ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
А что это дает?
-какой у вас на пиратике PWM, хе-хе?
- 400
-Оо! А…
Насчет полета - проверим. Вообще, математика важнее, чем PWM. Может, потом введут Калмана, кватернионы.
Это как поддержание температуры в чайнике на нужном уровне. Пусть мы корректируем подачу газа в горелку 50…200…400…1000 раз в секунду. Но качество управления не изменится, потому что объект слишком “инертный”. Главное, чтобы мат.модель была адекватной и ПИДы настроены под объект.
С ALLINONE II GPS кто-нибудь заливал 47 прошивку ? Или только у меня проблемы с ней?
На выходных посмотрю что там с GPS случилось, раньше не получится. Скорее всего, что просто не всё перенесли из прошлых версий.
А нафиг мы будем регулировать его 400 раз в секунду если контролеры на которых мы летаем поддерживает допустим максимум 100 😃?
Если я правильно понял из комментариев Jason Short’a, то суть фичи 400Гц в том, что обычные ESC имеют фильтр нижних частот и не сразу реагируют на изменение PWM (на 50Гц). Кстати большинство регулей как раз поддерживают 400Гц.
Подлетнул сегодня на 47 прошивке. Летает:). Погода хреновая, поэтому дальше не полетел 😃
пишет “Failef to level: ac2 2.037+ is required”
У меня так пишет, если я пытаюсь нажать эту кнопку при коннекте через АРС220, по усб все всегда норм.
По АРС много чего работает не адекватно, дело не в прошивке…
Господа, а не прилепить ли к нашему творению вот сие дело?
hobbyking.com/…/__11251__Quanum_2_4Ghz_Telemetry_S…
Можно будет ток мерять, да и стоит сие вполне гуманно 😃
По АРС много чего работает не адекватно, дело не в прошивке…
В том то и дело, что у меня нет APC, только USB и BLUETOOTH. Когда пытаюсь сделать LEVEL выкидывает ошибку как в планере так и в терминале, даже дизарм на 25 сек вешает коптер. Никогда таких проблем не было, только на последних прошивках (NG46,47). NG40 работает как часики, включая GPS по I2C.
Ума не приложу что я делаю не так.
В том то и дело, что у меня нет APC, только USB и BLUETOOTH. Когда пытаюсь сделать LEVEL выкидывает ошибку как в планере так и в терминале, даже дизарм на 25 сек вешает коптер. Никогда таких проблем не было, только на последних прошивках (NG46,47). NG40 работает как часики, включая GPS по I2C. Ума не приложу что я делаю не так.
Попробуйте сделать в терминале setup -> level, и то что выведет, сюда скинуть.
Дизарм у меня то же вешает… С остальным проблем нет вроде как… Может криво прошивка залилась? Обнулить и перезалить пробовали?
Попробуйте сделать в терминале setup -> level, и то что выведет, сюда скинуть.
setup] level
Init Accel********************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************
и так до бесконечности 😦
Дизарм у меня то же вешает… С остальным проблем нет вроде как… Может криво прошивка залилась? Обнулить и перезалить пробовали?
Раз 20 наверное ))
Accel***********
Ясно, надо править код инициализации акселя и гиры. Пока летайте на 40й версии.
Господа, а не прилепить ли к нашему творению вот сие дело? www.hobbyking.com/hobbyking/s...mp_add_on.html Можно будет ток мерять, да и стоит сие вполне гуманно
А смысл? Есть вот такой девайс и дешевле (Если доставка бесплатная со спаркфана) и уже поддержка есть а прошивке 😃
setup] level
Если можно, еще результат test -> adc
Я тут сам попробовал. Пока есть вибрация какая нибудь (от моторов например, ветра или если в руках держать), аксель не откалибруется.
commy.s,LeonVS Попробуйте новую версию MPNG 2.0.47 Beta3. Я изменил калибровочные коэффициенты. Думаю теперь у вас будет нормально выставлятся уровень.
setup] level
Init Accel********************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************
и так до бесконечности 😦Раз 20 наверное ))
У меня такое было. Все сбросил, перепрошился, заново настроил. После этого аксель перекалибровался.
Sir Alex
Спасибо за ваш огромный труд в пиратском деле 😃
По поводу 50 и 400 Гц. Ранее в Ардукоптере (и в мегапирате тоже) был режим InstantPwm, который в случае постоянного сигнала гнал 50Гц импульсы, а изменения в сигнале отрабатывал 400-Гц интервалами. Это позволяло использовать как регуляторы, поддерживающие 400 Гц, так и простые сервомашинки и регули. Если бы изначально там было только 50Гц, квадрики бы не летали.
Сделав постоянный 400 Гц, будет облом с трикоптерами.
В любом случае, для более стабильной работы нужно уменьшать время основного цикла IMU (fast_loop), которое “при мне” было ок. 7 мс., а не скорости ШИМ наращивать.
commy.s,LeonVS Попробуйте новую версию MPNG 2.0.47 Beta3. Я изменил калибровочные коэффициенты. Думаю теперь у вас будет нормально выставлятся уровень.
Спасибо большое за помощь, но не помогло, все так же виснет.
Если можно, еще результат test -> adc
Я тут сам попробовал. Пока есть вибрация какая нибудь (от моторов например, ветра или если в руках держать), аксель не откалибруется.
MegaPirateNG V2.0.47 Beta] test
test] adc
Hit Enter to exit.
ADC
dT=5876048us Gyr:(-3,-30,-28) Accel:(-245,264,2728)
dT=908us Gyr:(-5,-29,-28) Accel:(-245,265,2729)
dT=908us Gyr:(-3,-29,-27) Accel:(-246,263,2723)
dT=916us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-249,264,2727)
dT=904us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-247,263,2724)
dT=916us Gyr:(-4,-30,-27) Accel:(-250,265,2730)
dT=912us Gyr:(-3,-30,-28) Accel:(-251,266,2722)
dT=908us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-245,264,2726)
dT=904us Gyr:(-5,-30,-28) Accel:(-246,267,2722)
dT=904us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-245,263,2724)
dT=908us Gyr:(-5,-31,-28) Accel:(-248,264,2722)
dT=904us Gyr:(-3,-30,-27) Accel:(-252,269,2723)
dT=904us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-247,260,2722)
dT=904us Gyr:(-4,-29,-28) Accel:(-247,261,2723)
dT=924us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-247,260,2724)
dT=908us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-248,263,2723)
dT=904us Gyr:(-3,-31,-27) Accel:(-250,266,2728)
test]
NG40 работает как часики, включая GPS по I2C.
А loiter проверяли? А то у меня так и не получилось заставить его адекватно работать.
У меня такое было. Все сбросил, перепрошился, заново настроил. После этого аксель перекалибровался.
Что вы имели в виду “Все сбросил”?
setup-erase, reset?
А смысл? Есть вот такой девайс и дешевле (Если доставка бесплатная со спаркфана) и уже поддержка есть а прошивке 😃
Да можно тогда уж еще дешевле: самому спаять easyelectronics.ru/usilitel-tokovogo-shunta-na-max… и на любой аналоговый вход подать.
А loiter проверяли? А то у меня так и не получилось заставить его адекватно работать.
Особо время не было, на alt-hold постоянно снижался, а вот летает в stabilize очень хорошо.
но не помогло, все так же виснет
А проводочки к плате с датчиками хорошо подключены? Если припаяны - попробовать перепаять (прогреть) а если на разъмах - переткнуть.