ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Сегодня еще полетал. Никак не могу настроить алт-холд на 12" винтах. Плавает по высоте метров 5. Наверное буду возвращатся на 10". А вообще коптер ведет себя очень предсказуемо, РТЛ работает.
А теперь захотелось гламура. Хочу сделать гламурный коптер. С мозгами почти определился: или ардукоптер или мегапират. Хочется по-меньше лишних проводов и ГПС. Поэтому все больше склоняюсь к черному вортексу. Но хочу легкой эротики, а не секса. Для секса уже есть аппарат 😃. Как в этом плане вортекс? Кто у нас летает на нем? Отзовитесь
Отчитаюсь и я. Вчера отлетал два пака. Самый любимый режим конечно Stab. Очень послушно себя ведет можно очень точно им управлять. Алтхолд работает в принципе что по сонару что по баро. Едиственное сонар как-то старнно стал рабоать. до 50 см работает нормальн (проверял через терминал) а потом не совсем адекватно. Грешу на включенный PPM, судя по коду там один и тотже таймер используется хотя могу ошибаться. Возможно еше надо менять пиды пропы стоят 12x6 у земли держит точно но как-то дергает моторами сильно. Если по выше подняться тоже самое но разброс по высоте больше. около 2 м. Бывает ситуации что коптер сильно спускатся до земли потом в 50 см врубает моторы но по инерции его стучит по земле. Хз из за чего. Предпологаею гонево сонара и переключение на баро в этот момент. Лойтер работает очень даже ничего несмотря на 1hz gps. Плавает максимум метра на 4-5. RTL вроде работает (по тупасти хорошо приложил коптер в этом режиме) но в точке не останавливается и идет дальше. Вообшем доволен все падения по собствнной глупо-панике. Планер на ноуте с телеметрией вчера мне его спас. Улетел долеко что запутался где перед где зад думал потеряю его. Посмотрел на планер понял где перед развернул и вернул обратно. Хотя коптер не смотря на подсветку уже не читался в небе. Посмотрел по логам поднимался на 50 метров улетал метров на 100. Для себя понял что далеко летать на нем низя. В планах (после покупки пропов) проверить полет по точкам ну и переход на хексу.
Хочу сказать огромное спасибо за труд портеров. Было бы время сам присоединлся.
PS в стабмоде пиды уменьшил до 3.5 с 4.6 почти не колбасит только при спуске. возможно уменьшу до 3 на 2.0.40 с ними летал.
RTL вроде работает (по тупасти хорошо приложил коптер в этом режиме) но в точке не останавливается и идет дальше.
Так и должно быть? Просто мой краш вполне можно этим объяснить. Но я не знал, что он полетит дальше, знал бы - подготовился.
commy.s - Ауу летун, как успехи 😃?
Вот
www.youtube.com/watch?v=10YwPe1SwBo
Почему то при снижении с высоты дикий расколбас. После чего мозги коптера сходят сума. Пытаюсь лететь прямо, наклоняю коптер для ускорения, а он тормозит и кренится назад - как на качелях. Такое ощущение, что достигнув максимального угла наклона он пытается выровняться, но делает это с явным перебором 😃 Я правда сильно занизил пиды, может быть поэтому.
Ни альт холд, ни лойтер, RTL у меня не заработал на дефолтных пидах :unsure: Включаю удержание высоты, а он постепенно набирает высоту, RTL та же петрушка. Короче я в печали.
В режиме RTL он сразу должен лететь домой или сначала набрать нужную высоту?
Капельку офтопа:
Еще вот такую игрушку прикупил, адреналин еще тот 😛 . Буду осваивать небо.
лететь домой или сначала набрать нужную высоту?
В планере нужно установить на вкладку флайт планер нужно установить высоту. У меня стоит 8 м. На этой высоте он и прилетает
Скажите, а если планер начинает показывать горизонт спустя гдето минуту после connect это нормально?
Скажите, а если планер начинает показывать горизонт спустя гдето минуту после connect это нормально?
Нет, должен почти сразу показывать (в начале он запрашивает параметры (настройки), а потом уже значения датчиков). Если коннект не по USB, то видимо есть потери пакетов.
У меня тут идея крутится в голове, сделать некий конфигуратор. В который забиваем параметры вашего квадрика, двигателей, пропов, вес… и он выдает предполагаемые PID’ы по умолчанию. Скажем понятно, что если я ставлю 12’’ пропы вместо 10’', то P надо уменьшать… то же самое с массой и длиной лучей.
Ну и кроме того, можно сделать просто конфигуратор исходников. Что бы у новичков не болела голова, где в исходниках, что надо менять. Выбираешь какие платы у тебя есть, как подключен приемник, есть ли Секвесор и GPS, жмешь OK и прога сама меняет дефайны в файлах. 😒
Нет, должен почти сразу показывать (в начале он запрашивает параметры (настройки), а потом уже значения датчиков). Если коннект не по USB, то видимо есть потери пакетов.
Немного поэксперементировал. В общем если allinone держать не шевеля горизонтально в момент connect то начинает показывать почти сразу, а если на боку держать то показывать начинает секунд через 20 и когда ставишь платку горизонтально то горизонт какбы подстраивается выравниваясь, а вот если в момент connect платку двигать то начинает показывать гдето через минуту.
Немного поэксперементировал. В общем если allinone держать не шевеля горизонтально в момент connect то начинает показывать почти сразу, а если на боку держать то показывать начинает секунд через 20 и когда ставишь платку горизонтально то горизонт какбы подстраивается выравниваясь, а вот если в момент connect платку двигать то начинает показывать гдето через минуту.
Если плату держать не по уровню (±) то аксель не откалибруется (ну и гира возможно то же).
А разве аксель калибруется каждый раз при включении, а не однократно через setup-level?
Т.е. он что калибруется каждый раз при коннекте с планером? Или, софт перезагружается в момент connect? Т.е. в момент подачи питания коптер должен стоять по уровню каждый раз?
У меня тут идея крутится в голове,
Руками и ногами ЗА!
Вот
Эх, вот такую бы съемку на режимах авто и ртл посмотреть 😃
и ртл посмотреть
На РТЛ ничего не увидишь. Коптер задом возвращается. У меня так точно. Я этот режим не выключал
Если закоментировать строчку яв холд будет возвращатся как положено 😃
будет возвращатся как положено
Нет, мне больше нравится, когда он задом возвращается 😃 . Прилетел, выключил РТЛ и летаешь дальше. Мордой к себе я еще не могу летать 😃
У меня тут идея крутится в голове, сделать некий конфигуратор
Насчет датчиков\наличия ГПС\секвенсора\RXTX реально. У Мультивии такое встречал.
Насчет ПИД - нужна мат.модель коптера (хотя бы популярного Х квадрика) или ИНС или еще что-то. Придется учитывать запаздывания по каналам управления, инертность пропеллеров, моторов, отклик ESC.
Даже просто разложить коптер на простые динамические звенья и идентифицировать их - задача нешуточная.
Можно сформировать базу данных экспертов: пиды + оборудование +размеры\масса + субъективное “качество полета”. Тогда можно выбрать наиболее близкую конфигурацию или объединить несколько экспертных оценок для своего коптера.
У меня тут идея крутится в голове, сделать некий конфигуратор. В который забиваем параметры вашего квадрика, двигателей, пропов, вес… и он выдает предполагаемые PID’ы по умолчанию. Скажем понятно, что если я ставлю 12’’ пропы вместо 10’', то P надо уменьшать… то же самое с массой и длиной лучей.
Ну и кроме того, можно сделать просто конфигуратор исходников. Что бы у новичков не болела голова, где в исходниках, что надо менять. Выбираешь какие платы у тебя есть, как подключен приемник, есть ли Секвесор и GPS, жмешь OK и прога сама меняет дефайны в файлах. 😒
Учитывая сколько раз менялись дефолтные пиды для разных прошивок, этот кофигуратор придется постоянно переделывать.
Если бы кто осилил перевести на русский эту инструкцию code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks, пользы было бы больше, так как будет хоть какое то понимание того что ты “крутишь”. Мне мой бэд инглишь не позволяет настроить коптер по ней.
Учитывая сколько раз менялись дефолтные пиды для разных прошивок, этот кофигуратор придется постоянно переделывать.
Это не страшно. Да и я не говорю, что мы должны попасть в яблочко и после конфигуратора ничего не надо будет настраивать. Пусть он хотя бы с большего настроит ПИДы, что бы лететь можно было более менее, а уже тюнить надо будет руками.
Т.е. он что калибруется каждый раз при коннекте с планером? Или, софт перезагружается в момент connect? Т.е. в момент подачи питания коптер должен стоять по уровню каждый раз?
Вот это можете разъяснить? Ведь setup - level делается не каждый раз
Вот это можете разъяснить? Ведь setup - level делается не каждый раз
Калибровка и выставление уровня - разные вещи. Калибровка гиры происходит при запуске платы, калибровка акселя - при первом арминге моторов (или когда выставляем уровни). Точно сказать что у вас происходит, можно только после того, как вы опубликуете логи работы планера в момент подключения.