ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Ну как экспериментальный вариант, полетит не полетит наверно интересно, но как платформа для фпв… 😃
А летал здесь кто нибудь на Б8_39 прошивке? Для вортекса вроде как она последняя, на сколько слышал, хвалят ее, лойт в ней работает или нет? Залил сегодня, компасс в ней конечно себя ведет гораздо лучше нежели в 40NG…
У меня Вортекса нет, так, что ничего не могу сказать. Но на 39 прошивке у меня стабильно держался, без пируэтов. На улице не проверял, как раз вышел из строя один мотор, а я грешил на прошивку и начал пробовать более поздние. Сейчас Сонар работает, принцип его работы уяснил, попробую снова 39 прошивку с новым кодом сонара.
К стати какие преимущества у Y6 перед обычным трикоптером? Ну отказоустойчивость эт понятно, а что еще?
не повротного механизма, который геморой тот еще + грузоподъемность
Поворотный механизм меня и вдохновил перейти на Y6. Насчет грузоподъемности. Прет сильно. Даже слишком. Пришлось шаманить с экспонентами на передатчике, пока добился плавной работы на висении. Но энергопотребление очень высокое. У меня 2 разъема для батарей. Но и с параллельной работой 2х5000маЧ очень быстро просаживается питание. Посде чего устойчивость резко падает. Батарейки меньше 30С не подходят. Жду новую батарею 5000 х 45С. Если будет нормально, то закажу несколько Нанотехов 5-8 амперчасов. С таким количеством моторов не поэкономиш на батарейках. Зато не нужно загружать дополнительно и так тяжелый и устойчивый, когда батарейка еще не сдыхает. Даже в комнате на собственных турбулентностях не особо болтается.
Не чего се у тебя бомболет 😃
SovGVD - почему в НГ прошивке компас себя как то не адекватно ведет? Поменялись алгоритмы обработки?
Попробую сегодня полетать на 39, а потом на НГ, интересно сравнить 😃
в НГ вроде как нормально себя ведет - народ то летает 😉 может компас другой?
если неверно показывает, то лучше не пробовать летать - любая штука с навигацией краш или вообще потеря коптера
У кого нибудь, планер показывает высоту? У меня почему то показывает только alt_err, а alt всегда по нулям???
Кстати, 68 планер у меня не захотел работать с нашей прошивкой, так что не обновляйтесь. Для нас, на данный момент, рабочий планер - 66.
Показывает то он показывает, но как то слишком “текуче” повернул по оси, показания сперва проскочат потом вернуться и тд тп, в 39_б8 этого эффекта нет…
В общем облетал 39_Б8, стабилизация держит отлично, рулится приятно, но при включении лойт, квадрик набросился на меня 😃 Ощущение что он дал резко ручку на себя, ели увернулся, минус два пропа… Есть предположения из за чего?
Показывает то он показывает, но как то слишком “текуче” повернул по оси, показания сперва проскочат потом вернуться и тд тп, в 39_б8 этого эффекта нет…
В общем облетал 39_Б8, стабилизация держит отлично, рулится приятно, но при включении лойт, квадрик набросился на меня 😃 Ощущение что он дал резко ручку на себя, ели увернулся, минус два пропа… Есть предположения из за чего?
Наверное обиделся, что последнюю прошивку у него отобрали? У меня тоже иногда появляется смутные подозрения, что у мозгов коптера прорезается интеллект. На уровне обидчивого дебила с суицидальными наклонностями.
Выпустил новую тестовую версию Test8, поправил переход от баро к сонару (в полете еще не тестировал):
…googlecode.com/…/MegaPirateNG_2.0.40_Test8.zip
P.S. Совместимый планнер - 66й версии.
Наверное обиделся, что последнюю прошивку у него отобрали? У меня тоже иногда появляется смутные подозрения, что у мозгов коптера прорезается интеллект. На уровне обидчивого дебила с суицидальными наклонностями.
Гы 😃)) Точно подметил 😃
В общем опять с полей, убавил пиды у лойта, адекватности прибавилось, радует уже то что на пиды вообще реагирует 😃 Правда ветер поднялся, что адекватности в полете не прибавило… Но убиться об стену квадрик уже не пытается 😃 Вылезла другая трабла… Ощущение что не хватает скорости отработки контролеров… При рулении в лойте слишком заваливается, ощущение что не хватает резкости в выравнивании, если же прибавляешь пиды в стабилизации, начинает колбасить… У кого как настроены реги? Включен ли тормоз? Какие тайминги и тд тп?
Выпустил новую тестовую версию Test8
Эт радует, но так как ко мне сонар еще только едет для меня пока не актуально 😦 Как доедет, бум тестить 😃
Ошибка компилляции BARO_FILTER_SIZE was not declared in this scope
Глеб и Алексей Харланов, подскажите, пожалуйста:
APM_BMP085.h
#define TEMP_FILTER_SIZE 16
#define PRESS_FILTER_SIZE 8 - используется в APM_BMP085.cpp
void APM_BMP085_Class::ReadPress()
{
// filter
_press_filter[_press_index++] = RawPress;
if(_press_index >= PRESS_FILTER_SIZE)
_press_index = 0;
RawPress = 0;
// sum our filter
for(uint8_t i = 0; i < PRESS_FILTER_SIZE; i++){
RawPress += _press_filter[i];
}
// grab result
RawPress /= PRESS_FILTER_SIZE;
APM_BMP085.cpp
// We read one time Temperature (state=1) and then 4 times Pressure (states 2-5) - тут считывается 4 раза давление
uint8_t APM_BMP085_Class::Read()
// We read one time Temperature (state = 1) and then 4 times Pressure (states 2-5) - и тут считывается 4 раза давление
uint8_t APM_BMP085_HIL_Class::Read()
Где потом используется результат этих функций? там происходит деление на 4, усреднение?
------------------------------------------------------------
В APM_BMP085.cpp сделал как в даташите на ВМР085: Не работает! Начинается дрейф.
// Pressure calculations
b6 = b5 - 4000;
x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
x2 = ac2 * b6 >> 11;
x3 = x1 + x2;
b3 = ((((int32_t) ac1 * 4 + x3)<<oss)+2)/4 ;
x1 = ac3 * b6 >> 13;
x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
b4 = (ac4 * (uint32_t) (x3 + 32768)) >> 15;
b7 = ((uint32_t) RawPress - b3) * (50000 >> oss);
p = (b7 < 0x80000000) ? ((b7 * 2) / b4) : ((b7 / b4) * 2);
x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
x1 = (x1 * 3038) >> 16;
x2 = (-7357 * p) >> 16;
Press = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
И лог высоты из Терминала. Чаще всего шум укладывается в диапазон ± 17см, что очень похоже на даташит.
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 26cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 26cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm
Разобрался с компилляцией.
а что за tags/2.0.40 B6 ?
и как бы нам сделать вики покрасивее, как у адрукоптера, с менюшкой и главной страницей?
Мое недовольное, у меня заканчиваются пропы!!!
Облетал НГ, видимо без сонара, удержание высоты и лойт не очень летабельны… В общем висит вроде хорошо в стаб моде, но в удержании высоты дергает движками не по детски, а на последок, на высоте метра три вообще нафиг вырубил движки на полсекунды, когда врубил уже рыл ими землю, обидна 😦
Пиды уменьшал удержания высоты до 0.15 изменений не заметил…
Кто на НГ летал без сонара, такое же поведение? Может я чего не докрутил???
Сижу сейчас на поле )) Проверил loiter, типа работает, только держится он не на месте, а летает по кругу диаметром метров 50. Кто знает, что надо крутить, чтобы уменьшить этот разброс? Пробовал увеличивать Loiter P с 4.0 до 4.5. Как-то разницы особой не заметил. Читал, что у людей плавает где-то в пределах 2-ух метров. Как бы добиться такого? Высоту кстати у меня гораздо лучше держит, когда барометр открыт.
Я полетал сегодня, впервые включал Alt Hold (На версии Test8). По мне, так работает отлично, причем на разных высотах. Чуть позже выложу видео.
P.S. Сегодня лишился 3х пропов, но это по моей вине.
а что за tags/2.0.40 B6 ?
По идее, надо бы делать Tag когда мы выпускаем версию. Что бы потом, можно было в любой момент скачать исходники определенной версии. Правда версии мы сейчас штампуем как пулемет 😃
такс… а кто выпилил QUAD_FRAME V_FRAME? =) хорошо проверил, а то у меня же не совсем квадрик:
такс… а кто выпилил QUAD_FRAME V_FRAME?
Думаю ты забыл его перенести из 2.0.39 кода 😃
Вот ссылка на обещанное видео АлтХолда. Тока учтите, был сильный ветер, поэтому приходилось постоянно возвращать назад коптер.
P/S/ Где то на 55секунде, я включал надцатый раз Холд и коптер начало вращать… с чего бы это?