ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Сегодня испытал полет по точкам. Что могу сказать? Работает! Было задано две точки и база. После взлета включен режим авто. Коптер полетел на первую точку, завис, развернулся носом на вторую точку и полетел к ней. На второй точке повисел, и вроде как полетел на базу, тк задних огней я не видел, но мой оператор очканул, типа коптер улетает, пришлось включить РТЛ. И коптер благополучно вернулся на базу. При включеном РТЛ коптер ходит над базой в диаметре метра два. Из замечаний: надо увеличивать скорость полета между точками и вешать боковые огни. Есть видео полета, но коптера на нем почти не видно. Если кому интересно - могу выложить
Поменял винты: вместо 10" поставил 12". Время полета увеличилось, но алт-холд не работает как надо - 3-4м колебания и коптер стало полколбашивать. Надо дергать пиды, а на улице холодно.
Сегодня два раза уронил коптер, правда без последствий. Стал лихачить, Шумахер блин 😃. В метре над землей резко подал вперед, и не добавил газ. Метров через 10 коптер на скорости зацепился за траву и перевернулся раза три. Перед травой попытался добавить газа, но коптер подняться не успел.
Прошивка?
Прошивка?
- 400Гц.
Гы 😃 Оператор жжет 😃
Добавил видео.
Просто полет
Ну вы ребята отважные, я бы уже поседел.
Синоптики не обманули, у нас штиль, детей в охапку, поехал в поле.
Удачных полетов!!! Ждем результатов 😃
Эх, когда же до меня реги доедут 😦
Посмотрите пожалуйста на мои PIDы - уже второй проп сломал. при резких полетах начинает раскачиваться пытаясь скомпенсировать отклонение, в итоге все смотрят как он покачается и упадёт.
Сразу извиняюсь за оффтоп, но только что поднимался в лифте с “очень добрым соседом” выходя из лифта он повторил действия коптера - его начало шатать по оси Roll 😃 я подумал о PIDах сразу.
Сейчас Stabilize(Roll,Pitch) поменял пиды с 4.6 на 4.2 - с виду ничего не поменялось. над диваном я не смогу повторить то, что я делал на улице.
Там ещё есть параметр Rate(Roll,Pitch) - в чём разница этих параметров?
Rate - ПИДы для акро мода. Для начинающих не рекомендуется 😃
У меня раскачка начиналась при больших значениях Р (>6). Сейчас ПИДы такие:
commy.s - Ауу летун, как успехи 😃?
очень очень очень рекомендую читать вики ардукоптера, чтобы понять чего и куда крутить code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks - делал 1 к 1 по этой инструкции, когда ковырял код - после 3-4 изменений значений (как stabilize*, так и rate*) коптер взлетал без намека на колыхание
Сегодня еще полетал. Никак не могу настроить алт-холд на 12" винтах. Плавает по высоте метров 5. Наверное буду возвращатся на 10". А вообще коптер ведет себя очень предсказуемо, РТЛ работает.
А теперь захотелось гламура. Хочу сделать гламурный коптер. С мозгами почти определился: или ардукоптер или мегапират. Хочется по-меньше лишних проводов и ГПС. Поэтому все больше склоняюсь к черному вортексу. Но хочу легкой эротики, а не секса. Для секса уже есть аппарат 😃. Как в этом плане вортекс? Кто у нас летает на нем? Отзовитесь
Отчитаюсь и я. Вчера отлетал два пака. Самый любимый режим конечно Stab. Очень послушно себя ведет можно очень точно им управлять. Алтхолд работает в принципе что по сонару что по баро. Едиственное сонар как-то старнно стал рабоать. до 50 см работает нормальн (проверял через терминал) а потом не совсем адекватно. Грешу на включенный PPM, судя по коду там один и тотже таймер используется хотя могу ошибаться. Возможно еше надо менять пиды пропы стоят 12x6 у земли держит точно но как-то дергает моторами сильно. Если по выше подняться тоже самое но разброс по высоте больше. около 2 м. Бывает ситуации что коптер сильно спускатся до земли потом в 50 см врубает моторы но по инерции его стучит по земле. Хз из за чего. Предпологаею гонево сонара и переключение на баро в этот момент. Лойтер работает очень даже ничего несмотря на 1hz gps. Плавает максимум метра на 4-5. RTL вроде работает (по тупасти хорошо приложил коптер в этом режиме) но в точке не останавливается и идет дальше. Вообшем доволен все падения по собствнной глупо-панике. Планер на ноуте с телеметрией вчера мне его спас. Улетел долеко что запутался где перед где зад думал потеряю его. Посмотрел на планер понял где перед развернул и вернул обратно. Хотя коптер не смотря на подсветку уже не читался в небе. Посмотрел по логам поднимался на 50 метров улетал метров на 100. Для себя понял что далеко летать на нем низя. В планах (после покупки пропов) проверить полет по точкам ну и переход на хексу.
Хочу сказать огромное спасибо за труд портеров. Было бы время сам присоединлся.
PS в стабмоде пиды уменьшил до 3.5 с 4.6 почти не колбасит только при спуске. возможно уменьшу до 3 на 2.0.40 с ними летал.
RTL вроде работает (по тупасти хорошо приложил коптер в этом режиме) но в точке не останавливается и идет дальше.
Так и должно быть? Просто мой краш вполне можно этим объяснить. Но я не знал, что он полетит дальше, знал бы - подготовился.
commy.s - Ауу летун, как успехи 😃?
Вот
www.youtube.com/watch?v=10YwPe1SwBo
Почему то при снижении с высоты дикий расколбас. После чего мозги коптера сходят сума. Пытаюсь лететь прямо, наклоняю коптер для ускорения, а он тормозит и кренится назад - как на качелях. Такое ощущение, что достигнув максимального угла наклона он пытается выровняться, но делает это с явным перебором 😃 Я правда сильно занизил пиды, может быть поэтому.
Ни альт холд, ни лойтер, RTL у меня не заработал на дефолтных пидах :unsure: Включаю удержание высоты, а он постепенно набирает высоту, RTL та же петрушка. Короче я в печали.
В режиме RTL он сразу должен лететь домой или сначала набрать нужную высоту?
Капельку офтопа:
Еще вот такую игрушку прикупил, адреналин еще тот 😛 . Буду осваивать небо.
лететь домой или сначала набрать нужную высоту?
В планере нужно установить на вкладку флайт планер нужно установить высоту. У меня стоит 8 м. На этой высоте он и прилетает
Скажите, а если планер начинает показывать горизонт спустя гдето минуту после connect это нормально?
Скажите, а если планер начинает показывать горизонт спустя гдето минуту после connect это нормально?
Нет, должен почти сразу показывать (в начале он запрашивает параметры (настройки), а потом уже значения датчиков). Если коннект не по USB, то видимо есть потери пакетов.
У меня тут идея крутится в голове, сделать некий конфигуратор. В который забиваем параметры вашего квадрика, двигателей, пропов, вес… и он выдает предполагаемые PID’ы по умолчанию. Скажем понятно, что если я ставлю 12’’ пропы вместо 10’', то P надо уменьшать… то же самое с массой и длиной лучей.
Ну и кроме того, можно сделать просто конфигуратор исходников. Что бы у новичков не болела голова, где в исходниках, что надо менять. Выбираешь какие платы у тебя есть, как подключен приемник, есть ли Секвесор и GPS, жмешь OK и прога сама меняет дефайны в файлах. 😒
Нет, должен почти сразу показывать (в начале он запрашивает параметры (настройки), а потом уже значения датчиков). Если коннект не по USB, то видимо есть потери пакетов.
Немного поэксперементировал. В общем если allinone держать не шевеля горизонтально в момент connect то начинает показывать почти сразу, а если на боку держать то показывать начинает секунд через 20 и когда ставишь платку горизонтально то горизонт какбы подстраивается выравниваясь, а вот если в момент connect платку двигать то начинает показывать гдето через минуту.
Немного поэксперементировал. В общем если allinone держать не шевеля горизонтально в момент connect то начинает показывать почти сразу, а если на боку держать то показывать начинает секунд через 20 и когда ставишь платку горизонтально то горизонт какбы подстраивается выравниваясь, а вот если в момент connect платку двигать то начинает показывать гдето через минуту.
Если плату держать не по уровню (±) то аксель не откалибруется (ну и гира возможно то же).