ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
надо ли допиливать прошивку
Не надо. Надо только выбрать тип датчиков и поменять тип рамы (по умолчанию-гекса и фиму)
Там даже ру входы соответсвуют Олеговой?
Там даже ру входы соответсвуют Олеговой
Да. В файле APM_RC.cpp выбирается тип ру
Ерундень какая то, попробовал скачать 2.0.38 отсюда: code.google.com/p/arducopter/downloads/list
По коду не нашел никаких упоминаний о AllInOne или FFIMU. Залил в ардуину и… ессесно ничего не заработало (в терминале коптер требует провести Setup radio, но когда вводишь radio он зависает, команда level то же зависает на попытке проинициализировать аксель). Откуда качать то эту прошивку?
никаких упоминаний о AllInOne или FFIMU
Здесь: C:\arduino-0022\libraries\AP_ADC\AP_ADC_ADS7844.cpp В папке C:\arduino-0022 удаляем папку libraries и заменяем ее одноименной папкой из архива. В указаном файле меняем фиму на алиноне. В папке libraries ищем файл APM_RC\APM_RC.cpp и выбираем нужный тип р\управления (если подключено как В8 у Олега, то выбираем #define TX_standard) Компилируем и заливаем в ардуину и все…
Мне же кажется, у вас проблемы с питанием, попробуйте замерить ток, который потребляет вся ваша система, вместе с GPS и без.
Замерил. Разницы с gps и без не заметил. И правильно, ведь gps не питается через tx-rx, там только данные передаются. А к питанию получается gps модуль всё время подключен.
Вобщем отписался продавцу, может он чего подскажет.
Здесь: C:\arduino-0022\libraries\AP_ADC\AP_ADC_ADS7844.cpp В папке C:\arduino-0022 удаляем папку libraries и заменяем ее одноименной папкой из архива. В указаном файле меняем фиму на алиноне. В папке libraries ищем файл APM_RC\APM_RC.cpp и выбираем нужный тип р\управления (если подключено как В8 у Олега, то выбираем #define TX_standard) Компилируем и заливаем в ардуину и все…
Там ничего этого нету! Это все есть в прошивке от Олега, но не в ArduCopter 2.0.38 (по указанной мною ссылке)
(по указанной мною ссылке)
Эта прошивка для оффициального ардукоптера. А для мегапирата здесь www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18990466&po…
Хотел сегодня подключить стабилизацию для камеры. Стабилизация для камеры работает, но на стики не реагирует. В CLI моде перенастроил радио, все работает кроме управления камерой. Может надо что-то в коде поменять?
Вдруг кому пригодится:
void camera_stabilization()
{
g.rc_camera_pitch.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_7));
g.rc_camera_pitch.servo_out = g.rc_camera_pitch.control_mix(-dcm.pitch_sensor);
g.rc_camera_pitch.calc_pwm();
APM_RC.OutputCh(CH_5, g.rc_camera_pitch.radio_out);
g.rc_camera_roll.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_8));
g.rc_camera_roll.servo_out = g.rc_camera_roll.control_mix(-dcm.roll_sensor);
g.rc_camera_roll.calc_pwm();
APM_RC.OutputCh(CH_6, g.rc_camera_roll.radio_out);
}
Ураааа!!! Мне удалось хоть немного полетать! Поставил 2.0.38, PIDы по дефолту. Коптер висит стабильно по сравнению с тем что было на Б8.
Пруф видео (простите за качество, снимал на древний телефон) (Ноги коптеру приделал временные, за 5 минут):
www.youtube.com/watch?v=n8fvnmIMxh8
UPD: Туда сюда его колбасит т.к. это я неумело дергаю стики 😃
Это называется “висит”??? =)
то называется “висит”??? =)
По сравнению с тем что было - ДА! 😃 Да и я больше летал, просто снял не очень удачный полет, хы хы.
Как в анекдоте про оптимиста и пессимиста: не стоит, зато как висит! А фотку рамы можно? У меня по-моему такой же профиль. Думаю как сделать раму (четвертый вариант 😃 )
После двух рам, третью заказал. Выполнена шикарно. Квадрокоптер с ней летает просто отлично. quadframe.com/collections/frontpage/…/quad003
А фотку рамы можно? У меня по-моему такой же профиль
Вот фотки. Профиль 10x20x2. До этого была рама на базе трубки d16, так она была пушинкой по сравнению с новой 😁
Все остальное - стеклотекстолит фольгированный, односторонний 1мм., Сверху банка из под компакт дисков (на 25шт)
Но у меня это проявляется только если подключить gps на tx-rx. Если gps отключен, то всё работает нормально.
Гм… если сегодня руки дойдут вечерком - то попробую отключить GPS и посмотреть, что будет. А то вчера опять адреналин поймал при попытке повисеть в квартире для калибровки в стиле “взлетел-сел-setup-level, взлетел-сел-setup-level”… ОНО зависло и моторы с пропами вращались на предвзлетном режиме - кстати, на этот момент я обратил внимание, это всегда у меня так - пока ни разу при зависаниях с одетыми пропеллерами (ни дома, ни на улице) коптер никуда не улетел. Обороты были близки к взлетным, но все-таки (слава Богу) были ниже… Хотя набирает он эти обороты даже если перед “зависанием” стик газа в самом нуле.
Это наводит на мысль о том, что ВОЗМОЖНО эти обороты где-то в программе выставлены. Найти бы и обнулить бы к черту… Хотя, конечно, лучше чтобы вообще не вис…
Во первых, попробуйте написать разработчику AllInone, он русскоговорящий, так что без проблем поймет вашу проблему. Мне же кажется, у вас проблемы с питанием, попробуйте замерить ток, который потребляет вся ваша система, вместе с GPS и без. И еще, например у меня, ноутбук не тянет 2560 + AllInOne + приемник + Bluetooth приемник. Возможно GPS потребляет немалый ток, вот и датчики зависают
Я переписывался с разработчиком, он даже просил меня разместить на нашем форуме рекомендаци по распиновке 3-х вольтовых и 5-вольтовых плат, что я сделал выше в этой ветке. Так что начать надо именно с правильности этой самой распиновки: там GPS-TX и GPS-RX на разных версиях поменялись местами!!! Может это Вам, Romb89, поможет? Может именно тут засада?
А вот если все контакты соединены верно, то ответ разработчика был, типа: “нет, не представляю даже что бы это могло быть - у других все работает исправно”. Так что не пишите, вернее пишите по желанию, но я бы особо на этот вариант не рассчитывал, ибо уже пройдено… По поводу нехватки питания - у меня питание идет от полетного аккумулятора, как же его может не хватать-то???
Так что начать надо именно с правильности этой самой распиновки: там GPS-TX и GPS-RX на разных версиях поменялись местами!!! Может это Вам, Romb89, поможет? Может именно тут засада?
Я схему не видел платки с GPS, однако из описания следует, что GPS там имеет еще подключение по i2c шине и возможно на одной шине с датчиками, во тут и может косяк. Может быть стоит адаптировать прошивку под GPS на шине i2c…
Так что начать надо именно с правильности этой самой распиновки: там GPS-TX и GPS-RX на разных версиях поменялись местами!!!
С распиновкой у меня всё правильно, т.к. в терминале gps координаты выдает.
Я схему не видел платки с GPS, однако из описания следует, что GPS там имеет еще подключение по i2c шине и возможно на одной шине с датчиками, во тут и может косяк. Может быть стоит адаптировать прошивку под GPS на шине i2c…
Вот к этому я тоже больше всего склоняюсь. Разработчик allinone предложил попробовать отрезать гпс модуль от i2c шины, но что-то мне пока не хочется плату портить.
Ещё читал, что надо замкнуть на землю 2 контакта на плате. Они там толи от акселерометра идут, толи от гироскопа. Возможно в этом дело, т.к. все виснет как раз после их инициализации.
Ещё читал, что надо замкнуть на землю 2 контакта на плате. Они там толи от акселерометра идут, толи от гироскопа. Возможно в этом дело, т.к. все виснет как раз после их инициализации.
Вполне возможно, тем более что в мануале на гиру написано - если CLK IN не используется, то надо вывод заземлить (Двухконтактная площадка). Трехконтактная - выбирает адрес гиры, то же желательно заземлить.
А вот если все контакты соединены верно
Странно работает поиск по форуму: собственное сообщение не мог найти (якобы куча страниц найдена, но уже на третьей странице получаю сообщение, что линк не верный) - пришлось листать ручками-с…
Вот тот мой пост: разработчик просил сообщить на нашем форуме.
Может в вики добавит кто там у нас ее ведет?
Ещё читал, что надо замкнуть на землю 2 контакта на плате.
Так ты еще этого не сделал??? Ну тогда о чем речь? Замыкай!!!
Я-то думал, что ты уже все рекомендации самого разработчика выполнил, прежде чем у нас тут спрашивать… Тогда, возможно, у тебя иная ситуация, чем у меня. И все заработает после запаивания перемычек.
Эх, а что же с моим-то набором “мозгов”. В смысле - плат 😁
Ну ладно, не буду бередить раны 😦
Решил заказать блэкворкс - так и поступлю…