ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
dl.dropbox.com/u/1638929/tmp/barosonartest.zip - это чистые данные, первая цифра барометр, вторая сонар, двигал от пола вверх, насколько провод позволил
Полетел !
Я по незнанию менял в define.h значения CH_1 … CH_4 т.к. распиновка каналов аппы у меня не стандартная ( перепрошить аппу без провода не могу).
В итоге взлетел, но довольно сильно раскачивается. Что нужно менять в настройках ?
один раз барометр показывал меньше чем есть, хз почему
У меня такое ощущение, что фильтр барометра удалил постоянную составляющую. По сонару видно, что высота была постоянной величиной. Могу сильно ошибаться. Благодарю за лог, после работы попробую дома с ним.
Глеб, пришли еще лог, когда коптер спокойно стоит на месте. Интересно, какой шум идет по каналам.
Глеб, скажи, на графике, в длину время, это микросекунды ?
Алгоритм сглаживания показаний барометра набросал. буду как-то склеивать с показаниями сонара.
используются 6 последних показаний для сглаживания.
Чем большее число предыдущих показаний используется - тем больше усредняется и задерживается изменение показаний, получается некая задержка по графику срених значений относительно исходных данных .
Я просто подумал, что снижаться аппарат на высоте в 2 метра и сонаром вниз, врятли будет быстрей чем ускорение свободного падения.
Нужно просто смотреть разницу во времени между считываниями и падениями высоты по сонару, если больше 9.8 метра в сек, то значение с сонара не верное, тупо его пропускаем, а оставшиеся значения усреднять.
Единственно хватит ли разрешения аппаратуры.
И еще одно предложение, а не открыть ли нам новый топик, чтобы ссылки на проект были в первом сообщении?
Имхо можно специально сделать страницу на вики и на нее ссылку дать, а там на странице уже, и где скачать последний, и на остальную документацию.
Господа, уже неделю не могу победить компас. У кого 5883L скиньте свою настроенную библиотечку.
в длину время, это микросекунды ?
нет, это просто порядковый номер значения… они идут с задержкой 20мкс (или сколько delay(20) выдает?)
Алгоритм сглаживания показаний барометра набросал. буду как-то склеивать с показаниями сонара.
барометр нет смысла сглаживать, разница минимальная, а задержка будет… надо победить сонар, чтобы фильтровались явно не корректные (провалы) значения… думаю как вариант можно задать некий порог, при котором берется прошлое значение, если текущее (обычно близкое к нулевой высоте, если не корректно считает) превышает порог разности
можно специально сделать страницу на вики и на нее ссылку дать
code.google.com/p/megapirateng/w/list и там же скачать обновления
У кого 5883L скиньте свою настроенную библиотечку.
большая просьба указывать какая прошивка используется и перепроверять не вышло ли нового? например сейчас есть как минимум 3 прошивки, Олега r741, от буржуев 2.0.38 и то что мы тут пилим 2.0.40 (в которой вроде как компас работает как надо)
…большая просьба указывать какая прошивка используется и перепроверять не вышло ли нового? например сейчас есть как минимум 3 прошивки, Олега r741, от буржуев 2.0.38 и то что мы тут пилим 2.0.40 (в которой вроде как компас работает как надо)
Да собственно все равно какая, главное чтоб компас работал как надо 😃
Люди подскажите, а кто нить настроил Турнигу на переключение режимов через миксы? я свой авионих чет никак заставить не могу. Может прошивка разная… Делаю все по мануалу, а в CLI значения не меняются…
Люди подскажите, а кто нить настроил Турнигу на переключение режимов через миксы?
Я настроил… тока все равно не пользуюсь 😃
Вы когда делаете radio setup, вы то же все режимы переключаете (что бы min/max отразился)? У вас 6й канал должен 3 или 6 положений отщелкать. После этого, можно на следующей страничке в планере, назначить режимы на соответствующие позиции 6го канала. По умолчанию, все режимы - STABILIZE.
code.google.com/p/megapirateng/w/list и там же скачать обновления
Да это я к тому что если делать новый топик, можно и это только не каждый поймет.
вы то же все режимы переключаете
до этого даже еще не дошел, делаю например первый микс, там нужно подобрать значение, ставлю на бум, в CLI делаю тест радио или пвм, реакции на переключение абсолютно никакой… если не трудно, Алексей выложи пжлста все поля первого микса хотябы, и напиши пжлста, если делал еще какие то настройка помимо миксов.
нет особого желания разносить инфу, лучше там сделать несколько версий (под разные языки), чем будет форум и 2 вики и всем лень инфу править (а на форуме вообще не поправить)
если бы форум позвалял править первое сообщение, то проблем никаких - а так будет еще одна тема про тоже самое с теми же самыми косяками
до этого даже еще не дошел, делаю например первый микс
А без этого и не будет работать. Вот статья, с описанием, как настраивать Только обратите внимание, там описан процесс, когда аппа работает в самолетном режиме! В вертолетном, так же можно настроить, но названия каналов будут другие и значения надо по другому настраивать (я методом тыка делал, пока не переключил в самолетный режим).
Контролировать правильность микширования, можно прямо на аппе (пункт Display - в меню аппы). Переключая левый нижний переключатель на аппе (5й канал), мы выбираем одину из двух групп режимов, по 3 режима в каждой. А конкретный режим уже выбирается трехпозиционным переключателем. В итоге, у вас на 6м канале, должны отразится все 6 режимов (щелкая тумблерами).
После этого, надо сделать калибровку радио в планере (radio setup) и переключить все шесть режимов, ну и потом, можно назначить на каждое положение переключателей, свой режим (как я уже говорил, на всех позициях, по умолчанию, стоит один режим - Stabilize).
при попытке выводить вместо нулевых значений прошлое значение получаю что ноль просто становится минимальным значением, пробовал фильтровать минимальное - та же фигня
Это только мне показалось, что на графике, у тебя не нулевые показания сонара? Есть в csv показания сонара и баро, что бы построить такие же графики?
Это только мне показалось, что на графике, у тебя не нулевые показания сонара? Есть в csv показания сонара и баро, что бы построить такие же графики?
на первом графике нулевые (в посте с одним графиком), это test.csv из архива dl.dropbox.com/u/1638929/tmp/barosonartest.zip
дальше всякие вариации на тему “не выводить нулевые значения”, как итоге ноль просто сметился к некоторому другому значению (помойму 13 или 12)
значения в файлах в сантиметрах, первое значение баро, второе сонар
все победил я свой 5883. оказалось, что взял аксель на платке от аиркама, а он там мультиплексор перемычкой включил по оси Х.
а я неделю софт ковырял, не мог понять почему погрешность 20 градусов на 45. Зато теперь погрешность 1 град. на 45.
Отлетал сегодня два пака. Попробовал лойтер и ртл. Лойтер работает точно. Коптер летает в круге метра 4. Но по высоте прыгает как мячик с амплитудой метра полтора. Ртл проверил случайно. Квадрик летал метрах в 10 от меня, я что-то делал вслепую с пультом, гляжу, а квадр что дурной прет на меня, в метре от земли и на стики не реагирует. Пока думал в какую сторону отпрыгивать, вспомнил что крутил и выключил ртл. Так, что ртл - работает.
Опасно!)
в комментах на diydrones писали, чтобы не прыгал по высоте, надо какой то throttle уменьшить в настройках
барометр кстаии закрыт? писали что паралон на него и под колпак
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2Assembly
надо какой то throttle уменьшить
А какой?
барометр кстаии закрыт?
Нет. Он под колпаком, думаю не надо. Или надо?