ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
кстаии Guided это вроде с компа рулить, без аппы?
Ну типа да.
Глеб, в тест4 ты снова что-то намудрил с компасом. Опять не туда показывает. Поставил передпоследнюю - все нормально.
моя мечта почти сбылась… только за всё это время природнился к аппе уже =)
в обещм тестим тест4 в реальном полете, потом будем первую небету (видимо 2.1 будет) портировать и тестировать
Глеб, а как в предыдущую прошивку mpng_2.0.40_test3_magfix воткнуть новый сонар
он там уже должен быть, сонар еще до магнетометр был
по поводу сонара, походу каждому придется подбирать значения под свой… не смотря на в1 в2, в в2 уже как минимум 3 варианта разных значение одной высоты =( придется делать чето типа калибровки или думать как переписывать код (что довольно лениво)
хех… залил себе =) сонар тоже не работает… будем править
Чет с сонаром совсем не то
Чет с сонаром совсем не то
судя по значениям это первая версия
чето не пойму что и когда поломалось =(
Добрый день.
Я наконец то присоединился к вашему сообществу.
Собрал квадру на allinone2.
Все работает, только угол наклона (горизонт) инвертирован.
Как исправить ? (компас и тангаж корректны)
upd. использую 2.40 test4
В метре от стены при приближении значение с сонара перепрыгивает с -5300 на +5300 и приближается к -3000 (примерно) при приближении к стене в плотную
только угол наклона (горизонт) инвертирован.
никто никуда не инвертирован, если верно выбрана плата датчиков
наклоняем плату влево, горизонт вращается вправо
наклоняем плату вниз, горизонт уплывает вверх
представте что вы коптер и наклоняетесь - горизонт будет наклонятся в противоположную сторону, а не как в multiwii
только угол наклона (горизонт) инвертирован
Так и должно быть
те у кого дальномер первой версии, залейте TEST4, в ADC библиотеки поставьте SONARDEBUG (остальные сонары закоментить!) и закментируйте фильтр
теперь замерьте на каком расстоянии какие значения в CLI - test - sonar
и какое значение минимальное и максимальное для вашего сонара (т.е. плавно отодвигаем от стены и смотрит как !также! плавно меняются значения, как только пошли резкие скачки - значит это уже предел)
залейте TEST4,
У меня вот так ругается
C:\arduino-0022\libraries\AP_ADC\AP_ADC_ADS7844.cpp:232: error: ‘SONAR_FILTER_SIZE’ was not declared in this scope
У меня вот так ругается
//*******************************
// Select sonar type
// #define DYPME007
// #define DYPME007v2
#define SONARDEBUG
//*******************************
// sonar filter
//#define SONARFILTER
#define SONAR_FILTER_SIZE 4
Чет совсем плохо
Чет совсем плохо
если это голые данные (SONARDEBUG) то всё очень хорошо, надо только померить какое значение на какое расстояние
какое значение на какое расстояние
47см - 6397
98см - 7420
200см - 26950
После 2 м не работает
Вот картинка около 2м
кажется обе версии сонара после 2 метров ничего не ловят, а обещали то до 5 метров!
судя по нескольким тестам - косяк в коде SONARFILTER…
for(byte i = 0; i < SONAR_FILTER_SIZE; i++){
sonar_data += s_filter[s_filter_index];
}
fuuuuu!! s_filter[s_filter_index] =) каждый раз зарекаюсь не кодить по ночам
спасибо Ar2r за найденый баг =)
спасибо Ar2r за найденый баг =)
А где результат? 😃
А где результат?
как только перепроверю всё что смогу =)
никто никуда не инвертирован, если верно выбрана плата датчиков
наклоняем плату влево, горизонт вращается вправо
наклоняем плату вниз, горизонт уплывает вверхпредставте что вы коптер и наклоняетесь - горизонт будет наклонятся в противоположную сторону, а не как в multiwii
да, вы правы - все ок.
но летать никак не хочет пока.
как будто у двигателей не отрицательная, а положительная обратная связь.
при наклоне - стараются перевернуть еще больше. ( схемы подключения моторов проверил 10 раз - даже менял местами - все равно не хочет стабилизироваться.)
Может стоит PID крутить ? Если да, то какие ?