ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Accel***********
Ясно, надо править код инициализации акселя и гиры. Пока летайте на 40й версии.
Господа, а не прилепить ли к нашему творению вот сие дело? www.hobbyking.com/hobbyking/s...mp_add_on.html Можно будет ток мерять, да и стоит сие вполне гуманно
А смысл? Есть вот такой девайс и дешевле (Если доставка бесплатная со спаркфана) и уже поддержка есть а прошивке 😃
setup] level
Если можно, еще результат test -> adc
Я тут сам попробовал. Пока есть вибрация какая нибудь (от моторов например, ветра или если в руках держать), аксель не откалибруется.
commy.s,LeonVS Попробуйте новую версию MPNG 2.0.47 Beta3. Я изменил калибровочные коэффициенты. Думаю теперь у вас будет нормально выставлятся уровень.
setup] level
Init Accel********************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************
и так до бесконечности 😦Раз 20 наверное ))
У меня такое было. Все сбросил, перепрошился, заново настроил. После этого аксель перекалибровался.
Sir Alex
Спасибо за ваш огромный труд в пиратском деле 😃
По поводу 50 и 400 Гц. Ранее в Ардукоптере (и в мегапирате тоже) был режим InstantPwm, который в случае постоянного сигнала гнал 50Гц импульсы, а изменения в сигнале отрабатывал 400-Гц интервалами. Это позволяло использовать как регуляторы, поддерживающие 400 Гц, так и простые сервомашинки и регули. Если бы изначально там было только 50Гц, квадрики бы не летали.
Сделав постоянный 400 Гц, будет облом с трикоптерами.
В любом случае, для более стабильной работы нужно уменьшать время основного цикла IMU (fast_loop), которое “при мне” было ок. 7 мс., а не скорости ШИМ наращивать.
commy.s,LeonVS Попробуйте новую версию MPNG 2.0.47 Beta3. Я изменил калибровочные коэффициенты. Думаю теперь у вас будет нормально выставлятся уровень.
Спасибо большое за помощь, но не помогло, все так же виснет.
Если можно, еще результат test -> adc
Я тут сам попробовал. Пока есть вибрация какая нибудь (от моторов например, ветра или если в руках держать), аксель не откалибруется.
MegaPirateNG V2.0.47 Beta] test
test] adc
Hit Enter to exit.
ADC
dT=5876048us Gyr:(-3,-30,-28) Accel:(-245,264,2728)
dT=908us Gyr:(-5,-29,-28) Accel:(-245,265,2729)
dT=908us Gyr:(-3,-29,-27) Accel:(-246,263,2723)
dT=916us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-249,264,2727)
dT=904us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-247,263,2724)
dT=916us Gyr:(-4,-30,-27) Accel:(-250,265,2730)
dT=912us Gyr:(-3,-30,-28) Accel:(-251,266,2722)
dT=908us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-245,264,2726)
dT=904us Gyr:(-5,-30,-28) Accel:(-246,267,2722)
dT=904us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-245,263,2724)
dT=908us Gyr:(-5,-31,-28) Accel:(-248,264,2722)
dT=904us Gyr:(-3,-30,-27) Accel:(-252,269,2723)
dT=904us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-247,260,2722)
dT=904us Gyr:(-4,-29,-28) Accel:(-247,261,2723)
dT=924us Gyr:(-5,-30,-29) Accel:(-247,260,2724)
dT=908us Gyr:(-4,-30,-28) Accel:(-248,263,2723)
dT=904us Gyr:(-3,-31,-27) Accel:(-250,266,2728)
test]
NG40 работает как часики, включая GPS по I2C.
А loiter проверяли? А то у меня так и не получилось заставить его адекватно работать.
У меня такое было. Все сбросил, перепрошился, заново настроил. После этого аксель перекалибровался.
Что вы имели в виду “Все сбросил”?
setup-erase, reset?
А смысл? Есть вот такой девайс и дешевле (Если доставка бесплатная со спаркфана) и уже поддержка есть а прошивке 😃
Да можно тогда уж еще дешевле: самому спаять easyelectronics.ru/usilitel-tokovogo-shunta-na-max… и на любой аналоговый вход подать.
А loiter проверяли? А то у меня так и не получилось заставить его адекватно работать.
Особо время не было, на alt-hold постоянно снижался, а вот летает в stabilize очень хорошо.
но не помогло, все так же виснет
А проводочки к плате с датчиками хорошо подключены? Если припаяны - попробовать перепаять (прогреть) а если на разъмах - переткнуть.
Что вы имели в виду “Все сбросил”?
setup-erase, reset?
Да.
Спасибо большое за помощь, но не помогло, все так же виснет.
Ну вот Beta4 уж точно заработает 😃
Спасибо за ваш огромный труд в пиратском деле
Спасибо за добрые слова 😃
В любом случае, для более стабильной работы нужно уменьшать время основного цикла IMU (fast_loop), которое “при мне” было ок. 7 мс., а не скорости ШИМ наращивать.
Это понятно, но у нас скорее затормозить его получается. Т.к. добавляются новые фичи, типа Секвенсора, OSD, телеметрии, а еще возможно и логирование на SD добавлю…
Хм… а что изменилось в MegaPirateNG_2.0.47_Beta4.zip?
вообще если поуму то ардуиновские проекты давно пора порезать напопалам … те использовать пары ардуинок …
датчики повесить на мелкую , с 328 мегой , которую можно использовать на 20мгц и даже разогнать какминимум на 24 мгц …
а все остальное на 1280/2560 у которой сразу появляется куча свободных ресурсов …
Хм… а что изменилось в MegaPirateNG_2.0.47_Beta4.zip?
Расширил диапазон калибровки акселя.
Кстати, забыл написать, у вас commy.s криво (неровно) стоит плата с датчиками (Судя по показаниям акселя, X и Y должны плясать около 0, ±10). В коде было забито максимальное отклонение 250 от нуля (в Бета4 - 500), а у вас значения где то там и плясали, вот аксель и не калибровался.
Так что всем на заметку: Если датчики завалены по отношению к оси Z (ну не по уровню), он не будет калиброваться! Так что, пузырьковый уровень рулит!
Нее, эт совсем не есть гут… А если нет возможности поставить платку по уровню??? Допустим в самуле у меня она вообще градусов под 25-30 наклонена, по другому просто не вклячить… В этом и была основная фишка в отличии допустим от фи-20, что можно уровень откалибровать в ноль при любом положении платки 😃
Ну вот Beta4 уж точно заработает 😃
И случилось чудо! Оно работает! Спасибо!!! Теперь калибруется даже на дизарме (20 сек). Я уже хотел разбирать и перебирать заново коптер.
Датчик визуально стоит ровно, не знал что его тоже нужно ставить по уровню.
Теперь в новых прошивках есть возможность повесить переключение режима на 7 канал. Меня интересует режим autotrim как им пользоваться, никто еще не пробовал?
Остались вопросы только по ГПС i2c. В терминале test gps рисует спутники, а когда подключаюсь по mavlink при старте пишет GPS DISABLED. Платка ALLINONE II, GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C скорость 9600.
GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C скорость 9600.
А зачем скорость по I2C?
Залил MegaPirateNG 2.0.47 Beta2 в BV. В планере все работает.
Сперва компас расстроил, как обычно. Показания болтало как у пьяного. Даже расстроился. А потом покрутил коптер в руках в разные стороны, и компас встал как влитой 😃 Ни на пиксель в планере не двигается.
Разработчикам спасибо! Завтра в поле пойду проверять.
Ребята, аборигены ветки, не дайте съехать крыше…
Зашил Олегов super stable version, в планнере нет mavlink соединения. Железо - flyduino+allinone от csg, пока ничего не навешивал(sonar + GPS), хочу увидеть сначала графики. Порт и скорость ОК, библиотеки на месте. Может кто возьмёт за руку и объяснит шаг за шагом, мож сойдём в личку, чтоб не забивать ветку…
Хелп, короче… Сильно так хелп…
не дайте съехать крыше…
А какая версия планера?