ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
ну дома вообще не тест
Алил, ну ты то знаешь как аппарат летает в мультивие и в пирате, отпишись, что стабильнее летает то? )
В мультивие коптер летает более резко, лучше отрабатывает движения стиков, но при этом он нещаден к вибрациям, если что не так, то его начинает колбасить.
В пирате он больше похож на осенний листок, хоть и можно им хорошо управлять, но все же не так активно как мультивием. Мультивий лучше для полетушек, пират - для съемок. Пират лучше “глотает” всякие вибрации. На подвесе из силиконовых трубок на пирате вообще вибрации не замечаются. Учиться летать тоже, думаю, лучше начинать на пирате.
Всякими ГПС, Баро и сонарами не баловался, времени не было.
МК и Коптер контрол еще не пробовал. Очень жду появления платки коптер-контрол от ОР.
поставил 2.0.33, разницы не заметил, кроме того что моторы странно включаются и светодиод на D13 по другому мигает =)
upd: gps работает… попробовать режим висения на точке чтоли
подлетел я, коптер все время влево поворачивает, пиды по дефолту, что крутить?
то что мегапират вялый это факт, в мультивие аппу четко отрабатывает коптер…
коптер все время влево поворачивае
попробуй компас отключить, на крайняк аппу потримировать (в ожидании помидора от олега)
все время влево поворачивает
Рудером крутани один раз туда-сюда. У меня после этого висел ровно
Ну короче пришлось почемуто опять сетап проходить по второму и третьему разу, может действительно компас, странно все время разные значения offsets то 33, то 44, то 50. Ну ладно, поднял я его на дефолтных пидах, не вращается, это радует, но… у меня тут ветерок такой, послегрозовой, коптер на нем как на качелях, туда сюда, летать в штиль не предлагать, для мультивия такой ветерок ничто, собственно то что у Глеба коптер спускается на таких же качелях говорит о том, что надо гдето крутить. Где крутить?
по идее I надо увеличивать, оно вроде как отвечает за возврат коптера на место при воздействиях из вне
Хорошо, когда проект живет без тебя. Значит, живучий
Тезка, приветствую тебя! С возвращением!
А я вот продолжаю мучить квадрик с прошивкой B8 - после вчерашних перетурбаций вроде бы все стало работать стабильно и без зависаний (после того, как я все-таки запитал 5-вольтовую AllInOne на трехвольтовый выход с Ардуины). Но остались нерешенными два вопроса. Один я уже озвучивал, но может как раз ты, Олег, сможешь помочь? Я про магнитометр и GPS - они вроде бы работают, вчера картинку выкладывал, но явно градусов на 30 врут по поводу направления “морды” коптера.
Это первый момент и он не так важен, так как до полетов по точкам GPS я еще должен просто взлететь 😭( А вот этого пока не происходит. У меня сейчас картина, как была у кого-то: на одну ногу заваливается при взлете и если я не ослабляю тягу - переворот (минус один проп уже есть). Вот сейчас видео на Ютуб заливаю - смогу показать, это нагляднее чем словами рассказать. Ага… залилось:
www.youtube.com/watch?v=5_a0D6d7QxQ
Олежка, ты тут кому-то советовал под одну ногу спичку и сетап-левел проделать. Я пробовал - разницы не заметил. Тогда подложил уже шестигранный ключик толщиной с две спички и опять setup->level… Не заметил вообще никаких изменений в поведении коптера 😭(
Какие-то мысли есть? Прошивка, как я и говорил, B8. Датчики AllInOne (который сразу с GPS)…
У кого есть модули беспроводные…
Ни фига… Видно. ему нужно физическое подключение. С другой стороны - подключение по ЮСБ сидит на 0 порту, а радио на другом. Так может если подрубить радио модуль на порт ЮСБ, все и заработает? Если , кто хочет, может попробывать. У меня сил нет разбирать пол коптера.
Так у меня как раз сидит на порту USB модуль, не работает, очень неудобно.
Ну тады пипец. Раз 5 редактировал. Обьяснить не смог.
бЛИН, мозгами понимаю. а обьяснить не могу.
Во-во! Тож самое… Ну вот нутром чую, что 0,5+1/2 будет литр! А вот как бы это по научному!?
Ну попытлся както настроить коптер, что с тяжелой батареей, что с легкой, летает в принципе одинаково, иногда одинаково непредсказуемо 😃
www.youtube.com/watch?v=4YpcLC9skwY
ПИДЫ Roll,pitch 0.2 0.06 0.06 Яв 0.4 0.0 0.05
На мультивие летает как по рельсам, я могу дачу облететь на сверх малой высоте, между кустами и цветочными арками, на пирате я летаю как в последний раз. В конце концов при испытании alt_hold шасси уделал в труху (гуляет + - 3м с ПИДами из вики), буду новые сейчас пилить… Алил, как видео снимать на такой аппарате? …
явно градусов на 30 врут по поводу направления “морды” коптера.
- калибровать компас (поставить на все 6 граней)
на одну ногу заваливается
3 варианта:
- неправильная ориентация платы
- попутаны стороны квадрика (регули местами) Парировать завал вообще можно?
- не откалиброваны регули
коптер все время влево поворачивает
Если компас включен, руддер должен быть строго в нейтрали, никаких триммеров. Убрать триммер и перекалибровать аппу. Заодно полезно посмотреть в планере, сколько ширина импульса, должно быть 1500 ±15. Если не так, можно подтриммировать.
После активации моторов нужно руддером туда-сюда двинуть, чтобы он удерживал именно текущий азимут.
А по поводу взлета с поворотом - у меня так же, градусов на 30 поворачивается. Ставлю при взлете под углом к себе, взлетает, доворачивает ж*пой ко мне - и далее ровно висит.
Не, он у меня вокруг своей оси крутился, аппу я понятное дело всю оттриммировал в планере, чтобы около 1500 все стики были… кстати в SIMPLE он гуляет в промежутке градусов 15-20, это так и должно быть? И больше всего меня расстраивает, что он иногда резко проваливает в какую-то сторону и сразу стабилизируется, как будто мою реакцию проверяет 😃
В симпле я и у Менно видел, что подгуливает по азимуту. Возможно, надо крутить яв пид. Лично я юзал только стаб моде, и после увеличения дефолтных П и Д хвост держало отлично.
По провалам, очень похоже на вибрации. Сложатся несколько волн плюс собственная дискретизация - и дернет. Попробуй пожужжать в руке, в какую сторону дергать будет?
У меня треха разобрана, а у товарища квадрик на мегапирате улетел: подпаленный турниговский приемник в наборе высоты внезапно потерял бинд (было такое ранее, но значения чувак не придавал), при этом сохранил выходные значения команд. Плавно и _стабильно_ (черт возьми) набирая высоту, скрылся в небе. С полной батарейкой 5ач и всеми потрохами.
Это к тому, что сейчас летной базы временно нет, проверить не могу.
Да я уж на дереве квадрик сделал, дабы победить вибрации, надо еще видимо по периметру лучи связать, но у Глеба вон вообще все раздолбано и летает ведь…
пипец какой то с барометром - попробовал с GPS, поведение хорошее, несмотря на сильный ветер, но упорно продолжает опускаться =( т.е. взлетаю повыше, ставлю LOITER, он примерно в этом месте остается (метра 3 примерно туда/сюда ходит + стиками очень легко управлять становится, даже на ветру) и снижается, пока не плюхнется об землю =( баро по идее закрыт от ветра, ватный диск налепил
зы: платку с датчиками отправили, ура! но не смотря на просьбы отправить с треком, трека нету =( буду завтра писать-ругаться
о у Глеба вон вообще все раздолбано и летает ведь…
не то слово =)) я хз как оно вообще летает, но у меня гира с акселем другие сейчас, а чуток повисел на ветру даже седня (на FPV временно забиваю, красиво, но слишком мало навыков дает и много крашей)
Глеб, у тебя похоже расхода не хватает, увеличь baro int_max
надо еще видимо по периметру лучи связать
А что за плата у тебя? вортекс или алинон с ардуин? Может, с питанием датчиков что? Типа ground loop (это если не вортекс).
У меня АллИнВан. Выравнивал по пузерьку. Пордлетаю, клонит в право и разворот по часовой.