ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Олег, а помнишь мы обсуждали fail safe на мультивии, что не плохо бы сделать так чтобы коптер при файлсейфе снижался сам со скоростью 1м/с и при приземлении отключал бы моторы? Может стоит такую штуку сделать на ардукоптере, если там так корректно работает баро?
Здесь он, собственно, приводит аппарат назад домой. Можно законфигурять, чтобы он и садился дома , или садился, где стоял, или ждал на месте, пока не появится сигнал. Пока не разбирался с этим, других проблем хватает. В том числе с отработкой баро.
Но я еще не сдаюсь 😉
Очень хочется выразить свое отношение к проекту в сей великий для меня час (впервые полетел на коптере осмысленно).
Наверно, уже все знают, что вертолетчик из меня никакой. За меня постоянно летал тов. Morpheus
Я не мог летать с МультиВи. Даже в симе с вертолетами полная засада.
Но на Мега Пирате у меня получилось летать осмысленно!
Блин, это лучший проект из тех, что у меня были 😃
Проект начинался так:
А теперь так:
и так:
Хорошо, что ничего не отпилил 😃
Извенити за многабукав 😉
Рад за тебя, Бро, но что-то подкалбашивает трикоптеренок то 😃
Скоро и мы за тобой подтянемся на Ардупират 😃
Нормуль! Я уже висю!!!
Олег, а почему 3коптер? То, что было или … 4коптер стабильнее будет.
Олег, Норберт в описании по установке пишет, что обязательно отключать регули? а можно с включенными? а то боюсь потом с ними запутаться ))))
блин, ява машина полетела у меня на 7 винде. Как не пытаюсь переустановить яву, она нормально не работает. Точки восстановления уже слишком поздние. Че делать - незнаю, т.к. под маком как я понял ардукоптер не настроить (мультивий еще можно)
Пытался заказать GPS та, что у Норберга. Ну что-то оч дорого получается, 25+25 посылка. Глеб давал ссылку на диалэкстрим. Там есть вот это
dealextreme.com/…/em-411-gps-engine-board-module-w…
Понимаю, что разница в кол-ве каналов, но в принципе, должна работать?
под маком как я понял ардукоптер не настроить
я в убунте через VirtualBox 😉 щас попробую через wine+mono, авось заработает, не охото на нетбук ставить зверуса еще, а ПИДы надо настраивать - попробовал запустить, колыхается жесть, придется с P играться
не пойму в какую сторону P крутить? там по умолчанию меньше 1 значения, ставил от 0.1 до 1.2 - колышется вперед/назад и усиливает колыхание с каждым разом, взлететь нереально =) на сайте написано для акро 1.9, для стейбла 1.2 - значения не совпадаю с мульивийными?
чтобы было более понятно:
www.youtube.com/watch?v=F8h1zTyljLY
настройки как тут: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
P как не меняй, всеравно такие вот качельки
как будто гирик в реверсе. датчики вии+ еще мучаеш?
не вии =) нафиг их, то отваливаются, то повисают, то значения непонятные… гирик вряд ли в реверсе, тогда бы в GUI фигню показывал, но мысль такая возникала (проверить надо будет утречком)… качается именно вперед/назад, намеков на бок нету
уменьшил Stabalize damp до 0.02 - всеравно качается, но меньше, взлететь не удалось… еще меньше делать??? или перековыривать свой костыль для датчиков? =)
зато наковырял что програмулина неплохо работает в ubuntu под wine+(winetricks+dotnet30), так что и на маке можно запустить (если не учитывать тормознутость интерфейса и некоторые отсутствующие элементы интерфейса)… это к слову
под маком как я понял ардукоптер не настроить (мультивий еще можно)
а почему 3коптер?
А у меня больше железа нету 😃
обязательно отключать регули?
Когда подключаешь USB - Обязательно! В этот момент контроллер сбрасывается, и на выходах может быть что угодно.
Понимаю, что разница в кол-ве каналов, но в принципе, должна работать?
Не вижу проблем подключить любую плату GPS, тип (хоть бинарный, хоть NMEA) распознается автоматом.
не пойму в какую сторону P крутить?
Настройки, с которыми летаю я:
все по дефолту, за исключением
- Stab roll-pitch P=0.4
- Stab yaw P=0.8
- Stab roll-pitch-yaw I=0.1
Stab damp=0.08
Yaw damp=0.03
В гироскопе включен фильтр со срезом 20Гц, обновление 1 кГц. Посмотри по даташыту, может у тебя гира зафильтрована по самое немогу?
Подскажите где купить плату для него и какой GPS взять, чтобы по точкам летать? Ардуино мега я уже приобрел 😃 И ещё чё то не пойму где конфигуратор? В мегу грузить файлик MegaPirate.pde?
Подскажите где купить плату для него и какой GPS взять, чтобы по точкам летать?
чуть ли не в каждом 10м сообщении это написано, читаем, ищем
Вы меня извините, перечитал всю тему, но так и не понял от куда софт (прошивку) и еще что надо, скачать?
кроме как в первом сообщении, больше на софт ссылок не нашел…
п.с. Спрашиваю тут, т.к. Олега глупыми вопросами нехочется отвлекать.
В гироскопе включен фильтр со срезом 20Гц, обновление 1 кГц. Посмотри по даташыту, может у тебя гира зафильтрована по самое немогу?
даташит бы еще найти с описанием комманд, пока есть только с описанием как припаять кондеры, но это не актуально
выдрал код из multiwii… и чето сайт www.st.com не открывается у меня, чтобы посмотреть там мануальчик на L3G4200D
в почтовом ящике извещение о wm+, по идее с itg3205, если не найду даташит - вкорячу его
upd: по комментам в коде:
400Hz ODR, 20hz filter, run!
low pass filter enable
сайт наконец то открылся, не нашел на этом гирике выставление частоты обновления, только частота шины… вечерком еще покурю, а щас работать надо =)
любую плату GPS
Для АрдуКоптера показан i2c интерфейс GPS.
Олег писал “GPS подключается к порту Rx1-Tx1”, значит, нужен GPS с TTL 0…5 V.
В продаже есть GPS с USB, RS-232 -12…+12 В
Для портированного АрдуКоптера на Ардуину нужен GPS с TTL 0…5 V ?
-----
arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 подойдет? Или нет смысла брать “на вырост”?
seeedstudio arduino-mega-2560-оригинал c ATmega8U2 instead of the FTDI
http://emartee.com Arduino Nano 2560 FTDI китай
http://emartee.com Arduino-2560 FTDI китай
Или не париться, взять на seeedstudio arduino-mega1280?
100% с ардуинкой работают:
dealextreme.com/…/holux-m-1000-32-channel-bluetoot… - проверял лично
dealextreme.com/…/em-411-gps-engine-board-module-w… - проверял друг