ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
если этот кейс не запрограмлен, то думаю будет лететь как и летел… долго и в одном направлении 😃
либо если GPS отдаст нулевые координаты, то полетит на сев. полюс 😃, ну или где там ноль земли по координатам? 😃
А если FIX пропал на GPS?
А насколько надежен ГПС реально? Потеря спутников, зависание и тд
отдаст нулевые координаты, то полетит на сев. полюс 😃, ну или где там ноль земли по координатам? 😃
Сурово…
вообще-то в Гвинейском заливе начало координат 😃)))
Посмотрел по коду, похоже, какие то зачатки отслеживания FIX’а есть… но по моему оно не работает. Максимум что произойдет, это не будет вызываться функция navigate(), но вопрос в том, что произойдет если коптер летел к заданной точке и в этот момент перестать вызывать navigate… думаю ничего хорошего из этого не выйдет. По идее, надо бы переключатся в режим ALT_HOLD. В Loiter ессесно то же нельзя 😃
Короче, поаккуратнее с GPS…
Хотел прикупить для BlackVortex-a связной модуль АРС220, чтобы с проводами не мучаться, да и идея управления через комп еще не покинула мозг, и увидел на goodluckbuy в продаже еще и APC230 и APC802. Подскажите - есть смысл заморачиваться? Кто-нить уже пробовал эти модули?
аксекль ADXL345, никто не подключал? я сам в программировании почти 0 ((, в ветке о нем упоминание только на 1-й странице
На DIYDrones появился предзаказ на плату store.diydrones.com/…/kt-arduimu-30.htm, жаль они туда баро не влепили, была бы отличная замена нашим AllInOne и другим платам с датчиками. Это фактически такая же плата, как я писал чуть выше про FreeIMU 😃
барометр новый +35$ еще выйдет, на теже 100$… как я понимаю оно уже готовые углы отдает и в принципе не плохо разгружает мозги?
как я понимаю оно уже готовые углы отдает и в принципе не плохо разгружает мозги?
Именно, в этом весь смысл. Только тут еще стоит мега, так что это не то же самое.
Скоро будет в продаже FreeIMU 4, на которой будут стоять MS5611 и этот новый 6050. Будет клёва ее прикрутить к пирату, это действительно разгрузит проц.
недумаю что мелкий DSP в 6050 заменит нормальный проц …
реально разгрузит проц только второй проц …
вообще поидее на плате должны быть 328 мега , 20 мгц кварц , гира , аксель и компас …
баро , сонар , ЖПС и прочие оставить на основной меге …
недумаю что мелкий DSP в 6050 заменит нормальный проц …
дык ему и не надо, его задача просчитать координаты, а дальше дело техники… Кстати на плате от Дайдронов уже стоит 328…
Скажите, а если пирата (или любой другой проект) залить в Arduino 2560 без подключения всей периферии в виде датчиков, приемника и тд. Должна ли плата нормально соединяться с Планнером (или с Конфигуратором в случае с аэроквадом)?
Я пробую подключить, вообще не получается. Не вижу явных препятствий этому, по моему должно просто подключиться, определить прошивку, ну а данных от датчиков и приемника просто не будет, так ведь?
Просто подключиться можно в CLI-режиме. Во FLY он инициализирует датчики, и, как понимаю, просто виснет, если их нет, что выражается как постоянные bad packet’ы в консоли. Вот по-хорошему ему бы надо корректно определять отсутствие на i2c шине датчиков 😃 с выводом какого-нить мата в планере.
он в любом случае датчики инициализирует и повисает при поиске барометра
То есть надо иметь все 4 датчика и тогда нормально подключиться во fly режиме?
Сделал новый билд 2.0.49 Beta5 с предварительной поддержкой MS5611.
Для использования 5611 надо в APM_Config.h изменить BARO_BM085 на BARO_MS5611
у кого то есть достоверная и проверенная инфа а том, что же на приемнике будет, при отключении передатчика? код на прошлой странице предполагает что приемник перестает сигнал выдавать, а не зависат на определенной цифре
кстатии если зависает на цифре, то как вариант еще один канал сделать на котором каждые полсекунды сигнал менять и если мозги увидели что сигнал не меняется с нужной частотой (вообще не меняется, застыл), то fail
Первым делом гаснет светодиод на приемнике, если передатчик выключить. Мжно с ноги светодиода снимать логический уровень и читать на свободолм порту Ардуинки, как флаг.
Первым делом гаснет светодиод на приемнике
кстатии отличный вариант тупо 0 или 1 и не надо гемороится, но придется 1 проводок паять или фоторезистор поставить (и приемник в черную коробку)
Проблема не в детектировании пропадания сигнала. Проблема в том, что в коде Мегапирата, всё что относится к Failsafe - закоментировано, а значит не будет работать.
Я так понял, что функцию фейлсейва в Ардукоптере реализует PPM Encoder, который стоит на дополнительной меге… 😦
дописать свой код =) по сути надо или газ выставлять в состояние снижения, как на multiwii, или с баро и понижать высоту (там вроде бы был вариант landing) или RTL (если гпс есть)
функцию фейлсейва в Ардукоптере реализует
…приемник 😃
На канале переключателя режимов настраивается ФС такой, чтобы включался режим “алт_холд”, “лоитер” или “домой” и все.
Что касается самого ппм-енкодера, в нем есть возможность перекомпилировать исходник, задав типа Throttle failsafe - фиксированные значения по каналам при определенном значении газа. Делается один раз в жизни.
Ну, также есть в нем функция жестко перенаправлять каналы мультиплексором напрямую в сервы на случай зависания главного проца. Опять же по команде приемника. На черта это в квадрике?
code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Failsafe