ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Galamaga
Virgiux:

Кто сказал что не летает 😃

Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?

tusik
Galamaga:

А это МегаПират или АрдуКоптер?

Судя по FFimu это пират.

Covax

Чтото я совсем в тупик зашел, залил пока в коптер мультивий, уже и регуль и мотор поменял, все равно переодически на доли секунды иногда пропадают обороты на 1м двигателе, уже и break on отключил на регуле, чтобы коптер сумел обрести сознание до падения, немного помогло, но это все не то. Что может быть? Видимо что-то с сидуиной, непропай гдето вылезает?

upd: помоему это не проблема сидуины, а или прошивки или вибрация датчики выбивает. полетал сейчас на улице, мотор проваливается при порыве ветра, brake-off отлично спасает коптер от краша, выравнивается и успеваю посадить нормально. Утомительно все это, не для лета 😃

Virgiux
Galamaga:

Красиво. А это МегаПират или АрдуКоптер?

Софт: MegaPirateB8. PID’ы default.😃

Covax

Virgis, отлично!
Начинаю все заново, заливаю b8, через час отчитаюсь.

SovGVD

кому вдруг интересно добавляю потихоньку датчики (подчеркнуто новые):
Гиры: ITG3200/ITG3205, L3G4200D (баг при резком наклоне - коптер думает что он градусов на 40-80* перевернут, так что для акро непригодно, если потом хотите на лету в блинчика превратится, максимум в обломки)
Аксель: BMA180, BMA020 (проверено, работает), ADXL345 (не тестилось, надо подбирать делитель и направление осей и вообще хз работает ли)
можно и любые другие датчики с мултивия, причем летать только на гире с акселем (на надо компас с барометром, но при этом естественно и летать только блинчиком или акро) =)

Covax

Ну я полетел… Моторы работают без провалов, без компаса коптер ведет себя странно переодически пугая пилота поворотами то на север то на восток (может там у него гнездо). С компасом все намного адекватнее… Но раскачка достала, коптер качается туду сюда, P на .25 вообще не стабилизируется, акро режим. Начинает стабилизироваться только от .5 и выше. В связи с повышением P начал убавлять D, в итоге коптер раскачивается как в воздушную воронку попал… Куда копать непонятно, на помощь звать тяжелую батарею пока не пыталСя, может смешение центра тяжести мне бы помогло, непонятно как Virgis летает на том же сетапе и на дефолтах… Virgis, у вас от мотора до центра коптера какое расстояние?

zvuk_Irkutsk

Приветствую всех! Дела смотрю неочень как-то.
Сергей, насколько я помню, у твоего коптера лучи короткие, у моего тоже. На дефолтных ПИД у меня качался очень сильно, теперь пришел вот к таким параметрам:
Р=0,1
I=0,05
D=0,05
Только по Ролл и Питч, Жав по умолчанию.
Неделю назад, перед поездкой на Байкал, отлетал один 2,2 и один 3,0 акум - все нормально стабилизировалось. Теперь хочу в этих значениях пошаманить для лучшего результата. Кстати был ветерок небольшой 1-1,5 м/с, при висении коптер сносило, но он упорно сопротивлялся сам, раскачки практически небыло. Режим только стаб, другие пока не пробовал, но давно пробовал акро - раскачка была большая.

SovGVD
zvuk_Irkutsk:

коптера лучи короткие

имхо пора выкладывать конфигурации длина_лучей/моторы/регули/итд у кого летает =))

Virgiux
Covax:

Ну я полетел… Моторы работают без провалов, без компаса коптер ведет себя странно переодически пугая пилота поворотами то на север то на восток (может там у него гнездо). С компасом все намного адекватнее… Но раскачка достала, коптер качается туду сюда, P на .25 вообще не стабилизируется, акро режим. Начинает стабилизироваться только от .5 и выше. В связи с повышением P начал убавлять D, в итоге коптер раскачивается как в воздушную воронку попал… Куда копать непонятно, на помощь звать тяжелую батарею пока не пыталСя, может смешение центра тяжести мне бы помогло, непонятно как Virgis летает на том же сетапе и на дефолтах… Virgis, у вас от мотора до центра коптера какое расстояние?

От оси мотора до центра 300мм.

Covax

Виктор, то что у тебя не качает коптер это хорошо, но как он с такими ПИДами сопротивляется ветру, с маленькими ПИДами он же в акро режим уходит, может быть ты сравниваешь с куком свои ощущения? Можешь выложить видео?

Поставил твои ПИДы, коптер для меня не управляем… Увеличил до 0.4 уже более менее, но не пойму почему у него иногда есть желание наклонится в какую нибудь из сторон градусов на 15 на доли секунды, вибрация? Доломал шасси в итоге, до завтра полеты откладываются 😦

На счет конфигурации, у меня конфигурация абсолютно такая же как была на мультивие: dt700 с apc11x4.7, плющи 18, лучи 25см, вес коптера с батареей 2800 1300гр. На мультивие все летало как по рельсам. Для мегапирата была только поставлена сидуина мега и гпс.

Virgis, а можете сделать крупным планом фото “мозговой части” коптера?

Galamaga

У меня вот так летает с дефолтными пидами:
Длина луча 33см
Пропеллеры APC 10x4.7

Не понимаю только почему при взлете он всегда поворачивается на север.

Covax
Galamaga:

Не понимаю только почему при взлете он всегда поворачивается на север.

Помоему надо руддером поработать чтобы такое прекратилось…

Virgiux
Covax:

Virgis, а можете сделать крупным планом фото “мозговой части” коптера?

В “мозгах” бардак как с похмелья,но это экспериментальная платформа.


Covax

Я к чему спросил, у меня снйчас плата с датчиками поднята над лучами гдето миллиметров на 30, тоесть на уровне винтов гдето. На сайте ардукоптера написано что датчики должны располагаться максимально близко к центру коптера, тоесть я так понимаю к лучам. Может быть эти несчастные 30 милиметров и портят все мои отношения с мегапиратом? У вас миллиметров 15 над лучами насколько я вижу?

Galamaga
Virgiux:

В “мозгах” бардак как с похмелья,но это экспериментальная платформа.


Хм, так тут + конфигурация, я летаю на Х. Может тоже попробую.

Virgiux
Covax:

У вас миллиметров 15 над лучами насколько я вижу?

Датчики над лучами 35-38мм.Ничего специално не подбирал.

Galamaga:

Хм, так тут + конфигурация, я летаю на Х. Может тоже попробую.

Да,это + конфигурация.

SovGVD

ураа, отлично полетал блинчиком, но словил баг с кодом гиры когда коптер раскачивало на ветру (если верить яндексу 4-6 м/с, но врядли) и он решил полетать боком в землю =)
PID (для roll/pitch, yaw не трогал):
P=0.28
I=0.03
D=0.08
расстояние между осями моторов 45см, пропы дешевые 10х4.7 (не балансировал и дырку снова растачивал отверткой), моторы kda/hk 20-22L, датчики кастомные =)
как на зло забыл проверить удержание высоты - увлекся FPV полетом
кому интересно - видео по ссылке, краша нет, но примерно в начале 1 минуты слышно как ветру сопротивляется