ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
в НГ вроде как нормально себя ведет - народ то летает 😉 может компас другой?
если неверно показывает, то лучше не пробовать летать - любая штука с навигацией краш или вообще потеря коптера
У кого нибудь, планер показывает высоту? У меня почему то показывает только alt_err, а alt всегда по нулям???
Кстати, 68 планер у меня не захотел работать с нашей прошивкой, так что не обновляйтесь. Для нас, на данный момент, рабочий планер - 66.
Показывает то он показывает, но как то слишком “текуче” повернул по оси, показания сперва проскочат потом вернуться и тд тп, в 39_б8 этого эффекта нет…
В общем облетал 39_Б8, стабилизация держит отлично, рулится приятно, но при включении лойт, квадрик набросился на меня 😃 Ощущение что он дал резко ручку на себя, ели увернулся, минус два пропа… Есть предположения из за чего?
Показывает то он показывает, но как то слишком “текуче” повернул по оси, показания сперва проскочат потом вернуться и тд тп, в 39_б8 этого эффекта нет…
В общем облетал 39_Б8, стабилизация держит отлично, рулится приятно, но при включении лойт, квадрик набросился на меня 😃 Ощущение что он дал резко ручку на себя, ели увернулся, минус два пропа… Есть предположения из за чего?
Наверное обиделся, что последнюю прошивку у него отобрали? У меня тоже иногда появляется смутные подозрения, что у мозгов коптера прорезается интеллект. На уровне обидчивого дебила с суицидальными наклонностями.
Выпустил новую тестовую версию Test8, поправил переход от баро к сонару (в полете еще не тестировал):
…googlecode.com/…/MegaPirateNG_2.0.40_Test8.zip
P.S. Совместимый планнер - 66й версии.
Наверное обиделся, что последнюю прошивку у него отобрали? У меня тоже иногда появляется смутные подозрения, что у мозгов коптера прорезается интеллект. На уровне обидчивого дебила с суицидальными наклонностями.
Гы 😃)) Точно подметил 😃
В общем опять с полей, убавил пиды у лойта, адекватности прибавилось, радует уже то что на пиды вообще реагирует 😃 Правда ветер поднялся, что адекватности в полете не прибавило… Но убиться об стену квадрик уже не пытается 😃 Вылезла другая трабла… Ощущение что не хватает скорости отработки контролеров… При рулении в лойте слишком заваливается, ощущение что не хватает резкости в выравнивании, если же прибавляешь пиды в стабилизации, начинает колбасить… У кого как настроены реги? Включен ли тормоз? Какие тайминги и тд тп?
Выпустил новую тестовую версию Test8
Эт радует, но так как ко мне сонар еще только едет для меня пока не актуально 😦 Как доедет, бум тестить 😃
Ошибка компилляции BARO_FILTER_SIZE was not declared in this scope
Глеб и Алексей Харланов, подскажите, пожалуйста:
APM_BMP085.h
#define TEMP_FILTER_SIZE 16
#define PRESS_FILTER_SIZE 8 - используется в APM_BMP085.cpp
void APM_BMP085_Class::ReadPress()
{
// filter
_press_filter[_press_index++] = RawPress;
if(_press_index >= PRESS_FILTER_SIZE)
_press_index = 0;
RawPress = 0;
// sum our filter
for(uint8_t i = 0; i < PRESS_FILTER_SIZE; i++){
RawPress += _press_filter[i];
}
// grab result
RawPress /= PRESS_FILTER_SIZE;
APM_BMP085.cpp
// We read one time Temperature (state=1) and then 4 times Pressure (states 2-5) - тут считывается 4 раза давление
uint8_t APM_BMP085_Class::Read()
// We read one time Temperature (state = 1) and then 4 times Pressure (states 2-5) - и тут считывается 4 раза давление
uint8_t APM_BMP085_HIL_Class::Read()
Где потом используется результат этих функций? там происходит деление на 4, усреднение?
------------------------------------------------------------
В APM_BMP085.cpp сделал как в даташите на ВМР085: Не работает! Начинается дрейф.
// Pressure calculations
b6 = b5 - 4000;
x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
x2 = ac2 * b6 >> 11;
x3 = x1 + x2;
b3 = ((((int32_t) ac1 * 4 + x3)<<oss)+2)/4 ;
x1 = ac3 * b6 >> 13;
x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
b4 = (ac4 * (uint32_t) (x3 + 32768)) >> 15;
b7 = ((uint32_t) RawPress - b3) * (50000 >> oss);
p = (b7 < 0x80000000) ? ((b7 * 2) / b4) : ((b7 / b4) * 2);
x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
x1 = (x1 * 3038) >> 16;
x2 = (-7357 * p) >> 16;
Press = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
И лог высоты из Терминала. Чаще всего шум укладывается в диапазон ± 17см, что очень похоже на даташит.
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 26cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 0cm, Sonar: 0cm
Baro: 8cm, Sonar: 0cm
Baro: 17cm, Sonar: 0cm
Baro: 26cm, Sonar: 0cm
Baro: -8cm, Sonar: 0cm
Разобрался с компилляцией.
а что за tags/2.0.40 B6 ?
и как бы нам сделать вики покрасивее, как у адрукоптера, с менюшкой и главной страницей?
Мое недовольное, у меня заканчиваются пропы!!!
Облетал НГ, видимо без сонара, удержание высоты и лойт не очень летабельны… В общем висит вроде хорошо в стаб моде, но в удержании высоты дергает движками не по детски, а на последок, на высоте метра три вообще нафиг вырубил движки на полсекунды, когда врубил уже рыл ими землю, обидна 😦
Пиды уменьшал удержания высоты до 0.15 изменений не заметил…
Кто на НГ летал без сонара, такое же поведение? Может я чего не докрутил???
Сижу сейчас на поле )) Проверил loiter, типа работает, только держится он не на месте, а летает по кругу диаметром метров 50. Кто знает, что надо крутить, чтобы уменьшить этот разброс? Пробовал увеличивать Loiter P с 4.0 до 4.5. Как-то разницы особой не заметил. Читал, что у людей плавает где-то в пределах 2-ух метров. Как бы добиться такого? Высоту кстати у меня гораздо лучше держит, когда барометр открыт.
Я полетал сегодня, впервые включал Alt Hold (На версии Test8). По мне, так работает отлично, причем на разных высотах. Чуть позже выложу видео.
P.S. Сегодня лишился 3х пропов, но это по моей вине.
а что за tags/2.0.40 B6 ?
По идее, надо бы делать Tag когда мы выпускаем версию. Что бы потом, можно было в любой момент скачать исходники определенной версии. Правда версии мы сейчас штампуем как пулемет 😃
такс… а кто выпилил QUAD_FRAME V_FRAME? =) хорошо проверил, а то у меня же не совсем квадрик:
такс… а кто выпилил QUAD_FRAME V_FRAME?
Думаю ты забыл его перенести из 2.0.39 кода 😃
Вот ссылка на обещанное видео АлтХолда. Тока учтите, был сильный ветер, поэтому приходилось постоянно возвращать назад коптер.
P/S/ Где то на 55секунде, я включал надцатый раз Холд и коптер начало вращать… с чего бы это?
Думаю ты забыл его перенести из 2.0.39 кода
мдя, тоже вариант =)
1.0.66 планер дико тормозит в виртуалке =( нифига не появляется на главной страничке (где горизонт и карта) и не могу нажать кнопку raw sensors =(
в 1.0.30 всё хорошо, но в raw чето моторы не стартуют (реально проверить не могу пока что, может просто изменения в версиях)… надо бы какой то дебаг в CLI прикрутить чтоли =)
компас себя странно повел - показывал не туда, подключил гпс, перезагрузился - идеально показывает (ну может ±5*), перезагрузчился без гпс - тоже нормально, хз глюк или чего было (в setup compass ничего не поменялось)
в видео с сонаром? или только баро? как закрыт датчик? я себе так напаял что паралоном не накрыть теперь удобно
хотел выйти на улицу, почти собрался и ливанул дождь снова =(
в видео с сонаром? или только баро? как закрыт датчик?
Да с сонаром. Барометр ничем не закрыт, только вся электрика в банке из под cd-дисков.
Сегодня впервые поднял свой пепелац в воздух.
Правда ветер был такой сильный, а кусты были такими манящими 😁
В общем первый полет продолжался секунд 40, после чего коптер решил, что вон те кусты здесь явно не к месту. В неравной схватке -1 ветка у куста и -3 пропа у коптера.
Железо - вортекс с дефолтной прошивкой. Только раму на гексу поменял. Пиды не трогал.
Пока что явно сносит в 1 сторону, но это, очевидно, из-за неточной настройки уровня.
З.Ы.: кто-нибудь в личке может объяснить как в фениксе китайский донгл заставить работать? 😃
Почему то жутко тормозит планнер через АРС220. Напряжение батареи меняется раз в пару минут, а то и вовсе не меняется. Это у всех так, или у меня комп тормозной? Вроде не должен. 2х ядерный с хорошей скоростью.
Это у всех так
У меня так было. Сначало использовал 38 планер, а потом вышел 68 и в нем все нормально. В смысле горизонт, ГПС нормально. Напряжение не меряю
Вот ссылка на обещанное видео АлтХолда. Тока учтите, был сильный ветер, поэтому приходилось постоянно возвращать назад коптер.
Получается так: на малой высоте включаешь альт-холд. Квадрик стабильно висит за счет сонара. Усиливаешь крен\тангаж, угол к нормали растет, и сонар отрубается. Только по баро колебания ± полметра, поэтому квадрик ударяется о землю.