ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
По-прежнему не могу прошить Black Vortex. boards.txt заменен. Тип платы выбран, либы скопированы, упорно получаю
redefinition of ‘FastSerial Serial’
при компиляции. При этом курсор ставится на 115 строку файла ArduCopterMega. А она, строка, как бы пустая совсем. Ниче не понимаю.
- ардуино ИДЕ должна быть версии 0022, не меньше
- либы не просто скопировать, а удалить полностью родной каталог ардуинских либ
- перегрузить адруино ИДЕ
- сделать путь к проекту покороче, без пробелов и русских букв
пузырьковый уровень на него приклеил
прямо на аксель? 😁 шо ж там за пузырек получился…
прямо на аксель? шо ж там за пузырек получился…
А зачем прямо на аксель? Что это за система если ей нужно аксель ставить в горизонт? 😃)
Главное чтобы датчики были четко зафиксированы и моторы по уровню, а не аксель. Мегапирату нужно чтобы аксель был в горизонте? шоке 😃
шо ж там за пузырек получился…
Ну не прям, рядом при клеил. С хобей заказал.
Бытует мнение
и на этом спасибо.
Методом тыка и какой то матери, вроде, подключил.
в новом планере все подругому нежели описано в вики …
Можете поведать что над сделать чтоб сетап пройти и полететь. Что ни делал квадрик не вертит одним мотором(М1). Сделал калибровку ESC из терминала … первый мотор вообще перестал реагировать. отдельно от приемника колибруется и вертится.
на вортексе моторы включаются подряд, в отличие от ардуино:
ардуино d2, d3, d5, d6
вортекс m1, m2, m3, m4
Чтобы пройти сетап, надо в планнере выбрать firmware и нажать first time setup, перед этим воткнув джампер в контакты switch
После чего перегрузиться, разрешить и закалибровать компас, нажав на зеленую кнопку “терминал”
===
Первый облет самолетной версии Мегапирата на Вортексе прошел удачно! Выражаю благодарность alex_ber за пожертвованный изиглайдер 😃
Отчет в блоге rcopen.com/blogs/39391/12024
Манекен для краш-тестов 😁
Вот, выложил отдельно 16-канальный секвенсор на 8 программ.
Время каждого такта теперь тоже может достигать 50 минут.
Теперь интересно, что будет с таймингом.
ftp://syberian.dyndns.org/led.pde
Если все будет ок, включу в сборку.
Ладно, манекен, так манекен. Видео будет, зуб даю! Но не очень быстро. Свою Соньку Ди Ви Дишную отдал знакомым. Они в России сейчас че нить снимают. В районе Перми, вроде. Вернутся, вот тогда и сбацаю. На телефон снимать не с руки, его на штатив не установишь.
Спасибо за новый секвенсор. Буду пробовать. Кстати, номера совпадают или нет в определениях? Впрочем тут легко проверяется тыком и даже не научным.
Это пейстец какой то …
Подаю питание на коптер, ВСЕ моторы пискнут, после три мотора еще что то пропищат и начинают сопротивляться вращению. Один мотор молчит вообще, вращается от руки, при арме он не реагирует ни на что. При калибровке через терминал он не калибруется. Отдельно от приемника калибруется и крутится, программируется карточкой. В Black Vortex отказывается работать.
??? Что может быть ???
А зачем прямо на аксель? Что это за система если ей нужно аксель ставить в горизонт? )
Главное чтобы датчики были четко зафиксированы и моторы по уровню, а не аксель. Мегапирату нужно чтобы аксель был в горизонте? шоке
Я как раз думал, что если плата с датчиками где-то неровно стоит ну там на доли миллиметра или даже на миллиметр куда-то наклон больше (мы же не в физлаборатории, а больше на глаз и на бытовой-строительный уровень), то именно при процедуре setup-level коптер предполагает, что сам коптер выставлен РОВНО, а смещение платы относительно этого “ровно” и запоминает и берет эти данные в качестве нулей. Но вот понятие “коптер стоит ровно” требует пояснения. Лучи-ноги-кабины могут иметь неточность установки все по той же причине, что делается все на коленке. Соответственно, как эту самую ровность-то проверять?
Я делал так: строительный метровый уровень кладу на диагонально расположенные ВЕРХУШКИ пропеллеров (как они там, коки?) и выставляю в горизонт. Потом повторяю с другой диагональю. Потом попарно проверяю “стороны” все так же через верхушки пропеллеров. Исходил из того, что самая главная плоскость, которая коптеру важна для выравнивания - это именно плоскость в которой крутятся все 4 пропа. Но чтобы не класть уровень на гибкий пластик пропеллеров, проверял по этим самым, как их, кокам?
Это правильно?
Ну, это проще простого.
Триммера в 0, засекаешь, куда он клонится, затем на земле постепенно подкладываешь спички под ноги (ногу) с той стороны и каждый раз:
- CLI-setup-level
- взлет-проверка
А насчет спичек - попробую, как только восстановлю раму 😉)
Сообщение от Syberian
шо ж там за пузырек получился…
Ну не прям, рядом при клеил. С хобей заказал.
Ссылку в студию! Или хотя бы ключевые слова. А то по слову “level” нашел там много чего, но только не то, что надо…
А, сорри!!! Сам нашел. В ручном, так сказать, режиме - просто тупо листая страницы в рубрике инструменты…
Если кому-то тоже надо - вот линк _http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__10614__Button_spirit_level_2pc_.html
Там 2 штуки в комплекте
Ссылку в студию! Или хотя бы ключевые слова. А то по слову “level” нашел там много чего, но только не то, что надо…
Думаю что вот это 😃
вроде бы закончил с Y4, взлетает красиво ровно, летает тоже, в повороте иногда странно ведет, но поворот резвый и ровный =)
ссылка на 3 новых файла для 2.033, кто желает потестить, хорошо бы другим пиратам закинуть, все винты одинакового диаметра
в итоге распределение сил по моторам такое (у меня):
передний левый: 100% throttle + 100% roll + 100% pitch
передний правый: 97.5% throttle - 100% roll +100% pitch
задний верхний: 96% throttle - 70% pitch -100% yaw
задний нижний: 88.3% throttle - 70% pitch + 100% yaw
соотвествено для релиза надо чтобы хотя бы человека 2-3 потестили на своих пепелацах =)
уезжаю в деревню на выходные и надеюсь там полетать на природе в чистом поле и посмотреть как себя ведет такая рама… следующая за ней подобная, но на хвосте 2 мотора наклоненных в разные стороны под 30-45* и смотрящие вверх, хз как такое называется, чето типа V-tail наверное
Я делал так: строительный метровый уровень кладу на диагонально расположенные ВЕРХУШКИ пропеллеров (как они там, коки?) и выставляю в горизонт.
У меня есть пластиковый ящик, я в него помещаю коптер, он как раз лучами ложится на ребра ящика, сам ящик стоит на полу и вот и весь левел 😃 ни разу не ошибался. А плату ставить по уровню это БРЕД 😃
А давайте мегапират портируем на какую нибудь ARM платформу!
Ну не знаю насчет пирата, но вот тут человек какую-то прошивку для ARM’ов выкладывал:
_http://forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=33385&st=20 (не помню местных правил насчет “альтернативных и не всегда дружественных форумов” - так что модератору не бейте ногами, если что… а ссылку кладу НЕ ССЫЛКОЙ)
Вот цитата с того самого форума:
В качестве платформы выбрал stm32 - arm-cortex m3 - достаточно мощная платформа за копейки (проц стоит 15грн!!!
Причем, человек делает практически с нуля - так что там возможны “грабли”. А при портировании хотя бы теоретические вопросы взаимодействия частей системы и алгоритмы просчетов каких-то уже известны… Так что вполне реально - только надо ли?
И что, достаточно одного раза удачно выставить по уровню и Левел на всю жисть запомнится?! В еепроме? После смены или изменения чего нить в прошивке, нужно снова Левел выставлять?
Большой гран мерси Олегу за новый лед.пде! Программируется и работает именно так, как хотелось! Теперича понять бы, где этот зверюга тайминг прячется и как его укрощать?
Запомнится до тех пор, пока не сменится буква B - главная версия поршивки (В3, В8 и т.д.), или не поставите нечто вроде 2.0.33.
Перешивка в пределах главной версии настройки не стирает.
Тайминг проверяется в воздухе: заметили, как вел себя раньше, и сравнили как сейчас. Если стабилизация ухудшилась, надо оптимизировать код.
А плату ставить по уровню это БРЕД
точно. Коптер надо ставить по уровню, а не плату! Ну я тупанул… Причем, плоскость, в которой он будет висеть как вкопанный и не скользить, может и отличаться от плоскости расположения лучей. ЦТ смещен, моторы разные по кВ… Триммер ролл и пич на пару щелчков, думаю, ничего страшного.
Ладно, у меня +4 -8 на трешке триммера были, и ничего, летал…
надо оптимизировать код
Вот я тоже стал задумываться над оптимизацией кода, но что убрать, а главное где?
Плата алинван и сииидуина мега, коптер Х, в дальнейшем может гекса. Ничего больше на мегу цеплять не хочется (ГПС, сонар, телеметрия и т.п). Летает хорошо. Поэтому вопрос: стоит ли оптимизировать код (убрать лишнее, если такое есть) для еще лучшего полета, или это не поможет?
Еще раз спасибо Олегу за прошивку. Отлично полетал на выходных. Единственное, что смущает - во время снижения высоты страшно качает, кажется что вот-вот перевернется. Иногда начинает крутится, лечится включением/отключением мозгов.
Если есть какие-то конкретные задачи связанные с кодом прошивки, то я бы с радостью помог.
стоит ли оптимизировать код (убрать лишнее, если такое есть)
Вот если бы абсолютно все летали на одном железе, тогда можно было бы кое-что поубирать. А так - кто-то ффиму юзает, кто-то алинон, кто-то Вортекс, кто-то Мтек GPS, кто-то EagleTree. Кое-кто Вии-гиру юзает и проч извращения 😃
Кому-то телеметрия нафиг не нужна, а кто-то жить без ОСД не может 😉
И все это так увязано между собой, что одним #define не отделаешься, а это значит, 100500 вопросов в теме и сплошной траблешутинг.
во время снижения высоты страшно качает
Стандартное решение: сбавить Р и D-параметры процентов на 15-20. От себя добавил бы посмещать плату относительно базы градуса на 3 туда-сюда по азимуту, ничего больше не трогая.
На рцгрупп joebarteam новую прошивку 2.0.38 выложил. На видео летает хорошо. В режиме лойтер стабольно держит точку. Правда мне показалось, что под конец стал немного снижаться. Домой возвращается. Вроде как почти отказались от CLI режима. Компас сам настраивается. Но сонар как не работал, так и не работает. Олег! Ну когда же??? 😃
Ну вот и я полетел. МЕГА респект за это Глебу !!!
Подсказал что да как и помог проити сетап.
Но проблема с одним регулем так и осталась. Чтоб он завелся над подключиться к планеру и потом уже не выключая питания идти на улицу летать. Как только питание переткнешь этот регуль не заводится, кстати из первого закупа моего, осталось два и оба себя так ведут. Три “новых” отлично работают.
На Black Vortex и проше В8 на стоковых пидах уводит в сторону и вращает немного в лево, аппой подтриммировал и вроде норм. Пока привыкаю к квадрику, а он ко мне.
Пиратом очень доволен .Олегу МEGA respect.