ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
RTL вроде работает (по тупасти хорошо приложил коптер в этом режиме) но в точке не останавливается и идет дальше.
Так и должно быть? Просто мой краш вполне можно этим объяснить. Но я не знал, что он полетит дальше, знал бы - подготовился.
commy.s - Ауу летун, как успехи 😃?
Вот
www.youtube.com/watch?v=10YwPe1SwBo
Почему то при снижении с высоты дикий расколбас. После чего мозги коптера сходят сума. Пытаюсь лететь прямо, наклоняю коптер для ускорения, а он тормозит и кренится назад - как на качелях. Такое ощущение, что достигнув максимального угла наклона он пытается выровняться, но делает это с явным перебором 😃 Я правда сильно занизил пиды, может быть поэтому.
Ни альт холд, ни лойтер, RTL у меня не заработал на дефолтных пидах :unsure: Включаю удержание высоты, а он постепенно набирает высоту, RTL та же петрушка. Короче я в печали.
В режиме RTL он сразу должен лететь домой или сначала набрать нужную высоту?
Капельку офтопа:
Еще вот такую игрушку прикупил, адреналин еще тот 😛 . Буду осваивать небо.
лететь домой или сначала набрать нужную высоту?
В планере нужно установить на вкладку флайт планер нужно установить высоту. У меня стоит 8 м. На этой высоте он и прилетает
Скажите, а если планер начинает показывать горизонт спустя гдето минуту после connect это нормально?
Скажите, а если планер начинает показывать горизонт спустя гдето минуту после connect это нормально?
Нет, должен почти сразу показывать (в начале он запрашивает параметры (настройки), а потом уже значения датчиков). Если коннект не по USB, то видимо есть потери пакетов.
У меня тут идея крутится в голове, сделать некий конфигуратор. В который забиваем параметры вашего квадрика, двигателей, пропов, вес… и он выдает предполагаемые PID’ы по умолчанию. Скажем понятно, что если я ставлю 12’’ пропы вместо 10’', то P надо уменьшать… то же самое с массой и длиной лучей.
Ну и кроме того, можно сделать просто конфигуратор исходников. Что бы у новичков не болела голова, где в исходниках, что надо менять. Выбираешь какие платы у тебя есть, как подключен приемник, есть ли Секвесор и GPS, жмешь OK и прога сама меняет дефайны в файлах. 😒
Нет, должен почти сразу показывать (в начале он запрашивает параметры (настройки), а потом уже значения датчиков). Если коннект не по USB, то видимо есть потери пакетов.
Немного поэксперементировал. В общем если allinone держать не шевеля горизонтально в момент connect то начинает показывать почти сразу, а если на боку держать то показывать начинает секунд через 20 и когда ставишь платку горизонтально то горизонт какбы подстраивается выравниваясь, а вот если в момент connect платку двигать то начинает показывать гдето через минуту.
Немного поэксперементировал. В общем если allinone держать не шевеля горизонтально в момент connect то начинает показывать почти сразу, а если на боку держать то показывать начинает секунд через 20 и когда ставишь платку горизонтально то горизонт какбы подстраивается выравниваясь, а вот если в момент connect платку двигать то начинает показывать гдето через минуту.
Если плату держать не по уровню (±) то аксель не откалибруется (ну и гира возможно то же).
А разве аксель калибруется каждый раз при включении, а не однократно через setup-level?
Т.е. он что калибруется каждый раз при коннекте с планером? Или, софт перезагружается в момент connect? Т.е. в момент подачи питания коптер должен стоять по уровню каждый раз?
У меня тут идея крутится в голове,
Руками и ногами ЗА!
Вот
Эх, вот такую бы съемку на режимах авто и ртл посмотреть 😃
и ртл посмотреть
На РТЛ ничего не увидишь. Коптер задом возвращается. У меня так точно. Я этот режим не выключал
Если закоментировать строчку яв холд будет возвращатся как положено 😃
будет возвращатся как положено
Нет, мне больше нравится, когда он задом возвращается 😃 . Прилетел, выключил РТЛ и летаешь дальше. Мордой к себе я еще не могу летать 😃
У меня тут идея крутится в голове, сделать некий конфигуратор
Насчет датчиков\наличия ГПС\секвенсора\RXTX реально. У Мультивии такое встречал.
Насчет ПИД - нужна мат.модель коптера (хотя бы популярного Х квадрика) или ИНС или еще что-то. Придется учитывать запаздывания по каналам управления, инертность пропеллеров, моторов, отклик ESC.
Даже просто разложить коптер на простые динамические звенья и идентифицировать их - задача нешуточная.
Можно сформировать базу данных экспертов: пиды + оборудование +размеры\масса + субъективное “качество полета”. Тогда можно выбрать наиболее близкую конфигурацию или объединить несколько экспертных оценок для своего коптера.
У меня тут идея крутится в голове, сделать некий конфигуратор. В который забиваем параметры вашего квадрика, двигателей, пропов, вес… и он выдает предполагаемые PID’ы по умолчанию. Скажем понятно, что если я ставлю 12’’ пропы вместо 10’', то P надо уменьшать… то же самое с массой и длиной лучей.
Ну и кроме того, можно сделать просто конфигуратор исходников. Что бы у новичков не болела голова, где в исходниках, что надо менять. Выбираешь какие платы у тебя есть, как подключен приемник, есть ли Секвесор и GPS, жмешь OK и прога сама меняет дефайны в файлах. 😒
Учитывая сколько раз менялись дефолтные пиды для разных прошивок, этот кофигуратор придется постоянно переделывать.
Если бы кто осилил перевести на русский эту инструкцию code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks, пользы было бы больше, так как будет хоть какое то понимание того что ты “крутишь”. Мне мой бэд инглишь не позволяет настроить коптер по ней.
Учитывая сколько раз менялись дефолтные пиды для разных прошивок, этот кофигуратор придется постоянно переделывать.
Это не страшно. Да и я не говорю, что мы должны попасть в яблочко и после конфигуратора ничего не надо будет настраивать. Пусть он хотя бы с большего настроит ПИДы, что бы лететь можно было более менее, а уже тюнить надо будет руками.
Т.е. он что калибруется каждый раз при коннекте с планером? Или, софт перезагружается в момент connect? Т.е. в момент подачи питания коптер должен стоять по уровню каждый раз?
Вот это можете разъяснить? Ведь setup - level делается не каждый раз
Вот это можете разъяснить? Ведь setup - level делается не каждый раз
Калибровка и выставление уровня - разные вещи. Калибровка гиры происходит при запуске платы, калибровка акселя - при первом арминге моторов (или когда выставляем уровни). Точно сказать что у вас происходит, можно только после того, как вы опубликуете логи работы планера в момент подключения.
Ну а по пузырьковому уровню выставлять когда? Когда подаем питание, когда арминг или всеже когда делаем setup - level ?
Ну а по пузырьковому уровню выставлять когда? Когда подаем питание, когда арминг или всеже когда делаем setup - level ?
Когда делаем setup -level. В остальных случаях, просто не трясти коптер (не держать в руках) и с большего выставить по уровню.
Проверьте кто нибудь, на 2.0.49 Beta3 - работает ли GPS на BlackVortex… На rcgoups говорят вроде поломалось…
Скорость снижаешь до 9600 и работает без проблем. Чтоб запустить на 38400 надо делать вставку в код, как в общем и в предыдущих прошивках.
Скорость снижаешь до 9600 и работает без проблем. Чтоб запустить на 38400 надо делать вставку в код, как в общем и в предыдущих прошивках.
Она там есть 😉
Я сегодня не смог повторить алт-холд в 10 см на 10" пропах. На сенаре пол-метра, а баро вообще метров 5. Что делать - не знаю. Пиды выставил как были. Можер резет сделать?