ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

SovGVD

поставил 2.0.33, разницы не заметил, кроме того что моторы странно включаются и светодиод на D13 по другому мигает =)
upd: gps работает… попробовать режим висения на точке чтоли

Covax

подлетел я, коптер все время влево поворачивает, пиды по дефолту, что крутить?
то что мегапират вялый это факт, в мультивие аппу четко отрабатывает коптер…

SovGVD
Covax:

коптер все время влево поворачивае

попробуй компас отключить, на крайняк аппу потримировать (в ожидании помидора от олега)

tusik
Covax:

все время влево поворачивает

Рудером крутани один раз туда-сюда. У меня после этого висел ровно

Covax

Ну короче пришлось почемуто опять сетап проходить по второму и третьему разу, может действительно компас, странно все время разные значения offsets то 33, то 44, то 50. Ну ладно, поднял я его на дефолтных пидах, не вращается, это радует, но… у меня тут ветерок такой, послегрозовой, коптер на нем как на качелях, туда сюда, летать в штиль не предлагать, для мультивия такой ветерок ничто, собственно то что у Глеба коптер спускается на таких же качелях говорит о том, что надо гдето крутить. Где крутить?

SavosRU
Syberian:

Хорошо, когда проект живет без тебя. Значит, живучий

Тезка, приветствую тебя! С возвращением!

А я вот продолжаю мучить квадрик с прошивкой B8 - после вчерашних перетурбаций вроде бы все стало работать стабильно и без зависаний (после того, как я все-таки запитал 5-вольтовую AllInOne на трехвольтовый выход с Ардуины). Но остались нерешенными два вопроса. Один я уже озвучивал, но может как раз ты, Олег, сможешь помочь? Я про магнитометр и GPS - они вроде бы работают, вчера картинку выкладывал, но явно градусов на 30 врут по поводу направления “морды” коптера.

Это первый момент и он не так важен, так как до полетов по точкам GPS я еще должен просто взлететь 😭( А вот этого пока не происходит. У меня сейчас картина, как была у кого-то: на одну ногу заваливается при взлете и если я не ослабляю тягу - переворот (минус один проп уже есть). Вот сейчас видео на Ютуб заливаю - смогу показать, это нагляднее чем словами рассказать. Ага… залилось:

www.youtube.com/watch?v=5_a0D6d7QxQ

Олежка, ты тут кому-то советовал под одну ногу спичку и сетап-левел проделать. Я пробовал - разницы не заметил. Тогда подложил уже шестигранный ключик толщиной с две спички и опять setup->level… Не заметил вообще никаких изменений в поведении коптера 😭(
Какие-то мысли есть? Прошивка, как я и говорил, B8. Датчики AllInOne (который сразу с GPS)…

YAN=
Covax:

У кого есть модули беспроводные…

Ни фига… Видно. ему нужно физическое подключение. С другой стороны - подключение по ЮСБ сидит на 0 порту, а радио на другом. Так может если подрубить радио модуль на порт ЮСБ, все и заработает? Если , кто хочет, может попробывать. У меня сил нет разбирать пол коптера.

Covax

Так у меня как раз сидит на порту USB модуль, не работает, очень неудобно.

YAN=

Ну тады пипец. Раз 5 редактировал. Обьяснить не смог.
бЛИН, мозгами понимаю. а обьяснить не могу.

Alex_from_Israel

Во-во! Тож самое… Ну вот нутром чую, что 0,5+1/2 будет литр! А вот как бы это по научному!?

Covax

Ну попытлся както настроить коптер, что с тяжелой батареей, что с легкой, летает в принципе одинаково, иногда одинаково непредсказуемо 😃

www.youtube.com/watch?v=4YpcLC9skwY

ПИДЫ Roll,pitch 0.2 0.06 0.06 Яв 0.4 0.0 0.05

На мультивие летает как по рельсам, я могу дачу облететь на сверх малой высоте, между кустами и цветочными арками, на пирате я летаю как в последний раз. В конце концов при испытании alt_hold шасси уделал в труху (гуляет + - 3м с ПИДами из вики), буду новые сейчас пилить… Алил, как видео снимать на такой аппарате? …

Syberian
SavosRU:

явно градусов на 30 врут по поводу направления “морды” коптера.

  • калибровать компас (поставить на все 6 граней)
SavosRU:

на одну ногу заваливается

3 варианта:

  1. неправильная ориентация платы
  2. попутаны стороны квадрика (регули местами) Парировать завал вообще можно?
  3. не откалиброваны регули
Covax:

коптер все время влево поворачивает

Если компас включен, руддер должен быть строго в нейтрали, никаких триммеров. Убрать триммер и перекалибровать аппу. Заодно полезно посмотреть в планере, сколько ширина импульса, должно быть 1500 ±15. Если не так, можно подтриммировать.
После активации моторов нужно руддером туда-сюда двинуть, чтобы он удерживал именно текущий азимут.
А по поводу взлета с поворотом - у меня так же, градусов на 30 поворачивается. Ставлю при взлете под углом к себе, взлетает, доворачивает ж*пой ко мне - и далее ровно висит.

Covax

Не, он у меня вокруг своей оси крутился, аппу я понятное дело всю оттриммировал в планере, чтобы около 1500 все стики были… кстати в SIMPLE он гуляет в промежутке градусов 15-20, это так и должно быть? И больше всего меня расстраивает, что он иногда резко проваливает в какую-то сторону и сразу стабилизируется, как будто мою реакцию проверяет 😃

Syberian

В симпле я и у Менно видел, что подгуливает по азимуту. Возможно, надо крутить яв пид. Лично я юзал только стаб моде, и после увеличения дефолтных П и Д хвост держало отлично.
По провалам, очень похоже на вибрации. Сложатся несколько волн плюс собственная дискретизация - и дернет. Попробуй пожужжать в руке, в какую сторону дергать будет?

У меня треха разобрана, а у товарища квадрик на мегапирате улетел: подпаленный турниговский приемник в наборе высоты внезапно потерял бинд (было такое ранее, но значения чувак не придавал), при этом сохранил выходные значения команд. Плавно и _стабильно_ (черт возьми) набирая высоту, скрылся в небе. С полной батарейкой 5ач и всеми потрохами.

Это к тому, что сейчас летной базы временно нет, проверить не могу.

Covax

Да я уж на дереве квадрик сделал, дабы победить вибрации, надо еще видимо по периметру лучи связать, но у Глеба вон вообще все раздолбано и летает ведь…

SovGVD

пипец какой то с барометром - попробовал с GPS, поведение хорошее, несмотря на сильный ветер, но упорно продолжает опускаться =( т.е. взлетаю повыше, ставлю LOITER, он примерно в этом месте остается (метра 3 примерно туда/сюда ходит + стиками очень легко управлять становится, даже на ветру) и снижается, пока не плюхнется об землю =( баро по идее закрыт от ветра, ватный диск налепил
зы: платку с датчиками отправили, ура! но не смотря на просьбы отправить с треком, трека нету =( буду завтра писать-ругаться

Covax:

о у Глеба вон вообще все раздолбано и летает ведь…

не то слово =)) я хз как оно вообще летает, но у меня гира с акселем другие сейчас, а чуток повисел на ветру даже седня (на FPV временно забиваю, красиво, но слишком мало навыков дает и много крашей)

Syberian

Глеб, у тебя похоже расхода не хватает, увеличь baro int_max

Covax:

надо еще видимо по периметру лучи связать

А что за плата у тебя? вортекс или алинон с ардуин? Может, с питанием датчиков что? Типа ground loop (это если не вортекс).

YAN=

У меня АллИнВан. Выравнивал по пузерьку. Пордлетаю, клонит в право и разворот по часовой.

Covax

У меня сидуина с FF IMU 1.22, сидуина питается от батареи 12V, приемник с регуля 5V, земля общая

SavosRU
Syberian:

3 варианта:

  1. неправильная ориентация платы
  2. попутаны стороны квадрика (регули местами) Парировать завал вообще можно?
  3. не откалиброваны регули
    • ориентация самая правильная 😉) как ты сам писал: влево выводами, вперед разъемом для активной GPS-антены
  1. регули и моторы подключены согласно release_notes.txt
  2. калибровка по rcwiki не проходит - не подают регули нужный сигнал после выключения-включения с максимумом аза. А отдельно калибровался каждый регуль и затем калибровались все вместе БЕЗ АРДУИНЫ

Но, как бы там ни было - перекалибровал еще раз все вместе и… в комнате взлететь не решился, но увидел, что не заваливается на ногу. Тогда (пока еще не стемнело) выбежал на треугольный пустырек под окнами и взлетел-таки 😉)

Так что можете меня поздравить. Полетами это не назовешь, так как удавалось просто подняться на метра 3-4-5 и опуститься обратно. И так несколько раз.
Что смутило: был небольшой ветерок, так вот коптер по этому ветерку несло как пушинку 😭( А еще повиснуть не удалось: чуть больше газа - уходит вверх, чуть меньше газа - довольно стремительно опускается. Но главное - сам по себе аппарат в воздухе держался довольно ровно, то есть стабилизировался по всем осям вполне корректно. И плыл по воздуху именно по ветру. Я пробовал с ним бороться (с ветром, а не с аппаратом), но навыков не хватило. Хотя в симуляторе вполне успешно маневрировал, тут сразу все позабыл. Значит будем тренироваться дальше.

Syberian:
  • калибровать компас (поставить на все 6 граней)

Поставить на все 6 граней ЕДИНОЖДЫ? Или крутить по всем осям, пока не перестанут меняться последние три цифры??? В терминале при калибровке компаса написано именно последнее - что я и проделал. Долго и нудно крутил, но добился-таки того, что последние цифры перестали меняться при ЛЮБОМ моем дальнейшем движении коптером (наклоне, вращении, перевороте и изменении высоты).

Syberian:

Если компас включен, руддер должен быть строго в нейтрали, никаких триммеров. …
После активации моторов нужно руддером туда-сюда двинуть, чтобы он удерживал именно текущий азимут.

Это я читал - никаких триммеров руддера нет. А вот про “туда-сюда” - это сразу после активации (арминга)?
То есть еще БЕЗ вращающихся винтов, или хотя бы малый газ дать надо???

Добавлено позже:
Кстати, я тут в соседней ветке спросил про миксы каналов управления режимами для Spektrum DX6i - и на удивление получил толковый совет буквально сразу же. Так что теперь я могу переключать 5 режимов полета - вот только летать бы еще научиться 😉)
А я уж для возможности смены более чем двух режимов хотел Турнигу покупать (правда ее давно не вижу на хоббикинге, так что с рук брать хотел, а это уже двойная-тройная переплата). Теперь лучше на эти денежки еще моторов-пропеллеров-регулей закажу. Расходка, однако, с учетом моего пилотного опыта 😭(

Ну а если кому-то еще надо на спектруме микксовать переключатели для коптера - смотрите на diydrones.com/…/5-flying-modes-with-a-spektrum