ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
А то завтра в поля еду тестировать полет по точкам.
видео будет? =) посмотреть хоть как оно летает, пока мой пепелац мутирует в складную гексу
Ну так будет сегодня альфа3 или нет? А то завтра в поля еду тестировать полет по точкам. За одно и новую альфу проверил бы
Будет, вот code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Комментарии:
- Желательно сделать полный сброс настроек после обновления
- После включения компаса в GUI и установки Declination. Компас начнет показывать правду после перезагрузки ардуины! (Сразу у меня показывает на север, а потом на Юг)
- В 2.0.44 АрдуКоптеровцы все же что то нахомутали с AltHold’ом, и 45 и 46 версии вернули все назад. Так что, АльтХолд пробуйте на свой страх и риск 😃
Т.к. с датчиками разобрались, то дальше обновления пойдут быстрее. Думаю уже завтра будет обновление до 2.0.46. А сейчас желательно все проверить работу дачиков и адекватность показаний в Планёре!
видео будет? =)
Еду один, без оператора. Но попытаюсь что-то снять 😃
Будет, вот
Сейчас залью
Блин, только что пообещали на завтра дождь 😦
Залил. В руках работает адекватно. Компас показывает правильно.
Может кто объяснить ? Мучился с подключением ЖРС в 44 Альфа с 76 планнером. Все протоколы перепробовал с нулевым результатом, пока по ошибке не впихнул ЖПС на Сериал 3. Где АРС220 по идее стоит. Распознал NMEA и показал в Планнере, что ЖПС заработал!? Спутники не фиксит, но тут ничего удивительного. У меня далеко от окон стенд с коптером. Как такое может быть, что ЖПС заработал на 3 порту?
Мучился с подключением ЖРС в 44 Альфа
У меня ГПС на втором порту. Долго мучался, пока заставил работать. В арм_конфиг надо указать
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL2_BAUD 4800
Пробовал. Все скорости ставил. На 2 порту не работает. А на 3 работает… Я в шоке. Ничего не понимаю!
Называется mini ITX. Но это не предел, есть еще pico ITX - 10 x 7,2 см. Но и это еще не все, вот рекомендую ознакомиться habrahabr.ru/blogs/gadgets/126239/ немного не та периферия для наших целей, зато какая цена, и какая мощь, по сравнению с avr.
я уже пол года назад пиарил 😃
там и экспаншн для SPI, I2C, RS232 есть и жк точпад www.mini-box.com/pico-SAM9G45-X
rcopen.com/forum/f134/topic224458/48
rcopen.com/forum/f123/topic224275/28
Также вопросец назрел к знатокам пиратаНГ: для того чтобы проект запустить на вии-железе (т.е. на вийной распиновке) имея только гиру и аксель оттудаже (3205 + bma020) нужно по старинке закомментить код барометра и выставить no_gps в скетче? также если только сонар прикрутить без баро, будет работать без глюков на малых высотах (т.е. в прелах видимости сонара до 5м). Или алт холд даж на малых высотах барометр требует?
выставить no_gps в скетче?
Да, NONE
алт холд даже на малых высотах барометр требует?
Когда высота <* метра (надо в defines смотреть), то управление плавно переходит на сонар.
Если высота станет больше (или сонар даст сбой = 547), то высота будет браться по баро!
Сонар дает сбой при сильном наклоне коптера, у вас баро нет - высота будет неизвестна.
пока мой пепелац мутирует в складную гексу
Покаж по какой схеме мутация происходит, после моего утопленика, то же думаю гексу собирать, но хотелось бы конечно складную…
Залил test8, в квартире ведет себя адекватно. Но есть вопрос, почему чувствительность руля направления сильно отличается влево и вправо. Если стик немного отклонить влево, коптер сразу слушается и поворачивает против часовой, а что бы повернуть по часовой стик нужно отклонить почти до конца вправо. Это как то лечится?
Покаж по какой схеме мутация происходит,
rcopen.com/forum/f123/topic226087/627
видео складывания
кстаии вчера накогец то начал чертеж делать =) вроде более-менее сходится, но многое переделал в проге подбора рамы, чтобы лучи не сталкивались и чстобы основание влезало под мою основу 20х15
барометр требует
по барометру узнается высота, а сонар как дополнительная штуковина, для больше точности на малых высотах, так что лучше удежрание не испытывать (без барометракод не знает использовать сонар или нет)
MegaPirateNG 2.0.46 Beta1 BV: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Комменты:
- Добавлена поддержка BlackVortex, Протокол GPS надо выставить в AUTO!
- Восстановлена поддержка OSD
обновлена до 2.0.46
а какие баги/фитчи исправлены/добавлены?
Сложно сказать, но точно поправлено:
- Контроль газа при ALT_HOLD
- Добавлен новый режим POSITION (правда планер 76 такого не знает)
- В очередной раз поменяли настройки PID’ов
- Правки Flip кода
- Добавлен режим FILTER на 7ом канале, но для нас он не актуален, т.к. вся фильтрация идет на датчиках.
Ну и наши добавки, это инициализация UBLOX GPS на работу на 5Гц и скорость 38400 (Когда включен резим GPS_AUTO)
P.S. Версия толком не тестировалась, только на работу на столе (без приемника и моторов)
P.P.S. Желающие могут почитать изменения в оригинальной прошивке тут: code.google.com/p/ardupilot-mega/source/list
А что за режим “POSITION”? Что делает?
А что за режим “POSITION”? Что делает?
Сам не совсем понял, вроде удержание позиции, но с возможностью управления газом (т.е. вверх/вниз можно перемещать).
Кстати, режимы лучше настраивать в CLI (т.к. планер их пока не поддерживает толком)
Только вернулся с полетов. Ну как обычно: на поле сдох аккумулятор передатчика:). Все таки для тестирования полета по точкам надо ехать в чистое поле, а не рядом с лесом и как минимум на пол дня. Из того, что все таки удалось сделать: 44альфа3 летает стабильно. РТЛ работает. При попытке полета по точкам, не смотря на то, что все точки были впереди меня, квадр рванул за спину в лес. Я очканул и вернул обратно, при повторном включении ситуация повторилась. Сейчас гляну, что записал фотик и выложу видео полета в стаб режиме, если интересно.
Кстати, к вопросу о камерах… diydrones.com/…/arducopter-navigation-with-wii-cam…
По поводу режима POSITION. Да, действительно режим похож на Loiter за исключением того, что можно управлять газом 😃
Полет в стб моде. Справа на лево дует порывистый ветерок. Прошивка 44альфа3. Пиды стоковые. На видео есть в нескольких местах мелкая болтанка - это коптер отрабатывает порыв ветра. Оператора не было, писал с крыши машины 😃
MegaPirateNG 2.0.46 Beta1 BV
Чет скомпилить не могу. Ругается матом
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_25’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:93: multiple definition of `__vector_25’
ArduCopter.cpp.o:C:\DOCUME~1\9335~1\LOCALS~1\Temp\build6855436640158273682.tmp/ArduCopter.cpp:432: first defined here
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_51’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:150: multiple definition of `__vector_51’
ArduCopter.cpp.o:C:\DOCUME~1\9335~1\LOCALS~1\Temp\build6855436640158273682.tmp/ArduCopter.cpp:436: first defined here
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_54’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:160: multiple definition of `__vector_54’
ArduCopter.cpp.o:C:\DOCUME~1\9335~1\LOCALS~1\Temp\build6855436640158273682.tmp/ArduCopter.cpp:437: first defined here
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_25’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:93: multiple definition of `Serial’
ArduCopter.cpp.o:(.bss.Serial+0x0): first defined here
c:/arduino-0022/hardware/tools/avr/bin/…/lib/gcc/avr/4.3.2/…/…/…/…/avr/bin/ld.exe: Warning: size of symbol `Serial’ changed from 18 in ArduCopter.cpp.o to 19 in core.a(HardwareSerial.cpp.o)
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_25’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:93: multiple definition of `Serial2’
ArduCopter.cpp.o:(.bss.Serial2+0x0): first defined here
c:/arduino-0022/hardware/tools/avr/bin/…/lib/gcc/avr/4.3.2/…/…/…/…/avr/bin/ld.exe: Warning: size of symbol `Serial2’ changed from 18 in ArduCopter.cpp.o to 19 in core.a(HardwareSerial.cpp.o)
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_25’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:93: multiple definition of `Serial3’
ArduCopter.cpp.o:(.bss.Serial3+0x0): first defined here
c:/arduino-0022/hardware/tools/avr/bin/…/lib/gcc/avr/4.3.2/…/…/…/…/avr/bin/ld.exe: Warning: size of symbol `Serial3’ changed from 18 in ArduCopter.cpp.o to 19 in core.a(HardwareSerial.cpp.o)
Аналогично. Удалять папку arduino пробовал.