ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Я читал на ДийДрон про этb Ublox и MediaTek MT3329. Их надо конфигурировать.
У меня MediaTek MT3329 GPS 10Hz - с пол пинка все работает. Ничего не менял. Просто выставлял протокол MTK16. Скорость 38400 прописана. Попробуйте указать протокол MTK16 😃 Авось заведется 😃
Вечерком попробую, но чую не фига не заведется 😦 Надо вклячить в код команду инициализации…
А разве производительности шины i2c нехватает для GPS ?
В общем докладаю 😃
протокол MTK16 - ГПС не запустился…
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL2_BAUD 9600
ГПС пашет 😃
В последней прошивке сонар работает и показывает правильно. А барометр калибруется как то? В сетапе не нашел, как это делается. Почему то сбиваются настройки при включении через радиолинк. Слышал, что можно калибровать Аксель и гиру через радиолинк. Может кто поделится технологией этого процесса?
В планере заходим в конфигурацию, далее в сетап, далее ардукоптер2, там кнопка “левел”, ставим коптер как надо и жмакаем, аксель откалиброван.
Пробовал. После этого на экране горизонт уходит на 35 градусов вправо. У меня Y6 кофигурация, а там квадрик нарисован. Может поэтому? В КЛИ моде через кабель ЮСБ все калибруется. После переключения портов и скорости на радиолинк настройки сбиваются и больше не калибруются. Может где то чего не прсекаю?
Застряли где то 3 посылки. Заказал новую камеру для FPN, батарейку и ваттметр. Все идут, уже 3 неделю. Батарейку через швейцарскую почту отправили, и тракер не помогает. Остальное уже в стране, но до почтового отделения никак не дойдет. Хоть сонар заработал, как надо и то хорошо. Регули странно настраиваются… Все включается и пищит по мануалу, а оказывается, что моторы по разному тормоз включают. Придется опять по отдельности калибровать.
Нда, на Y6 по отдельности не айс 😃 Почему выбрали именно эту схему? Почему не гексу 😃?
А фиг его знает, почему… Понравилась эта схема. Сначала треху собрал, замучился серву укрощать, дергалась, как припадочная. На Вие еще. Так и поехало. Потом попробую другие рамы, а сейчас уже все готово с этой. Прицеплю ЖПС и поеду на природу. Полетать среди римских развалин на берегу моря… Романтика!
У меня рекс 450 на шкафу стоит, на него бы приатачить было бы интересно, мега маневренную хню собрать можно было бы 😃 Правда подения подороже бы выходили 😃
У меня аж 2 таких клона пылятся. Один переделаный флайбарлесс. Но вот зациклился на коптере. Вертолет всю эту электронику, что понавешана на коптер просто не поднимет.
Вот если бы механику с этих 2 присобачить на раму типа двухроторного Хьюи… Видел такого в рекламном ролике Исраел Аэроспейс Индастриз. Классно летает и по пропорциям точно 2 ротора от 450 верта.
Ну как экспериментальный вариант, полетит не полетит наверно интересно, но как платформа для фпв… 😃
А летал здесь кто нибудь на Б8_39 прошивке? Для вортекса вроде как она последняя, на сколько слышал, хвалят ее, лойт в ней работает или нет? Залил сегодня, компасс в ней конечно себя ведет гораздо лучше нежели в 40NG…
У меня Вортекса нет, так, что ничего не могу сказать. Но на 39 прошивке у меня стабильно держался, без пируэтов. На улице не проверял, как раз вышел из строя один мотор, а я грешил на прошивку и начал пробовать более поздние. Сейчас Сонар работает, принцип его работы уяснил, попробую снова 39 прошивку с новым кодом сонара.
К стати какие преимущества у Y6 перед обычным трикоптером? Ну отказоустойчивость эт понятно, а что еще?
не повротного механизма, который геморой тот еще + грузоподъемность
Поворотный механизм меня и вдохновил перейти на Y6. Насчет грузоподъемности. Прет сильно. Даже слишком. Пришлось шаманить с экспонентами на передатчике, пока добился плавной работы на висении. Но энергопотребление очень высокое. У меня 2 разъема для батарей. Но и с параллельной работой 2х5000маЧ очень быстро просаживается питание. Посде чего устойчивость резко падает. Батарейки меньше 30С не подходят. Жду новую батарею 5000 х 45С. Если будет нормально, то закажу несколько Нанотехов 5-8 амперчасов. С таким количеством моторов не поэкономиш на батарейках. Зато не нужно загружать дополнительно и так тяжелый и устойчивый, когда батарейка еще не сдыхает. Даже в комнате на собственных турбулентностях не особо болтается.
Не чего се у тебя бомболет 😃
SovGVD - почему в НГ прошивке компас себя как то не адекватно ведет? Поменялись алгоритмы обработки?
Попробую сегодня полетать на 39, а потом на НГ, интересно сравнить 😃
в НГ вроде как нормально себя ведет - народ то летает 😉 может компас другой?
если неверно показывает, то лучше не пробовать летать - любая штука с навигацией краш или вообще потеря коптера
У кого нибудь, планер показывает высоту? У меня почему то показывает только alt_err, а alt всегда по нулям???
Кстати, 68 планер у меня не захотел работать с нашей прошивкой, так что не обновляйтесь. Для нас, на данный момент, рабочий планер - 66.
Показывает то он показывает, но как то слишком “текуче” повернул по оси, показания сперва проскочат потом вернуться и тд тп, в 39_б8 этого эффекта нет…
В общем облетал 39_Б8, стабилизация держит отлично, рулится приятно, но при включении лойт, квадрик набросился на меня 😃 Ощущение что он дал резко ручку на себя, ели увернулся, минус два пропа… Есть предположения из за чего?
Показывает то он показывает, но как то слишком “текуче” повернул по оси, показания сперва проскочат потом вернуться и тд тп, в 39_б8 этого эффекта нет…
В общем облетал 39_Б8, стабилизация держит отлично, рулится приятно, но при включении лойт, квадрик набросился на меня 😃 Ощущение что он дал резко ручку на себя, ели увернулся, минус два пропа… Есть предположения из за чего?
Наверное обиделся, что последнюю прошивку у него отобрали? У меня тоже иногда появляется смутные подозрения, что у мозгов коптера прорезается интеллект. На уровне обидчивого дебила с суицидальными наклонностями.
Выпустил новую тестовую версию Test8, поправил переход от баро к сонару (в полете еще не тестировал):
…googlecode.com/…/MegaPirateNG_2.0.40_Test8.zip
P.S. Совместимый планнер - 66й версии.
Наверное обиделся, что последнюю прошивку у него отобрали? У меня тоже иногда появляется смутные подозрения, что у мозгов коптера прорезается интеллект. На уровне обидчивого дебила с суицидальными наклонностями.
Гы 😃)) Точно подметил 😃
В общем опять с полей, убавил пиды у лойта, адекватности прибавилось, радует уже то что на пиды вообще реагирует 😃 Правда ветер поднялся, что адекватности в полете не прибавило… Но убиться об стену квадрик уже не пытается 😃 Вылезла другая трабла… Ощущение что не хватает скорости отработки контролеров… При рулении в лойте слишком заваливается, ощущение что не хватает резкости в выравнивании, если же прибавляешь пиды в стабилизации, начинает колбасить… У кого как настроены реги? Включен ли тормоз? Какие тайминги и тд тп?
Выпустил новую тестовую версию Test8
Эт радует, но так как ко мне сонар еще только едет для меня пока не актуально 😦 Как доедет, бум тестить 😃
Ошибка компилляции BARO_FILTER_SIZE was not declared in this scope
Глеб и Алексей Харланов, подскажите, пожалуйста:
APM_BMP085.h
#define TEMP_FILTER_SIZE 16
#define PRESS_FILTER_SIZE 8 - используется в APM_BMP085.cpp
void APM_BMP085_Class::ReadPress()
{
// filter
_press_filter[_press_index++] = RawPress;
if(_press_index >= PRESS_FILTER_SIZE)
_press_index = 0;
RawPress = 0;
// sum our filter
for(uint8_t i = 0; i < PRESS_FILTER_SIZE; i++){
RawPress += _press_filter[i];
}
// grab result
RawPress /= PRESS_FILTER_SIZE;
APM_BMP085.cpp
// We read one time Temperature (state=1) and then 4 times Pressure (states 2-5) - тут считывается 4 раза давление
uint8_t APM_BMP085_Class::Read()
// We read one time Temperature (state = 1) and then 4 times Pressure (states 2-5) - и тут считывается 4 раза давление
uint8_t APM_BMP085_HIL_Class::Read()
Где потом используется результат этих функций? там происходит деление на 4, усреднение?
------------------------------------------------------------
В APM_BMP085.cpp сделал как в даташите на ВМР085: Не работает! Начинается дрейф.
// Pressure calculations
b6 = b5 - 4000;
x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
x2 = ac2 * b6 >> 11;
x3 = x1 + x2;
b3 = ((((int32_t) ac1 * 4 + x3)<<oss)+2)/4 ;
x1 = ac3 * b6 >> 13;
x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
b4 = (ac4 * (uint32_t) (x3 + 32768)) >> 15;
b7 = ((uint32_t) RawPress - b3) * (50000 >> oss);
p = (b7 < 0x80000000) ? ((b7 * 2) / b4) : ((b7 / b4) * 2);
x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
x1 = (x1 * 3038) >> 16;
x2 = (-7357 * p) >> 16;
Press = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
И лог высоты из Терминала. Чаще всего шум укладывается в диапазон ± 17см, что очень похоже на даташит.
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 26cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 26cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm