой больше 2 кг. Так что тут на видео все нормально.
У меня эти мозги (если без брака;)) летают на любых рамах дай Бог каждому.
На видео все перемещения коптера (не менее 5см) созданы моими руками, для показать работу стабилизации,
так что это не самостоятельная колбасня, это тест Зеро на бюджетном носителе в 2012 году.
А показал это видео для наглядности перемещения, по отношение к коптеру, виртуальной оси маятника за пределы рамы, как вверх так и вниз, в зависимости от положения ц.т. и характера манёвров.
с этого нужно было и начинать, что тут можно дальше обсуждать?
Не передергивайте. Если даете ссылку на картинку, то выберите такую, чтобы там хоть что-то было видно.
ECILOP
Эта древняя схема не имеет отношения к современным проблемам активных подвесов. Ее принцип действия совсем иной.
создаётся впечатление,
что виртуальная ось маятника
Это интересный, кстати, момент. Но тут дело в том, что вы качаете коптер, заставляя его сдвигаться влево или вправо. Он и сдвигается, наклоняясь. То есть тут не вращения вокруг горизонтальных осей в чистом виде, а сдвиги и повороты одновременно. Вот и получается, что неподвижная точка где-то сверху. Это называется мгновенный центр вращения. Например, у катящегося по дороге колеса - это нижняя точка колеса, касающаяся дороги. Здесь - очень похоже, но только вверх ногами. На пульте управления нет возможности задать наклон в чистом виде. Да это и не получится - наклон - значит полет в сторону наклона (это если без ветра).
Отдельный привет Хопперу и Ветерку. Я бы на вашем месте еще бы проголосовал против теоремы Пифагора.
Вы я вижу совсем не читатель…
Вам уже 3 человека одно и то же пытаются объяснить, но вы с упорством достойным лучшего применения продолжаете писать а не читать…
Вам уже 3 человека
Да хоть 33 будут фигню писать - какое это значение имеет. В научно-технических вопросах большинством ничего не решается. Сформулируйте содержательные аргументы, подтвердите ссылками на известные физические законы… Я стараюсь именно так делать. Но, надо сказать, находить аргументы против откровенной фигни довольно непросто.
Вы я вижу совсем не читатель… Вам уже 3 человека одно и то же пытаются объяснить, но вы с упорством достойным лучшего применения продолжаете писать а не читать…
К сожалению с упорством достойным лучшего применения каждый из вас пытается доказать что-то свое, при этом не слушая другого. Просто все пытаются обсуждать воздушный аппарат рисуя “пальцем в воздухе”. Пытаетесь выяснить как работают центры (тяжести и плавучести), нарисуйте схемы, плечи. Тогда может каждому для себя сначала хотя бы станет понятно.
Вообще-то на форуме это уже обсуждали десятки раз. Получается опять пустой разговор (т.к. никто не слушает друг друга) на несколько страниц.
Добрый день. Почитал тему и не нашел ничего подобного, такие рамы делал кто-нибудь?
Добрый день. Почитал тему и не нашел ничего подобного, такие рамы делал кто-нибудь?
Подобное на этом форуме точно встречал. А в чем проблема? Идея давно не нова. Позволяет перемешаться в ограниченном пространстве. Для полной защиты людей от винтов недостаточна. Но можно обойтись без традиционных лучей. В зависимости от материалов может быть лишний вес корпуса.