ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Может кто объяснить ? Мучился с подключением ЖРС в 44 Альфа с 76 планнером. Все протоколы перепробовал с нулевым результатом, пока по ошибке не впихнул ЖПС на Сериал 3. Где АРС220 по идее стоит. Распознал NMEA и показал в Планнере, что ЖПС заработал!? Спутники не фиксит, но тут ничего удивительного. У меня далеко от окон стенд с коптером. Как такое может быть, что ЖПС заработал на 3 порту?
Мучился с подключением ЖРС в 44 Альфа
У меня ГПС на втором порту. Долго мучался, пока заставил работать. В арм_конфиг надо указать
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL2_BAUD 4800
Пробовал. Все скорости ставил. На 2 порту не работает. А на 3 работает… Я в шоке. Ничего не понимаю!
Называется mini ITX. Но это не предел, есть еще pico ITX - 10 x 7,2 см. Но и это еще не все, вот рекомендую ознакомиться habrahabr.ru/blogs/gadgets/126239/ немного не та периферия для наших целей, зато какая цена, и какая мощь, по сравнению с avr.
я уже пол года назад пиарил 😃
там и экспаншн для SPI, I2C, RS232 есть и жк точпад www.mini-box.com/pico-SAM9G45-X
rcopen.com/forum/f134/topic224458/48
rcopen.com/forum/f123/topic224275/28
Также вопросец назрел к знатокам пиратаНГ: для того чтобы проект запустить на вии-железе (т.е. на вийной распиновке) имея только гиру и аксель оттудаже (3205 + bma020) нужно по старинке закомментить код барометра и выставить no_gps в скетче? также если только сонар прикрутить без баро, будет работать без глюков на малых высотах (т.е. в прелах видимости сонара до 5м). Или алт холд даж на малых высотах барометр требует?
выставить no_gps в скетче?
Да, NONE
алт холд даже на малых высотах барометр требует?
Когда высота <* метра (надо в defines смотреть), то управление плавно переходит на сонар.
Если высота станет больше (или сонар даст сбой = 547), то высота будет браться по баро!
Сонар дает сбой при сильном наклоне коптера, у вас баро нет - высота будет неизвестна.
пока мой пепелац мутирует в складную гексу
Покаж по какой схеме мутация происходит, после моего утопленика, то же думаю гексу собирать, но хотелось бы конечно складную…
Залил test8, в квартире ведет себя адекватно. Но есть вопрос, почему чувствительность руля направления сильно отличается влево и вправо. Если стик немного отклонить влево, коптер сразу слушается и поворачивает против часовой, а что бы повернуть по часовой стик нужно отклонить почти до конца вправо. Это как то лечится?
Покаж по какой схеме мутация происходит,
rcopen.com/forum/f123/topic226087/627
видео складывания
кстаии вчера накогец то начал чертеж делать =) вроде более-менее сходится, но многое переделал в проге подбора рамы, чтобы лучи не сталкивались и чстобы основание влезало под мою основу 20х15
барометр требует
по барометру узнается высота, а сонар как дополнительная штуковина, для больше точности на малых высотах, так что лучше удежрание не испытывать (без барометракод не знает использовать сонар или нет)
MegaPirateNG 2.0.46 Beta1 BV: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Комменты:
- Добавлена поддержка BlackVortex, Протокол GPS надо выставить в AUTO!
- Восстановлена поддержка OSD
обновлена до 2.0.46
а какие баги/фитчи исправлены/добавлены?
Сложно сказать, но точно поправлено:
- Контроль газа при ALT_HOLD
- Добавлен новый режим POSITION (правда планер 76 такого не знает)
- В очередной раз поменяли настройки PID’ов
- Правки Flip кода
- Добавлен режим FILTER на 7ом канале, но для нас он не актуален, т.к. вся фильтрация идет на датчиках.
Ну и наши добавки, это инициализация UBLOX GPS на работу на 5Гц и скорость 38400 (Когда включен резим GPS_AUTO)
P.S. Версия толком не тестировалась, только на работу на столе (без приемника и моторов)
P.P.S. Желающие могут почитать изменения в оригинальной прошивке тут: code.google.com/p/ardupilot-mega/source/list
А что за режим “POSITION”? Что делает?
А что за режим “POSITION”? Что делает?
Сам не совсем понял, вроде удержание позиции, но с возможностью управления газом (т.е. вверх/вниз можно перемещать).
Кстати, режимы лучше настраивать в CLI (т.к. планер их пока не поддерживает толком)
Только вернулся с полетов. Ну как обычно: на поле сдох аккумулятор передатчика:). Все таки для тестирования полета по точкам надо ехать в чистое поле, а не рядом с лесом и как минимум на пол дня. Из того, что все таки удалось сделать: 44альфа3 летает стабильно. РТЛ работает. При попытке полета по точкам, не смотря на то, что все точки были впереди меня, квадр рванул за спину в лес. Я очканул и вернул обратно, при повторном включении ситуация повторилась. Сейчас гляну, что записал фотик и выложу видео полета в стаб режиме, если интересно.
Кстати, к вопросу о камерах… diydrones.com/…/arducopter-navigation-with-wii-cam…
По поводу режима POSITION. Да, действительно режим похож на Loiter за исключением того, что можно управлять газом 😃
Полет в стб моде. Справа на лево дует порывистый ветерок. Прошивка 44альфа3. Пиды стоковые. На видео есть в нескольких местах мелкая болтанка - это коптер отрабатывает порыв ветра. Оператора не было, писал с крыши машины 😃
MegaPirateNG 2.0.46 Beta1 BV
Чет скомпилить не могу. Ругается матом
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_25’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:93: multiple definition of `__vector_25’
ArduCopter.cpp.o:C:\DOCUME~1\9335~1\LOCALS~1\Temp\build6855436640158273682.tmp/ArduCopter.cpp:432: first defined here
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_51’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:150: multiple definition of `__vector_51’
ArduCopter.cpp.o:C:\DOCUME~1\9335~1\LOCALS~1\Temp\build6855436640158273682.tmp/ArduCopter.cpp:436: first defined here
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_54’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:160: multiple definition of `__vector_54’
ArduCopter.cpp.o:C:\DOCUME~1\9335~1\LOCALS~1\Temp\build6855436640158273682.tmp/ArduCopter.cpp:437: first defined here
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_25’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:93: multiple definition of `Serial’
ArduCopter.cpp.o:(.bss.Serial+0x0): first defined here
c:/arduino-0022/hardware/tools/avr/bin/…/lib/gcc/avr/4.3.2/…/…/…/…/avr/bin/ld.exe: Warning: size of symbol `Serial’ changed from 18 in ArduCopter.cpp.o to 19 in core.a(HardwareSerial.cpp.o)
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_25’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:93: multiple definition of `Serial2’
ArduCopter.cpp.o:(.bss.Serial2+0x0): first defined here
c:/arduino-0022/hardware/tools/avr/bin/…/lib/gcc/avr/4.3.2/…/…/…/…/avr/bin/ld.exe: Warning: size of symbol `Serial2’ changed from 18 in ArduCopter.cpp.o to 19 in core.a(HardwareSerial.cpp.o)
core.a(HardwareSerial.cpp.o): In function `__vector_25’:
C:\arduino-0022\hardware\arduino\cores\arduino/HardwareSerial.cpp:93: multiple definition of `Serial3’
ArduCopter.cpp.o:(.bss.Serial3+0x0): first defined here
c:/arduino-0022/hardware/tools/avr/bin/…/lib/gcc/avr/4.3.2/…/…/…/…/avr/bin/ld.exe: Warning: size of symbol `Serial3’ changed from 18 in ArduCopter.cpp.o to 19 in core.a(HardwareSerial.cpp.o)
Аналогично. Удалять папку arduino пробовал.
Какая та лажа 😦 у мну то же не компилится… а на работе компилилось!
Полетал во дворе. Собственно пошел проверять ЖПС и не удержался от слегка полетать. Жпс заработал на NMEA 4800. При первом включении Планнера требует соединения с интернетом, иначе вместо карты показывает какую то синюю таблицу. После соединения (во дворе все таки, мой роутер оказался в пределах досягаемости, а как на природе быть?) карту вывел с силуэтом квадрика. Довольно точно. Где можно увидеть количество спутников, которое от фиксит? Дрейфа ни малейшего на карте. Показывает точку, правда метров на 15 южнее реального местонахождения. После взлета Начал крутиться по часовой стрелке. Не очень быстро. Было темно, не сразу понял, что пара моторов остановились. Села батарея. Никаких грозных надписей об пониженном напряжении в планнере не выводилось. Просто показал разряд до 9.5 вольт. Ваттметр, прицепленный временно, показывал 11.5 вольт. Нужно калибровать Оттопайлот, похоже. Ваттметру больше верю. В темноте и с крутящимся вокруг оси пепелацем не рискнул продолжать. Возможно завтра попробую опять. При дневном свете. Прошивка 44 Бета3, Планнер 76
а как на природе быть?)
Надо дома посмотреть то место, где будете летать. А потом на природе он возмет карты из кеша.
правда метров на 15 южнее
А у меня метров на 300 севернее 😃 А в поле сегодня почти правильно