ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Я делал так: строительный метровый уровень кладу на диагонально расположенные ВЕРХУШКИ пропеллеров (как они там, коки?) и выставляю в горизонт.
У меня есть пластиковый ящик, я в него помещаю коптер, он как раз лучами ложится на ребра ящика, сам ящик стоит на полу и вот и весь левел 😃 ни разу не ошибался. А плату ставить по уровню это БРЕД 😃
А давайте мегапират портируем на какую нибудь ARM платформу!
Ну не знаю насчет пирата, но вот тут человек какую-то прошивку для ARM’ов выкладывал:
_http://forum.modelka.com.ua/index.php?showtopic=33385&st=20 (не помню местных правил насчет “альтернативных и не всегда дружественных форумов” - так что модератору не бейте ногами, если что… а ссылку кладу НЕ ССЫЛКОЙ)
Вот цитата с того самого форума:
В качестве платформы выбрал stm32 - arm-cortex m3 - достаточно мощная платформа за копейки (проц стоит 15грн!!!
Причем, человек делает практически с нуля - так что там возможны “грабли”. А при портировании хотя бы теоретические вопросы взаимодействия частей системы и алгоритмы просчетов каких-то уже известны… Так что вполне реально - только надо ли?
И что, достаточно одного раза удачно выставить по уровню и Левел на всю жисть запомнится?! В еепроме? После смены или изменения чего нить в прошивке, нужно снова Левел выставлять?
Большой гран мерси Олегу за новый лед.пде! Программируется и работает именно так, как хотелось! Теперича понять бы, где этот зверюга тайминг прячется и как его укрощать?
Запомнится до тех пор, пока не сменится буква B - главная версия поршивки (В3, В8 и т.д.), или не поставите нечто вроде 2.0.33.
Перешивка в пределах главной версии настройки не стирает.
Тайминг проверяется в воздухе: заметили, как вел себя раньше, и сравнили как сейчас. Если стабилизация ухудшилась, надо оптимизировать код.
А плату ставить по уровню это БРЕД
точно. Коптер надо ставить по уровню, а не плату! Ну я тупанул… Причем, плоскость, в которой он будет висеть как вкопанный и не скользить, может и отличаться от плоскости расположения лучей. ЦТ смещен, моторы разные по кВ… Триммер ролл и пич на пару щелчков, думаю, ничего страшного.
Ладно, у меня +4 -8 на трешке триммера были, и ничего, летал…
надо оптимизировать код
Вот я тоже стал задумываться над оптимизацией кода, но что убрать, а главное где?
Плата алинван и сииидуина мега, коптер Х, в дальнейшем может гекса. Ничего больше на мегу цеплять не хочется (ГПС, сонар, телеметрия и т.п). Летает хорошо. Поэтому вопрос: стоит ли оптимизировать код (убрать лишнее, если такое есть) для еще лучшего полета, или это не поможет?
Еще раз спасибо Олегу за прошивку. Отлично полетал на выходных. Единственное, что смущает - во время снижения высоты страшно качает, кажется что вот-вот перевернется. Иногда начинает крутится, лечится включением/отключением мозгов.
Если есть какие-то конкретные задачи связанные с кодом прошивки, то я бы с радостью помог.
стоит ли оптимизировать код (убрать лишнее, если такое есть)
Вот если бы абсолютно все летали на одном железе, тогда можно было бы кое-что поубирать. А так - кто-то ффиму юзает, кто-то алинон, кто-то Вортекс, кто-то Мтек GPS, кто-то EagleTree. Кое-кто Вии-гиру юзает и проч извращения 😃
Кому-то телеметрия нафиг не нужна, а кто-то жить без ОСД не может 😉
И все это так увязано между собой, что одним #define не отделаешься, а это значит, 100500 вопросов в теме и сплошной траблешутинг.
во время снижения высоты страшно качает
Стандартное решение: сбавить Р и D-параметры процентов на 15-20. От себя добавил бы посмещать плату относительно базы градуса на 3 туда-сюда по азимуту, ничего больше не трогая.
На рцгрупп joebarteam новую прошивку 2.0.38 выложил. На видео летает хорошо. В режиме лойтер стабольно держит точку. Правда мне показалось, что под конец стал немного снижаться. Домой возвращается. Вроде как почти отказались от CLI режима. Компас сам настраивается. Но сонар как не работал, так и не работает. Олег! Ну когда же??? 😃
Ну вот и я полетел. МЕГА респект за это Глебу !!!
Подсказал что да как и помог проити сетап.
Но проблема с одним регулем так и осталась. Чтоб он завелся над подключиться к планеру и потом уже не выключая питания идти на улицу летать. Как только питание переткнешь этот регуль не заводится, кстати из первого закупа моего, осталось два и оба себя так ведут. Три “новых” отлично работают.
На Black Vortex и проше В8 на стоковых пидах уводит в сторону и вращает немного в лево, аппой подтриммировал и вроде норм. Пока привыкаю к квадрику, а он ко мне.
Пиратом очень доволен .Олегу МEGA respect.
Добрый вечер!
Сегодня поэкспериментировал с винтами. Верхние 11х4.5 нижние 10х6. Такое ощущение, что прибавилось тяги. Взлетает эта очень нехудая птичка, почти 2 кг взлетный вес, чуть больше среднего положения троттла. Надо будет кривой газа поиграться, а то трудно заставить висеть. Самое мелкое движение стика и пепелац то рвется в облака, то хочет повторить подвинг Гастелло! Но! Очень устойчив. Пока гоняю Б8. Олегу респект за секвестор. Работает, как часики. Изменений в поведении коптера с выключенным и включенным БАНО не заметил. К сожалению заснять сей триумф не могу. Нет ассистента, чтоб держал хотя бы телефон. Вернется из поездки видеокамера, присобачу к штативу и сниму! Со всей цветомузыкой!
Три человека за 2 дня “на крыло” поставили… Отличное начало выходных 😃
Изменений в поведении коптера с выключенным и включенным БАНО не заметил.
Значит, обновленному БАНО - быть!
Вопрос по Планнеру. ARM Vission Planner он работает с какими прошивками? Запустил его просто для проверки, ну очень красивая прога! Даже фотография моего датчика тока\напряжения есть, вот только никак не заставлю его адекватно работать… Подключить, что ли через резистор, как на оригинальной плате?
Это моя птичка!
У меня стоит планнер версии 1.0.5 (который зеленый). с В8 работает как обычный.
У меня 1.0.30 разных сборок, работают все нормально. а 1.0.46, про который спрашиваю, вчера скачал. Не пробовал еще к коптеру подключать. Кстати, в 38 прошивке присобачил Ваш секвестор, компиллируется, но зашивать пока не пробовал
1.0.46, про который спрашиваю, вчера скачал
У меня 49 работает. Правда фирмваре не пробовал, а так все работает.
А где скачивали 49?
А где скачивали 49?
Просто старый обновил: help-check for updates
Просто старый обновил: help-check for updates
Спасибо, попробую. А с какой прошивкой летаете?
Спасибо, попробую. А с какой прошивкой летаете?
Вот с этой фразы обычно начинаются проблемы… 😛
А с какой прошивкой летаете?
Прошивка Олега В8. 33 поломала два винта в попытках сделать сальто на земле 😃 и была заменена на В8