ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Сижу сейчас на поле )) Проверил loiter, типа работает, только держится он не на месте, а летает по кругу диаметром метров 50. Кто знает, что надо крутить, чтобы уменьшить этот разброс? Пробовал увеличивать Loiter P с 4.0 до 4.5. Как-то разницы особой не заметил. Читал, что у людей плавает где-то в пределах 2-ух метров. Как бы добиться такого? Высоту кстати у меня гораздо лучше держит, когда барометр открыт.
Я полетал сегодня, впервые включал Alt Hold (На версии Test8). По мне, так работает отлично, причем на разных высотах. Чуть позже выложу видео.
P.S. Сегодня лишился 3х пропов, но это по моей вине.
а что за tags/2.0.40 B6 ?
По идее, надо бы делать Tag когда мы выпускаем версию. Что бы потом, можно было в любой момент скачать исходники определенной версии. Правда версии мы сейчас штампуем как пулемет 😃
такс… а кто выпилил QUAD_FRAME V_FRAME? =) хорошо проверил, а то у меня же не совсем квадрик:
такс… а кто выпилил QUAD_FRAME V_FRAME?
Думаю ты забыл его перенести из 2.0.39 кода 😃
Вот ссылка на обещанное видео АлтХолда. Тока учтите, был сильный ветер, поэтому приходилось постоянно возвращать назад коптер.
P/S/ Где то на 55секунде, я включал надцатый раз Холд и коптер начало вращать… с чего бы это?
Думаю ты забыл его перенести из 2.0.39 кода
мдя, тоже вариант =)
1.0.66 планер дико тормозит в виртуалке =( нифига не появляется на главной страничке (где горизонт и карта) и не могу нажать кнопку raw sensors =(
в 1.0.30 всё хорошо, но в raw чето моторы не стартуют (реально проверить не могу пока что, может просто изменения в версиях)… надо бы какой то дебаг в CLI прикрутить чтоли =)
компас себя странно повел - показывал не туда, подключил гпс, перезагрузился - идеально показывает (ну может ±5*), перезагрузчился без гпс - тоже нормально, хз глюк или чего было (в setup compass ничего не поменялось)
в видео с сонаром? или только баро? как закрыт датчик? я себе так напаял что паралоном не накрыть теперь удобно
хотел выйти на улицу, почти собрался и ливанул дождь снова =(
в видео с сонаром? или только баро? как закрыт датчик?
Да с сонаром. Барометр ничем не закрыт, только вся электрика в банке из под cd-дисков.
Сегодня впервые поднял свой пепелац в воздух.
Правда ветер был такой сильный, а кусты были такими манящими 😁
В общем первый полет продолжался секунд 40, после чего коптер решил, что вон те кусты здесь явно не к месту. В неравной схватке -1 ветка у куста и -3 пропа у коптера.
Железо - вортекс с дефолтной прошивкой. Только раму на гексу поменял. Пиды не трогал.
Пока что явно сносит в 1 сторону, но это, очевидно, из-за неточной настройки уровня.
З.Ы.: кто-нибудь в личке может объяснить как в фениксе китайский донгл заставить работать? 😃
Почему то жутко тормозит планнер через АРС220. Напряжение батареи меняется раз в пару минут, а то и вовсе не меняется. Это у всех так, или у меня комп тормозной? Вроде не должен. 2х ядерный с хорошей скоростью.
Это у всех так
У меня так было. Сначало использовал 38 планер, а потом вышел 68 и в нем все нормально. В смысле горизонт, ГПС нормально. Напряжение не меряю
Вот ссылка на обещанное видео АлтХолда. Тока учтите, был сильный ветер, поэтому приходилось постоянно возвращать назад коптер.
Получается так: на малой высоте включаешь альт-холд. Квадрик стабильно висит за счет сонара. Усиливаешь крен\тангаж, угол к нормали растет, и сонар отрубается. Только по баро колебания ± полметра, поэтому квадрик ударяется о землю.
может сонар повесить на 2 сервы, которые на стабилизацию камеры натравлены? =) тогда всегда будет в землю смотреть
А зачем? Угол, положения аппарата, мы можем вычислить? Можем вычислить и расстояние.
У меня так было. Сначало использовал 38 планер, а потом вышел 68 и в нем все нормально. В смысле горизонт, ГПС нормально. Напряжение не меряю
Интересно… У меня работает нормально только 46 планнер.
А зачем? Угол, положения аппарата, мы можем вычислить? Можем вычислить и расстояние.
угол то мы знаем, но вот сонар всего 2-3 метра измеряет, а при наклоне расстоние увеличивает, + угол работы самого сонара не более 15*, т.е. отклонится можно максимум на 7 градусов!
Ну хоть что-то. На высоте 1 метр, при наклоне 45, тебе будет положить на высоту. Быдешь его сам выравнивать.
на высоте 1 метр при наклоне более 7 градусов коптер увидит что он на высоте НОЛЬ, а ему сказали держать метр… как минимум он резко газанет
а для вычисления высоты от угла есть вот такой код:
#if SONAR_TILT_CORRECTION == 1
// correct alt for angle of the sonar
float temp = cos_pitch_x * cos_roll_x;
temp = max(temp, 0.707);
sonar_alt = (float)sonar_alt * temp;
#endif
но похоже что он не используется
Вносить поправки на величину угла крена-тангажа все же легче, чем городить платформу с сервами. Точность ведь большая не нужна, имхо, конечно.
Это, сейчас прийдется, хош или нет, городить подвес под камеру )))
на высоте 1 метр при наклоне более 7 градусов коптер увидит что он на высоте НОЛЬ, а ему сказали держать метр… как минимум он резко газанет
а для вычисления высоты от угла есть вот такой код:#if SONAR_TILT_CORRECTION == 1 // correct alt for angle of the sonar float temp = cos_pitch_x * cos_roll_x; temp = max(temp, 0.707); sonar_alt = (float)sonar_alt * temp; #endifно похоже что он не используется
А почему НОЛЬ? Скорее метр с чем то… Простейшая тригонометрия. А может проще при крене временно запретить вычислять высоту по сонару и использовать последнее измерение, когда крен был в пределах нормы. Высота то при этом, фактически не меняется. Или вообще ввести программное ограничение на считывание сонара. Только когда крены близки к нулю. При болтнанке все равно через ноль проходит.
сонар “видит” на угол 15 градусов, если он наклонится от плоской поверности больше чем на 7.5 градусов, от отраженный звук может уйти в сторону от приемника (я не уверен в том как распространяются ультразвуковые волны) - поэтому сигнал будет утерян, это будет интерпретироваться как НОЛЬ или БЕСКОНЕЧНОСТЬ (для сонара конечно, для нас это НОЛЬ и 2-3 метра)… код возмет прошлое значение если ничего не вернулось или максимальное или минимальное, отсюда: коптер врежется в землю (будет думать что он на той же высоте, но при наклоне будет снижаться… или подниматься), коптер подумает что он очень высоко и врежется в землю, коптер подумал что он очень низко и газанет, чтобы повыше подняться (и при наклоне разгонится и дрепнется куда нить)
но это ИМХО, при условии что ультразвук не дойдет до сонара, при большом угле наклона
в общем если сильно не накдонятся, то проблем не должно быть =) не думаю что кто-то на высоте 1 метра будет сильно кренить коптер до посинения
Вот и введите код, ограничивающий считывание эха в зависимости от угла наклона. Болтанку точно скомпенсирует. А потерей высоты на скольжении можно просто принебречь. Врядли ктото будет крутить боевой разворот у самой земли! Не Чкаловы, небось!
сонар “видит” на угол 15 градусов, если он наклонится от плоской поверности больше чем на 7.5 градусов, от отраженный звук может уйти в сторону от приемника (я не уверен в том как распространяются ультразвуковые волны) - поэтому сигнал будет утерян, это будет интерпретироваться как НОЛЬ или БЕСКОНЕЧНОСТЬ (для сонара конечно, для нас это НОЛЬ и 2-3 метра)… код возмет прошлое значение если ничего не вернулось или максимальное или минимальное, отсюда: коптер врежется в землю (будет думать что он на той же высоте, но при наклоне будет снижаться… или подниматься), коптер подумает что он очень высоко и врежется в землю, коптер подумал что он очень низко и газанет, чтобы повыше подняться (и при наклоне разгонится и дрепнется куда нить)
но это ИМХО, при условии что ультразвук не дойдет до сонара, при большом угле наклона
в общем если сильно не накдонятся, то проблем не должно быть =) не думаю что кто-то на высоте 1 метра будет сильно кренить коптер до посинения
Не совсем верно, это все же звук, а не свет и угол падения вовсе не равен углу отражения. Эхо все равно дойдет, даже при угле больше 45 градусов. Это излучатель узким лучем орудует, приемник эхо ловит искаженное интерференцией от предметов. Как то компенсируется, наверное, на плате, а то бы совсем не могло работать.