ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Gapey

недумаю что мелкий DSP в 6050 заменит нормальный проц …
реально разгрузит проц только второй проц …
вообще поидее на плате должны быть 328 мега , 20 мгц кварц , гира , аксель и компас …
баро , сонар , ЖПС и прочие оставить на основной меге …

Sir_Alex
Gapey:

недумаю что мелкий DSP в 6050 заменит нормальный проц …

дык ему и не надо, его задача просчитать координаты, а дальше дело техники… Кстати на плате от Дайдронов уже стоит 328…

TheGreatDom

Скажите, а если пирата (или любой другой проект) залить в Arduino 2560 без подключения всей периферии в виде датчиков, приемника и тд. Должна ли плата нормально соединяться с Планнером (или с Конфигуратором в случае с аэроквадом)?
Я пробую подключить, вообще не получается. Не вижу явных препятствий этому, по моему должно просто подключиться, определить прошивку, ну а данных от датчиков и приемника просто не будет, так ведь?

RA4ASN

Просто подключиться можно в CLI-режиме. Во FLY он инициализирует датчики, и, как понимаю, просто виснет, если их нет, что выражается как постоянные bad packet’ы в консоли. Вот по-хорошему ему бы надо корректно определять отсутствие на i2c шине датчиков 😃 с выводом какого-нить мата в планере.

SovGVD

он в любом случае датчики инициализирует и повисает при поиске барометра

TheGreatDom

То есть надо иметь все 4 датчика и тогда нормально подключиться во fly режиме?

Sir_Alex

Сделал новый билд 2.0.49 Beta5 с предварительной поддержкой MS5611.
Для использования 5611 надо в APM_Config.h изменить BARO_BM085 на BARO_MS5611

Alex_from_Israel
SovGVD:

у кого то есть достоверная и проверенная инфа а том, что же на приемнике будет, при отключении передатчика? код на прошлой странице предполагает что приемник перестает сигнал выдавать, а не зависат на определенной цифре
кстатии если зависает на цифре, то как вариант еще один канал сделать на котором каждые полсекунды сигнал менять и если мозги увидели что сигнал не меняется с нужной частотой (вообще не меняется, застыл), то fail

Первым делом гаснет светодиод на приемнике, если передатчик выключить. Мжно с ноги светодиода снимать логический уровень и читать на свободолм порту Ардуинки, как флаг.

SovGVD
Alex_from_Israel:

Первым делом гаснет светодиод на приемнике

кстатии отличный вариант тупо 0 или 1 и не надо гемороится, но придется 1 проводок паять или фоторезистор поставить (и приемник в черную коробку)

Sir_Alex

Проблема не в детектировании пропадания сигнала. Проблема в том, что в коде Мегапирата, всё что относится к Failsafe - закоментировано, а значит не будет работать.
Я так понял, что функцию фейлсейва в Ардукоптере реализует PPM Encoder, который стоит на дополнительной меге… 😦

SovGVD

дописать свой код =) по сути надо или газ выставлять в состояние снижения, как на multiwii, или с баро и понижать высоту (там вроде бы был вариант landing) или RTL (если гпс есть)

Syberian
Sir_Alex:

функцию фейлсейва в Ардукоптере реализует

…приемник 😃
На канале переключателя режимов настраивается ФС такой, чтобы включался режим “алт_холд”, “лоитер” или “домой” и все.
Что касается самого ппм-енкодера, в нем есть возможность перекомпилировать исходник, задав типа Throttle failsafe - фиксированные значения по каналам при определенном значении газа. Делается один раз в жизни.
Ну, также есть в нем функция жестко перенаправлять каналы мультиплексором напрямую в сервы на случай зависания главного проца. Опять же по команде приемника. На черта это в квадрике?
code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Failsafe

SovGVD

короче надо 100% задетектить отсутствие сигнала с аппы, а там уже кому что нравиться - отрубать движки, медленно снижаться, лететь домой и т.д.
вопрос - как ведет себя приемник при потере сигнала (светодиод не в счет пока что), варианты ответа:

  1. застывает на последний значениях
  2. перестает выдавать какие либо импульсы
  3. я точно не знаю поэтому отвечать не буду
    и все ли приемники (тут большинство имхо с турнигой и хкшной 6каналкой) одинаково себя поведут?
Musgravehill
SovGVD:

как ведет себя приемник при потере сигнала

SovGVD:

с турнигой

у меня по газу дал максимум, отчего пропеллером получил.
FRsky после нажатия на кнопочку помнит положение ручек. Я поставил газ почти в минимум, канал режимов в Стаб и нажал кнопку на приемнике. Если отключить пульт, газ падает, коптер в Стабе.

YAN=

У меня на санве, выставляется зарание запрограммированное положение стиков.

SovGVD
Musgravehill:

после нажатия на кнопочку

это всё не то, надо софтверный вариант, чтобы тупо врубать посадку или возврат домой при потере сигнала (а при его возвращении уже куда хочешь переключайся)
а для софтверного варианта надо знать как себя ведет приемник (какой сигнал на выходах каналов) после того как пропал сигнал
“газ падает, коптер в Стабе” тоже падает? =)
вечерком поэксперементирую может быть, в наличии обе аппы (4ch 6ch и 9x)

Covax

Кнопочка на фриске (как и в других приемниках с фэилсейвом) нажимается один раз в сезон, когда надо запомнить положение стиков и тумблеров, чтобы при потере сигнала включался нужный мод, собственно что тебе и требуется. Скажем RTL будет включаться, но тут надо понять что происходит с коптером на границе связи, иначе он будет постоянно включать RTL и обратно и так и не вернется, пока аппу не выключишь)

SovGVD

*facepalm* мне иногда кажется что надо найти и сходить на курсы - “как объяснить чтобы поняли вообще все”…
если на приемнике ЕСТЬ хардверный фейлсейв, то проблем особых нет (за исключением “передергивания” сигнала, но и тут проблем нет, можно поставить таймер в коде)
нам же надо задетектить этот фейл софтверно (без кнопочек и приемников с фейлсейвом)
т.е. нам надо чтобы в коде флаг FAILSAVE менялся с false на true, при пропадании (или не устойчивом) сигнала на приемнике и вот вариант со светодиодом мне очень понравился, хоть и костыльный он немного

Covax

Да все тебя поняли, в отличие от тебя) Чем тебя реализация фаилсейва в мультивие не нравится в таком случае?
P.s. Экономия менее 10% от стоимости всего коптера, а фриска с доставкой стоит гдето 40 долларей, может в легкую привести к опусу на страницах темы rcopen.com/forum/f134/topic253939 … Так стоит ли экономить?

SovGVD
Covax:

Чем тебя реализация фаилсейва в мультивие не нравится в таком случае?

дык из него родимого и передрал код на пару страниц раньше… просто не тестил - одни говорят что на приемнике остается тот же сигнал, другие что сигнал пропадает - это 2 совершенно разных варианта кода

Covax:

Так стоит ли экономить?

экономить не стоит, но и покупать еще (если можно без этого обойтись и даже сделать лучше) тоже не стоит
пойду в общем паять и тестить… а то так ничего и не узнаю =)