ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Что-то не удается Tes8 скомпилировать
Аржуино IDE 022 и выше? Я установил ее, залил в папку либы из архива, и все компилируется.
Без ветра и руления держит высоту + - 50 см. Лучше настроить не смог.
Из ВМР085 больше не выжать…
Лучше всего держать архив с 022. Чистый
Я тоже держу “чистые” library в отдельном месте и заливаю их перед новой версией Пирата.
Что-то не удается Tes8 скомпилировать. Удалил либы по фен-шую, скопировал те, что в архиве, а он мне:
Пробовал родную Wire подкидывать - начинают другие зависимости вылезать.
Лучше всего держать архив с 022. Чистый. Новую прошивку без проблем компильнуть можно, если свеженькую 022 распаковать. Не с заменой старой, а со стиранием. Скопируйте ВНУТРЬ библиотеки 022 библиотечные файлы. Заменятся только нужные. При такой технологии любая новая прошивка компилируется без проблем.
но возвращает не передом, а той стороной которая к дому ближе, те коптер носом к дому не разворачивает.
пофигу как возрвщается =) главное что возвращается вообще
А новый алгоритм для баро кто нить вклячит в прошивку 😃? Для меня 50см было бы мега супер, сейчас плавает метра 2…
пофигу как возрвщается =) главное что возвращается вообще
Гы, а по точкам интересно он то же жопой летать будет 😃))
Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение но возвращает не передом, а той стороной которая к дому ближе, те коптер носом к дому не разворачивает. пофигу как возрвщается =) главное что возвращается вообще
#define RTL_YAW YAW_HOLD
No comments 😃
Залил таки Test8. Скачал последний планер. Все цепляется.
Опять компас всю идиллию портит:
сращу после заливки прошивки - планер показывает мгновенную отработку любого угла компасом, без всяких доплываний. Естественно до калибровки есть медленный уход по всем осям.
setup-level. Компас опять начинает: после быстрого поворота доплывать может черти сколько.
Далее: барометр не подцепился. Всегда 0.
Плата Black Vortex. С B8 от автора платы работало. Хотя компас тоже непонятно как-то работал.
Что я делаю не так?
Чую какую то библиотеку криво записал или обновил… У меня на вортексе все пашет без проблем, правда по ГПС надо подшаманить в коде слегка, писал выше, все остальное работает без шаманств.
Плата Black Vortex
Для Black Vortex нужна специальная прошивка!
А новый алгоритм для баро кто нить вклячит в прошивку ? Для меня 50см было бы мега супер, сейчас плавает метра 2.
Я переделываю снова под целочисленную дробилку с масштабированием. Но базовый алгоритм высоты остается, now_pressure нужно задать как float в Ardupirate.pde или как int_32t, я еще ищу максимальный диапазон результата:
static long read_barometer(void)
{
float x, tmp_float;
barometer.Read();
//abs_pressure = (abs_pressure>>2) + (abs_pressure>>1) + (barometer.Press>>2); // 0.75 0.25
now_pressure = 0.75*now_pressure + 0.25*barometer.Press; // 0.75 0.25
tmp_float = (float)(now_pressure/ground_pressure); // ориганальный от БОШ
tmp_float = pow((float)tmp_float, 0.190295);
x = 4433000.0 * (1.0 - (float)tmp_float); // высоту относительно текущей земли! abs_pressure \ ground_pressure
return (x);
}
Ну как полностью отладится предлагаю сделать аля тест9 😃
Для Black Vortex нужна специальная прошивка!
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=19322208&po…
Conclusion: as blackvortex include allinone sensors and these are supported by megapirates firmware, this is the firmware you need to look for.
Кстати в терминале барометр оказывается работает, правда значения выдает от -120 см до +150. Где обещаные +/- 50см? 😃
Компас после калибровки оффсетов вроде-бы не уплывает, но направление на север почему-то неправильно показывает. Как ему сказать, что вот сейчас - север?
главное что возвращается вообще
А где задается высота возврата? А то у меня летел метрах в четырех над землей
с дефолтными настройками он удерживает текущую высоту при возвращении
Затестил сегодня РТЛ 😃 Летит на базу сцук этакий, аж приятно 😃 Правда так как был ветерок, у него получился возврат угловатый, летел прямо пока не достиг базы по одной координате, с учетом ветра его снесло метров так на 30, потом уже пошел против ветра к базе уже по другой координате, учитывая что стоит удержание YAW выглядит забавно 😃 Надо будет затестить с отключением удержания YAW
Подскажите, не помню. Как подключить светодиодную ленту, чтобы при просадке батареи начинала моргать.
Пробую скомпилить 2.0.38 но выкидывает ошибку:MegaPirate:66: error: ‘void report_imu()’ used but never defined. С В8 никаких проблем.Купил Black Vortex так для него рекомендуют 2.0.38 прошивку
Сегодня попробовал вертикальный спуск с высоты. Поднял коптер метров на 100 вертикально вверх, и почти отключил газ. Коптер стал падать вниз, но горизонтально, без крена. Ощущение что летел на авторотации. Метрах в 20 от земли добавил газу, поймал коптер и “мягко” посадил. При снижении колбасни не заметил.
Подскажите, не помню. Как подключить светодиодную ленту, чтобы при просадке батареи начинала моргать.
Там слишком много ковырять надо.
- Знать, как подключить батарею.
- В коде найти где эти данные описываются.
- В зависимости от данных врубать нужную программу секвенсора.
Спросите Алекса-Исраэль. У него, вроде, какие-то решения есть.
Коптер стал падать вниз, но горизонтально, без крена. Ощущение что летел на авторотации.
Я тоже так пробовал, но с меньшей высоты. Удивился, что квадрик не кувыркнулся. Но потом понял - масса сосредоточена внизу, а парусящие винты - вверху. Это и стабилизирует машину при падении. До авторотации не доводил, только холостой ход.
Я тоже так пробовал, но с меньшей высоты. Удивился, что квадрик не кувыркнулся. Но потом понял - масса сосредоточена внизу, а парусящие винты - вверху. Это и стабилизирует машину при падении. До авторотации не доводил, только холостой ход.
До авторотации и не доведете. На вертолете есть подшипник специальный, ван вэй биринг. Расцепляется передача с мотора на ротор. И лопасти намного тяжелее. Если вырубить питание на моторы, так просто остановятся пропеллеры, и все. Кстати и вертолеты на авторотации нормально летают 50 класса. Не меньше. На 450 классе авторотация убогое зрелище.
Там слишком много ковырять надо.
- Знать, как подключить батарею.
- В коде найти где эти данные описываются.
- В зависимости от данных врубать нужную программу секвенсора.
Спросите Алекса-Исраэль. У него, вроде, какие-то решения есть.
Ничего сложного, если есть система измерения напряжения. Запрограммировать Олегов секвенсер еще проще. Но придется копаться в коде. У меня при просадке до 9.5 вольт никакой реакции на экране Планнера, кроме цифр напряжения. По идее должен писать большими буквами о критической просадке батареи. Там в sensors.pde в конце код контроля батареи. Я его малость подправил под свой датчик. Напряжение более менее правильно показывает, но программа обработки критического разряда не вызывается. Где она в коде х.з. Пока не до нее.
До авторотации и не доведете
Так и не доводил. Самый мелкий газ, когда винты крутятся.
Я его малость подправил под свой датчик.
У меня датчика нет. А средствами ардуины можно натряжение мерять? И, хотя бы приблизительно, что и где в коде править. Я только учусь 😃
Отчед: Начал портировать 2.0.43
Как успехи?
Знакомтесь ER9x-ARDUPILOT
Как эта прошивка? Заказал дешевую Турнигу. Кто-нибудь пробовал? Есть смысл перешивать?