ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Зря 😃 это делается от силы пару раз.
чето появилась идея, ручкой газа регулировать не скорость вращения винтов, а высоту полета, т.е. например перед взлетом стики хитро раздвигаем (ну или какой нибудь переключатель) - коптер переходит в этот режим и двигая ручку газа заставляем его висеть на определенной высоте (сейчас чтобы более менее мне висеть, приходится немного туда-сюда газ дергать), например для дальномера это будет максимум 3-5 метров
Вспомни про правило рычага: допустим, сделаем мы высоту от 0 до 500м… и на какие микроны надо двигать стик, чтобы не шваркнуть коптер со всей дури об землю?
Если ты подразумеваешь какое-то среднее положение газа, при котором он типа будет удерживать высоту, то нужно выставить еще и мертвую зону, иначе опять же будешь подгазовывать постоянно. А это среднее положение у всех разное и зависит от массы, тяги, батареек и пр.
Просто Глебу надо свой пилотный скилл развивать 😃 Любой коптерозаводчик знает что при посадке надо постоянно играть газом что плавно опускать и приземляться
ну не обязательно до 500 метров, можно к примеру 2 варианта: на дальномере (от 0 до 4м для полетов в помещении) и на барометре (от 4м до 50м (16 этажный дом) для воздуха)
и раз уж пошла речь про дальномер, старый код для новой провишки для моего дальномера с одной сигнальной ножкой еще подходит? хочу всетаки попробовать сделать это с дальномером (разобраться бы еще где впихивать это), вдруг адекватно получится и на этот раз (в отличии от multiwii) коптер не сделает красиво сальто поломав все пропы =)
свой пилотный скилл развивать
я всего 2 раза нормально потелал… так что до более-менее скила еще далеко, буду надеяться на электронные мозги
Нет, Глеб, летать придется учится полюбому, чтобы в случае чего отработать ошибку мозгов коптера, они всетаки електронные
Ребят, давайте закончим этот нереальный разговор про ручку газа в высотомер переделывать, баро холд и программное управление коптером по высоте относительно высоты взлета вполне достаточные фичи, да, лучше бы написали какие пиды баро крутить чтобы ±метр хотя бы было
какие пиды баро крутить чтобы ±метр хотя бы было
я безуспешно мучаю норберта по этому поводу… Вчера было: дай пиды!!! - а, файл потерял… а, он был от В3…щя сек подлетну и скажу…(полчаса) бл*, перевернулсо, винт сломал, гира в гуи не показывает ааааа чоделать!!! (еще полчаса) ооо провод отошел
И так и не сказал сцу**
Напиши ему что все финиш, пока свой баро не настроишь гпс не будешь имплиментить 😃
Норберт кинул таки ПИДы по баро, ничего утешительного 😦
If I only got the B8 flying like the B3… 
Here are my Baro throttle PIDs:
P = 0.2
I = 0.005
D = 0.03
INT_MAX 50
Sonar PIDs:
P 0.5
I 0.01
D 0,05
INT_MAX 60
Only sonar is pretty good, baro makes it go up & down 1-2m like in the beginning of the MP testing…
Вроже один и тот же баро используется в ардукоптере и мегапирате, а в ардукоптере вроде четко высоту фиксирует…
ПИДы зависят не от ардукоптера или пирата, а от силовой установки и веса коптера. Почти все Ардукоптеры используют “официальный” аппарат со стандартной начинкой, вот и летают на стоковых пидах нормально. Кто с чем-то другим, тот уже е*ется…
Тоесть например у Норберта сверхлегкий аппарат с шустрыми моторами то у него и гуляет ±2 метра, а твой и мой тяжеловес инертны и гулять могут меньше? или больше? У тебя испытания alt_hold на когда запланированы? 😃
Вполне 😃 В режиме стабилизации я летаю на 0.5, а по азимуту еще и повышаю до 0.8, а народ вопит, что у них на 0.2 все колыхается и колбасит…
У тебя какой результат по холду баро?
нулевой, на улице еще не пускал.
О Боги 😃
а я наконец то полетал на улице (пропы пришли - еще кривее чем были, прошивке снова пофиг), в Ратмино на вертолетной площадке - супер-пупер круто!
Скоро обновлю этот пост - будет видео с GoPro =) и надо начинать делать нормальный подвес, а не крепить на резинках камеру =)
зы: кто-то там же был с самолетом, но под конец не повезло ему - разбил нафиг
ззы: ниодного пропа не сломал - просто нереально перевернуть или разбить коптер помойму =))
делать нормальный подвес
делай-делай, стабилизация камеры уже работает 😉
мне бы щас надо придумать как время полета увеличить… в пути еще один такой же аккум 2.2Ah - по идее их в двоем без проблем поднимет и летать будет побольше… а то банки просели до 3.7 и еле-еле взлетал - ручка газа в максимуме, а в начале полета чуть больше серединке и уже резко уходит в небо
Глеб, прикинь, мне шурин ссылу кинул на твою 2 часть квадрика на хабре со словами “смари чо творят, это по твою часть наверно?” 😁 😁 😁
Поржал 😃
Последнее видео вполне приличное. Чо-то вбок его крутит только. Компас надо.
бгг =) я же вроде ссылки напихал на форум и эту тему
Видео только в 2-3 ночи получил, особо не стал монтажировать, просто первый полет отрезал и всё
крутит не пойму почему - без камеры ровненько, с камерой крутит, но триммирование аппы потом порешало
вообще впечатления супер! а еще на видео я заметил что у меня задний правый мотор (друзья перепутали где перед и где зад) в полете дрожит сильнее всех и как будто вот-вот отвалится
щас на скорую руку сделаю нарезку всех полетов… видео на 17 минут, но большую часть времени ходили за ним то в поле, то в кювет и поправляли камеру… 1 раз даже удалось красиво посадить (игрался газом в момент приземления)
upd: кстаии его при снижении иногда начинает чуток колбасить, но неммного побольше газа и он снова ровненько летит/снижается… это нормально? =)
это нормально?
Еще и тяга падает, как ты мог заметить. Типа факел отражается от земли, закручивается вверх и снова через винты проходит.
Крутит из-за того, что у тебя I нулевое и INT_max маленькое (кстати, еще и компаса нет)