ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Sir_Alex
commy_s:

Accel***********

Ясно, надо править код инициализации акселя и гиры. Пока летайте на 40й версии.

LeonVS:

Господа, а не прилепить ли к нашему творению вот сие дело? www.hobbyking.com/hobbyking/s...mp_add_on.html Можно будет ток мерять, да и стоит сие вполне гуманно

А смысл? Есть вот такой девайс и дешевле (Если доставка бесплатная со спаркфана) и уже поддержка есть а прошивке 😃

commy_s:

setup] level

Если можно, еще результат test -> adc
Я тут сам попробовал. Пока есть вибрация какая нибудь (от моторов например, ветра или если в руках держать), аксель не откалибруется.

Sir_Alex

commy.s,LeonVS Попробуйте новую версию MPNG 2.0.47 Beta3. Я изменил калибровочные коэффициенты. Думаю теперь у вас будет нормально выставлятся уровень.

nemo61
commy_s:

setup] level
Init Accel********************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************
и так до бесконечности 😦

Раз 20 наверное ))

У меня такое было. Все сбросил, перепрошился, заново настроил. После этого аксель перекалибровался.

Syberian

Sir Alex
Спасибо за ваш огромный труд в пиратском деле 😃

По поводу 50 и 400 Гц. Ранее в Ардукоптере (и в мегапирате тоже) был режим InstantPwm, который в случае постоянного сигнала гнал 50Гц импульсы, а изменения в сигнале отрабатывал 400-Гц интервалами. Это позволяло использовать как регуляторы, поддерживающие 400 Гц, так и простые сервомашинки и регули. Если бы изначально там было только 50Гц, квадрики бы не летали.
Сделав постоянный 400 Гц, будет облом с трикоптерами.

В любом случае, для более стабильной работы нужно уменьшать время основного цикла IMU (fast_loop), которое “при мне” было ок. 7 мс., а не скорости ШИМ наращивать.

commy_s
Sir_Alex:

commy.s,LeonVS Попробуйте новую версию MPNG 2.0.47 Beta3. Я изменил калибровочные коэффициенты. Думаю теперь у вас будет нормально выставлятся уровень.

Спасибо большое за помощь, но не помогло, все так же виснет.

Sir_Alex:

Если можно, еще результат test -> adc
Я тут сам попробовал. Пока есть вибрация какая нибудь (от моторов например, ветра или если в руках держать), аксель не откалибруется.


MegaPirateNG V2.0.47 Beta] test
test] adc
Hit Enter to exit.

ADC
dT=5876048us Gyr:(-3,-30,-28) Accel:(-245,264,2728)
dT=908us Gyr:(-5,-29,-28) Accel:(-245,265,2729)
dT=908us Gyr:(-3,-29,-27) Accel:(-246,263,2723)
dT=916us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-249,264,2727)
dT=904us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-247,263,2724)
dT=916us Gyr:(-4,-30,-27) Accel:(-250,265,2730)
dT=912us Gyr:(-3,-30,-28) Accel:(-251,266,2722)
dT=908us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-245,264,2726)
dT=904us Gyr:(-5,-30,-28) Accel:(-246,267,2722)
dT=904us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-245,263,2724)
dT=908us Gyr:(-5,-31,-28) Accel:(-248,264,2722)
dT=904us Gyr:(-3,-30,-27) Accel:(-252,269,2723)
dT=904us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-247,260,2722)
dT=904us Gyr:(-4,-29,-28) Accel:(-247,261,2723)
dT=924us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-247,260,2724)
dT=908us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-248,263,2723)
dT=904us Gyr:(-3,-31,-27) Accel:(-250,266,2728)
test]
Romb89
commy_s:

NG40 работает как часики, включая GPS по I2C.

А loiter проверяли? А то у меня так и не получилось заставить его адекватно работать.

commy_s
nemo61:

У меня такое было. Все сбросил, перепрошился, заново настроил. После этого аксель перекалибровался.

Что вы имели в виду “Все сбросил”?
setup-erase, reset?

commy_s
Romb89:

А loiter проверяли? А то у меня так и не получилось заставить его адекватно работать.

Особо время не было, на alt-hold постоянно снижался, а вот летает в stabilize очень хорошо.

tusik
commy_s:

но не помогло, все так же виснет

А проводочки к плате с датчиками хорошо подключены? Если припаяны - попробовать перепаять (прогреть) а если на разъмах - переткнуть.

nemo61
commy_s:

Что вы имели в виду “Все сбросил”?
setup-erase, reset?

Да.

Sir_Alex
commy_s:

Спасибо большое за помощь, но не помогло, все так же виснет.

Ну вот Beta4 уж точно заработает 😃

Syberian:

Спасибо за ваш огромный труд в пиратском деле

Спасибо за добрые слова 😃

Syberian:

В любом случае, для более стабильной работы нужно уменьшать время основного цикла IMU (fast_loop), которое “при мне” было ок. 7 мс., а не скорости ШИМ наращивать.

Это понятно, но у нас скорее затормозить его получается. Т.к. добавляются новые фичи, типа Секвенсора, OSD, телеметрии, а еще возможно и логирование на SD добавлю…

LeonVS

Хм… а что изменилось в MegaPirateNG_2.0.47_Beta4.zip?

Gapey

вообще если поуму то ардуиновские проекты давно пора порезать напопалам … те использовать пары ардуинок …
датчики повесить на мелкую , с 328 мегой , которую можно использовать на 20мгц и даже разогнать какминимум на 24 мгц …
а все остальное на 1280/2560 у которой сразу появляется куча свободных ресурсов …

Sir_Alex
LeonVS:

Хм… а что изменилось в MegaPirateNG_2.0.47_Beta4.zip?

Расширил диапазон калибровки акселя.
Кстати, забыл написать, у вас commy.s криво (неровно) стоит плата с датчиками (Судя по показаниям акселя, X и Y должны плясать около 0, ±10). В коде было забито максимальное отклонение 250 от нуля (в Бета4 - 500), а у вас значения где то там и плясали, вот аксель и не калибровался.
Так что всем на заметку: Если датчики завалены по отношению к оси Z (ну не по уровню), он не будет калиброваться! Так что, пузырьковый уровень рулит!

LeonVS

Нее, эт совсем не есть гут… А если нет возможности поставить платку по уровню??? Допустим в самуле у меня она вообще градусов под 25-30 наклонена, по другому просто не вклячить… В этом и была основная фишка в отличии допустим от фи-20, что можно уровень откалибровать в ноль при любом положении платки 😃

commy_s
Sir_Alex:

Ну вот Beta4 уж точно заработает 😃

И случилось чудо! Оно работает! Спасибо!!! Теперь калибруется даже на дизарме (20 сек). Я уже хотел разбирать и перебирать заново коптер.
Датчик визуально стоит ровно, не знал что его тоже нужно ставить по уровню.

Теперь в новых прошивках есть возможность повесить переключение режима на 7 канал. Меня интересует режим autotrim как им пользоваться, никто еще не пробовал?

Остались вопросы только по ГПС i2c. В терминале test gps рисует спутники, а когда подключаюсь по mavlink при старте пишет GPS DISABLED. Платка ALLINONE II, GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C скорость 9600.

tusik
commy_s:

GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C скорость 9600.

А зачем скорость по I2C?

iBat

Залил MegaPirateNG 2.0.47 Beta2 в BV. В планере все работает.
Сперва компас расстроил, как обычно. Показания болтало как у пьяного. Даже расстроился. А потом покрутил коптер в руках в разные стороны, и компас встал как влитой 😃 Ни на пиксель в планере не двигается.
Разработчикам спасибо! Завтра в поле пойду проверять.

romushock

Ребята, аборигены ветки, не дайте съехать крыше…
Зашил Олегов super stable version, в планнере нет mavlink соединения. Железо - flyduino+allinone от csg, пока ничего не навешивал(sonar + GPS), хочу увидеть сначала графики. Порт и скорость ОК, библиотеки на месте. Может кто возьмёт за руку и объяснит шаг за шагом, мож сойдём в личку, чтоб не забивать ветку…
Хелп, короче… Сильно так хелп…

tusik
romushock:

не дайте съехать крыше…

А какая версия планера?